如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！1/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！ABB機器人外部啟動配置說明外部IO板的配置ABB標準I/O板DSQC652是最為常用的模塊，下面以創建數字輸入信號DI，數字輸出信號DO，組輸入信號GI，組輸出信號GO為例做一個詳細的講解。圖1-1對DSQC652端子臺的外觀進行了描述。圖1-2對DSQC652端子臺的各個端子與機器人內部地址（Devicemapping）關系進行了描述。圖1-1I/0板上X5為Devicenet通訊端子：其中1-5為Devicenet接線端子，7-12為撥碼開關分別對應1.2.4.8.16.32（將任意兩個短接片剪斷，對應端子上的撥碼開關值相加即為該Devicenet地址，例如此處將8和10端子短接片剪短，對應的撥碼開關值分別為2和8，所以2+8=10，此Devicenet地址為10）。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！2/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖1-2如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！3/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！定義DSQC652板的總線連接ABB標準I/O板都是下掛在DeviceNet現場總線下的設備，通過X5端口與DeviceNet現場總線進行通訊。定義DSQC652板的總線連接相關參數說明見表1-1-1表1-1-1參數名稱設定值說明Named652設定IO板在系統中的名字Address10設定IO板在總線中的地址來自模板的值DSQC65224VDCI/ODevice選擇DeviceNet設備單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【DeviceNetDevice】【添加】顯示圖1-1-1所示的界面圖1-1-1單擊“使用來自模板的值”行的下拉菜單，選擇“DSQC65224VDCI/ODevice”，如圖1-1-2所示如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！4/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖1-1-2點擊【向下】按鈕，找到參數名稱Address，將值改成10。單擊【確定】，完成DSQC652板的總線連接。提示“重啟”選擇【是】。如圖1-1-3所示圖1-1-3如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！5/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！創建數字輸入信號DI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數字輸入信號DI1相關參數說明見表1-2-1表1-2-1參數名稱設定值說明NameDI1設定數字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設定信號的類型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice設定信號所在的IO模塊DeviceMapping1設定信號所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想將信號取反，可選Yes圖1-2-1按照表1-2-1設定，設定完畢后如圖1-2-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成數字輸入信號DI1的創建。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！6/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖1-2-2創建數字輸出信號DO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，數字輸出信號DO1相關參數說明見表1-3-1表1-3-1參數名稱設定值說明NameDO1設定數字輸出信號的名字TypeofSignalDigitalOutput設定信號的類型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice設定信號所在的IO模塊DeviceMapping1設定信號所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-3-1設定，設定完畢后如圖1-3-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成數字輸出信號DO1的創建。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！7/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖1-3-1創建組輸入信號GI1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號GI1相關參數說明見表1-4-1表1-4-1參數名稱設定值說明NameGI1設定組輸入信號的名字TypeofSignalGroupInput設定信號的類型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice設定信號所在的IO模塊DeviceMapping1，2，4-3設定信號所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-4-1設定，設定完畢后如圖1-4-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成組輸入信號GI1的創建。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！8/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖1-4-1創建組輸出信號GO1單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】顯示圖1-2-1所示的界面，組輸入信號GO1相關參數說明見表1-5-1表1-5-1參數名稱設定值說明NameGO1設定組輸出信號的名字TypeofSignalGroupOutput設定信號的類型AssignedtoDeviceDSQC65224VDCI/ODevice設定信號所在的IO模塊DeviceMapping1，2，4-3設定信號所占用的地址InvertPhysicalValueNO如果想將信號取反，可選Yes按照表1-5-1設定，設定完畢后如圖1-5-1所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成組輸出信號GO1的創建。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！9/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖1-5-1組輸入與組輸出遵循以下格式：注意：組輸入和組輸出可以定義起始位，可以隔位，各個位的順序和設置的一致，如1,5-3,7和1,3-5,7是不一樣的。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！10/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！關聯外部IO信號與系統變量此處以輸入信號為例，將IN1信號關聯到“Motoron”，單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【SystemInput】【添加】顯示圖1-6-1所示的界面，相關參數說明見表1-6-1表1-6-1參數名稱設定值說明SignalNameIN1設定輸入端信號的名稱ActionMotoron設定輸入信號IN1有效時的動作圖1-6-1按照表1-6-1設定，設定完畢后如圖1-6-2所示，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】，完成輸入信號與系統變量的關聯。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！11/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖1-6-2依照此方法將IN2信號關聯到“START”?！癕otoron”、“START”配置完成，機器人便可外部啟動。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！12/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！利用608-1worldzone軟件包設置待機位置和干涉區待機位置的輸出端必須設置成只讀模式（ReadOnly）。worldzone監控的是當前TCP的坐標值。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【Signal】【添加】，其他參數名稱設置參照“創建數字輸出信號DO1”,AccessLevel設置參照如圖2-1-1所示圖2-1-1創建如圖2-1-2所示的程序，程序名為POWER_UP（此程序要在EventRoute中調用）。單擊【ABB菜單】【控制面板】【配置】【主題】【Controller】，顯示如圖2-1-3所示的界面，單擊EventRoute，按圖2-1-4所示要求填寫，單擊【確定】，提示“重啟”選擇【是】。設置完畢后。機器人在開機后都會調用一次POWER_UP程序，告訴機器人干涉區或者機器人的待機位置，如果在設定的范圍內，便會輸出。如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！13/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖2-1-2圖2-1-3如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！14/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！圖2-1-4MAIN程序的編輯詳見附件如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！15/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！程序和IO配置的導出與導入程序文件和IO配置可以導出到USB設備，需要指出的是：路徑中不能包含中文程序文件的導出與導入見下圖：如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！16/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！17/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！確認路徑修改路徑導出導入確認路徑修改路徑導出導入IO配置的導出與導入見下圖：如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！18/20如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯系告知！如不慎侵犯了你的權益，請聯