交通信號燈識別及響應場景測試評價主講教師：課程導入01交通信號燈識別及響應測試準備02交通信號燈識別及響應測試場景03交通信號燈識別及響應測試流程04交通信號燈識別及響應單次測試評價方法PART01交通信號燈識別及響應測試準備一、交通信號燈識別及響應測試準備（一）測試場地要求表自動駕駛功能與所需基礎測試道路列表（二）測試環境要求如未標明特殊要求，所有測試均在下述條件下進行：無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況；環境溫度-20℃~60℃；水平能見度應大于500m；測試場電磁環境不會對聯網通信測試產生影響。一、交通信號燈識別及響應測試準備（三）測試儀器設備要求（1）測試過程中可采用相關的測試目標替代物來代替真實目標。目標行人替代物目標非機動車替代物一、交通信號燈識別及響應測試準備測試目標車輛替代物（運動）測試目標車輛替代物（靜止）一、交通信號燈識別及響應測試準備（三）測試儀器設備要求（2）測試車輛封閉道路測試時，測試設備采集的主要參數見表1。表1測試設備采集參數和精度要求（四）測試車輛基本要求（1）測試車輛應符合GB7258-2017檢測要求，對未符合檢測要求的項目，應出具未降低車輛安全性能的相關證明材料。（2）測試車輛應具備“人工操作”和“自動駕駛”兩種模式，且能夠以安全、快速、簡單的方式實現模式轉換并有相應的提示，保證在任何情況下都能夠將車輛即時轉換為“人工操作”模式。（3）測試車輛應安裝具備提醒功能的裝置，當遇到自動駕駛系統失效時，該裝置應立即提醒測試駕駛人接管車輛。一、交通信號燈識別及響應測試準備PART02交通信號燈識別及響應測試場景二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景1：前方路口信號燈為紅燈，車輛左轉通過路口測試車輛車速Km/h信號燈形態30~60形狀、數量、位置等圖K.1前方路口信號燈為紅燈，車輛左轉通過路口表K.1前方路口信號燈為紅燈，車輛左轉通過路口場景參數二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景2：前方路口信號燈為紅燈，車輛直行通過路口測試車輛車速Km/h信號燈形態30~60形狀、數量、位置等圖K.2前方路口信號燈為紅燈，車輛直行通過路口表K.2前方路口信號燈為紅燈，車輛直行通過路口場景參數二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景3：前方路口信號燈為紅燈，車輛右轉通過路口測試車輛車速Km/h信號燈形態30~60形狀、數量、位置等圖K.3前方路口信號燈為紅燈，車輛右轉通過路口表K.3前方路口信號燈為紅燈，車輛右轉通過路口場景參數二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景4：前方路口信號燈為綠燈，車道內前方有大貨車行駛測試車輛車速Km/h信號燈形態30~60形狀、數量、位置等圖K.4前方路口信號燈為綠燈，車道內前方有大貨車行駛表K.4前方路口信號燈為綠燈，車道內前方有大貨車行駛場景參數二、交通信號燈識別及響應測試場景測試場景5：車輛直行通過信號燈為黃閃燈路口測試車輛車速Km/h信號燈形態30~60形狀、數量、位置等圖K.5車輛直行通過信號燈為黃閃燈路口表圖K.5車輛直行通過信號燈為黃閃燈路口場景參數PART03交通信號燈識別及響應測試流程三、交通信號燈識別及響應測試流程測試流程K.6測試執行階段車輛操作過程示意圖PART04交通信號燈識別及響應單次測試評價方法四、交通信號燈識別及響應單次測試評價方法單次測試評價測試項目測試場景通過性條件交通信號燈識'別及響應前方路口信號燈為紅燈，車輛左轉通過路口測試車輛應能夠在紅燈時在車輛停止線前安全停車，綠燈時起步左轉通過交叉口前方路口信號燈為紅燈，車輛直行通過路口測試車輛應能夠在紅燈時在車輛停止線前安全停車，綠燈時起步直行通過交叉口前方路口信號燈為紅燈，車輛右轉通過路口測試車輛應能夠根據信號燈形態，選擇直接右轉或等待綠燈后起步右轉，通過交叉路口前方路