都市榮獲“國家公交都市建設示范城市”稱號，“金沙公交樞紐綜合體”TOD中南大學智慧交通湖南省重點實驗室是依托中南大學交通運輸工程國家一“車路云一體化”系統聯調導則前言時提出自動駕駛公交系統聯調組織模式和科目1 32系統聯調概述 42.1系統聯調定義 42.2系統聯調目的 42.3系統聯調階段 53系統聯調要求 63.1總體要求 63.2單系統調試要求 63.2.1車輛系統 63.2.2路側基礎設施系統 73.2.3云控平臺系統 93.2.4BRT站臺系統 93.2.5運營支撐后臺系統 3.2.6通信網絡系統 3.3場景聯調要求 3.3.1正常運營場景系統聯調 3.3.2故障運營場景系統聯調 3.3.3應急運營場景系統聯調 3.4全棧總聯調要求 3.5演練聯調要求 3.5.1安全管理類制度演練聯調 3.5.2行車管理類制度演練聯調 3.5.3服務管理類制度演練聯調 3.5.4維護維修類制度演練聯調 3.5.5操作規程類制度演練聯調 3.5.6應急處置類制度演練聯調 4實施組織 4.1總體實施原則 4.2系統聯調組織架構 4.3系統聯調管理機制 4.4系統聯調實施方案 4.5系統聯調規章制度 4.6系統聯調預防處置 4.7系統聯調完成總結 5科目設置 5.1科目設置原則 5.2階段性科目設置 5.2.1單系統調試階段科目設置 5.2.2場景聯調階段科目設置 5.2.3全棧總聯調階段科目設置 25.2.4演練聯調階段科目設置 6應用案例 6.1成都自動駕駛公交1號線概況 6.2成都自動駕駛公交1號線系統聯調科目設置 2231CellularVehicle-to-23VRU456VirtualPrivateDialNetwork42系統聯調概述563系統聯調要求備和軟件系統是否滿足國家標準規定和企業789云控平臺系統與車端設備的數據傳輸常采用通信運營商提供的4G/5G網絡演練聯調的通過條件宜包括建立經通過場景聯調階段的條件宜包4實施組織健全可行的的系統聯調規章制度是保障系統聯調工作能夠安全和預防和處置系統聯調過程中可能出現的各類問題和事5科目設置6應用案例類別科目測試內容單系統調試階段自動駕駛功能驗證最高限速標志牌識別最低限速標志牌識別單車道最高限速&最低限速標志牌識別多車道的最高限速&最低限速標志牌識別多車型的不同車速限制標識識別解除車速限制標識識別最高道路限速標記識別最低道路限速標記識別停車讓行標志/標線識別人行橫道線識別車道線識別禁止類標識牌指示牌標志其他類標志左轉通過交叉路口，左轉向燈為紅燈左轉通過交叉路口，左轉向燈為綠燈直行通過交叉路口，直行信號燈為紅燈直行通過交叉路口，直行信號燈為綠燈右轉通過交叉路口，右轉信號燈為紅燈右轉通過交叉路口，右轉信號燈為綠燈左轉通過交叉路口，左轉信號燈由綠燈切換為紅燈直行通過交叉路口，直行信號燈由綠燈切換為紅燈右轉通過交叉路口，右轉信號燈由綠燈切換為紅燈左轉通過交叉路口，左轉信號燈為黃直行通過交叉路口，左轉信號燈為黃右轉通過交叉路口，左轉信號燈為黃相鄰車道車輛變道駛入自車道自車道跟車行駛，相鄰車道車輛變道駛入自車道自車道車輛變道駛入相鄰車道（前方無新目標車）自車道車輛變道駛入相鄰車道（前方有新目標車）自車道前方車輛減速靠邊停車（超車）自車道前方岔口有車輛匯入自車道前方岔口有車輛匯出前方車輛靠邊停車前方車輛加速駛離彎道上自車道有車輛行駛彎道上相鄰車道有車輛行駛對向車輛變道對向車輛跨車道分隔線變道超車相鄰車道有障礙物自車道中間有障礙物，相鄰車道無干擾車自車道中間有障礙物，相鄰車道有并排行駛的干擾車自車道中間有障礙物，相鄰車道有快速接近的干擾車誤作用測試車輛前方有VRU同向相遇車輛前方有VRU對向相遇車輛直線行駛，車輛前方遠端有VRU橫穿馬路車輛直線行駛，車輛前方近端有VRU橫穿馬路車輛轉向（左轉、右轉、掉頭）后，車輛前方有VRU橫穿馬路直道穩定跟車行駛彎道穩定跟車行駛直道跟車起停行駛彎道跟車起停行駛直道跟車，相鄰車道有同向干擾車彎道跟車，相鄰車道有同向干擾車直道跟車，相鄰車道有對向干擾車彎道跟車，相鄰車道有對向干擾車直道跟車，相鄰車道有同向車輛切入后切出彎道跟車，相鄰車道有同向車輛切入后切出相鄰車道無車輛相鄰車道有并行車輛相鄰車道有快速接近車輛相鄰車道前方有障礙物相鄰車道前方或后方有弱勢群體自車道有低速行駛車輛，相鄰車道無車輛自車道有低速行駛車輛，相鄰車道有同向并行車輛自車道有低速行駛車輛，相鄰車道有同向快速接近車輛自車道有低速行駛車輛，相鄰車道有對向行駛車輛前方自車道減少且相鄰車道無車前方自車道減少且相鄰車道有同向并行車輛前方自車道減少且相鄰車道有同向快速接近車輛前方車道減少且相隔車道后方車輛并入相鄰車道前方有低速行駛車輛，相鄰車道無其他車輛無信號燈交叉路口無干擾車通行無信號燈交叉路口有干擾車通行無信號燈交叉路口有弱勢群體通行環形路口無干擾車通行環形路口有干擾車通行前方有靜止車輛前方有低速行駛車輛前方目標車輛急減速前方有弱勢群體從遠端橫穿馬路前方有弱勢群體從近端橫穿馬路前方有弱勢群體同一車道同向相遇前方有弱勢群體同一車道逆向相遇跟車行駛，前方車輛遇到弱勢群體、靜止車輛或障礙物等車路協同接口聯調車云協同接口聯調路云協同接口聯調公交運營調度系統與車輛接口聯調公交維保管理系統與車輛接口聯調多方接口聯調公交場站管理系統與車輛接口聯調票務平臺系統與車輛接口聯調公交運營調度系統與云控平臺接口聯調公眾信息發布系統與車輛接口聯調車輛外觀檢查測試車內必備及功能性設備檢查測試車輛故障狀態自檢測試轉向制動測試信號照明測試側傾穩定性測試設計運行速度測試車載調度一體機測試車載刷卡機測試人機信息交互屏測試車門防夾測試連續記錄觸發試驗數據存儲機制試驗數據防篡改、防止非授權刪除試驗車輛系統調試電氣性能試驗車輛系統調試防塵防水試驗環境耐候性試驗機械性能試驗化學負荷試驗電磁兼容性試驗正面或正面偏置碰撞試驗側面碰撞試驗觸發試驗數據準確性驗證試驗外部連接通用安全測試外部接口安全測試通信安全測試軟件升級安全測試數據安全測試車道覆蓋率測試感知時間精度測試感知時延測試消息輸出頻率測試交通參與者的感知功能完整性測試類型識別測試定位精度測試路側基礎設施系統調試尺寸檢測精度測試路側基礎設施系統調試速度檢測精度測試航向角檢測精度測試多目標跟蹤精度測試交通事件感知功能測試交通事件感知性能測試交通參數感知功能測試交通參數感知性能測試無線資源管理一致性測試協議一致性測試PC5接口測試Uu接口測試MAP消息收發測試SPAT消息收發測試RSM消息收發測試RSI消息消息收發測試發射機測試接收機測試解調性能測試資源彈性擴容測試架構高可用測試容災備份測試異構兼容測試資源監控測試云控平臺系統調試服務管理編排測試接入管理功能測試數據采集功能測試數據存儲功能測試數據共享功能測試數據分析功能測試監控管理功能測試數據管理功能測試運維管理功能測試信息發布功能測試云控平臺系統調試端側設備接入安全測試第三方平臺接入安全測試云基礎設施安全測試應用服務提供安全測試密碼安全測試個人信息安全測試BRT站臺系統調試網絡數字視頻設備功能和性能測試BRT站臺系統調試BRT站臺車門聯動安全員信息上傳測試車輛運營狀態同步測試行車前準備場景聯調車輛故障狀態自檢及同步聯動場景聯調正常運營場景系正常運營場景系統聯調待發班準備待發班準備公交運營調度系統調度指令到車聯動公交運營調度系統調度指令到車聯動車輛駕駛模式切換測試車輛自動駕駛發車功能測試車輛故障狀態自檢及同步聯動車輛自動駕駛開放道路測試車輛駕駛模式切換測試一般巡航及行車識別類場景一般巡航及行車識別類場景車輛與云控平臺信息數據聯動車輛與公交運營調度系統監控指揮聯動行車中檢查到站上下客上客監票行車中檢查到站上下客上客監票關門及自動出站到達終點站車輛回場車輛充電車輛保潔清洗車輛保養車輛自動駕駛功能檢驗地圖新增及變更自動駕駛硬件及軟件系統故障自動駕駛云平臺功能故障車輛制動故障車輛到站語音報站測試車輛到站轉向燈測試車輛自動駕駛進站功能測試站臺門聯動車載刷卡機乘車支付聯動車輛自動駕駛出站功能測試車輛自動駕駛進站功能測試車輛駕駛模式切換測試公交場站管理系統車輛入場聯動車輛運營狀態同步測試公交場站管理系統車輛充電聯動車輛運營狀態同步測試公交場站管理系統車輛清洗聯動車輛運營狀態同步測試公交維保管理系統車輛保養計劃及流程監控聯動車輛運營狀態同步測試車輛自動駕駛封閉道路測試車輛故障狀態自檢及同步聯動車輛自動駕駛地圖測試車輛故障狀態自檢及同步聯動車輛駕駛模式切換測試車輛故障狀態自檢及同步聯動車輛駕駛模式切換測試車輛故障狀態自檢及同步聯動車輛駕駛模式切換測試故障運營場景系統聯調公交維保管理系統道路救援聯動故障運營場景系統聯調車輛轉向故障車輛駕駛模式切換測試車輛轉向故障公交維保管理系統道路救援聯動車輛故障狀態自檢及同步聯動車輛拋錨車輛駕駛模式切換測試車輛拋錨公交維保管理系統道路救援聯動車輛爆胎車輛故障狀態自檢及同步聯動車輛駕駛模式切換測試車輛爆胎公交維保管理系統道路救援聯動車輛故障狀態自檢及同步聯動車輛側翻車輛駕駛模式切換測試車輛側翻公交維保管理系統道路救援聯動車輛故障狀態自檢及同步聯動遇網絡攻擊車輛駕駛模式切換測試遇網絡攻擊公交維保管理系統道路救援聯動車輛駕駛模式切換測試遇治安事件公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動遇治安事件車輛駕駛模式切換測試遇公共安全事件公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動遇公共安全事件遇交通事故應急行車識別類場景逆光遇交通事故應急行車識別類場景逆光/強反射干擾車輛行駛電磁干擾影響自動駕駛系統遇極端天氣或自然災害車輛通過臨時交通管制區應急車輛避讓公交維保管理系統道路救援聯動車輛自動駕駛針對性功能測試車輛駕駛模式切換測試車輛自動駕駛針對性功能測試車輛駕駛模式切換測試車輛自動駕駛針對性功能測試車輛駕駛模式切換測試應急運營場景系統聯調車輛自動駕駛針對性功能測試應急運營場景系統聯調公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動車輛自動駕駛針對性功能測試車輛駕駛模式切換測試公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動車輛自動駕駛針對性功能測試車輛駕駛模式切換測試車輛自動駕駛針對性功能測試車輛駕駛模式切換測試遇障礙物/道路施工公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動車輛自動駕駛針對性功能測試車輛駕駛模式切換測試遇道路積水公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動遇道路深坑車輛自動駕駛針對性功能測試遇道路深坑車輛駕駛模式切換測試公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動遇安全員突發疾病或身體不適車輛自動駕駛針對性功能測試車輛駕駛模式切換測試公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動乘客途中解開安全帶或站立車輛駕駛模式切換測試車輛語音播報功能驗證乘客帶危險物品上車車輛駕駛模式切換測試車輛語音播報功能驗證公交運營調度系統運營事件信息流轉聯動乘客上下車被夾或物品被夾車門防夾測試車輛駕駛模式切換測試遇其他突發事件車輛駕駛模式切換測試車輛故障狀態自檢及同步聯動公交維保管理系統道路救