任務一：工業機器人機械結構拆卸、裝配一、工業機器人本體拆卸根據現場配備的工具，按照機器人拆裝工藝，完成工業機器人5、6軸以及小臂的拆卸。注：電機整體、減速器不允許拆卸。圖1-1機器人本體1具體要求：（1）選手在拆卸之前需注意機器人本體原來各零部件的安裝位置。（2）選手在拆卸過程中，注意部件輕拿輕放，注意保護外殼不被劃傷。（3）選手在機器人拆卸過程中，嚴禁使用金屬物體對機器人本體和部件進行捶打。（4）選手在拆卸過程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。（5）拆卸工藝合理，拆卸順序和步驟正確。（6）在拆卸過程中正確使用工具、量具。（7）在拆卸過程中零部件及工具、量具的擺放應整齊，分類明確。（8）選手在操作過程中正確設計工藝過程，并認真做好記錄。拆卸完成后，舉手示意裁判進行評分。二、工業機器人本體裝配根據現場配備的工具，按照機器人拆裝工藝，完成工業機器人5、6軸以及小臂的安裝。1．具體要求：（1）選手在裝配過程中必須按照機器人拆裝前的樣子。（2）選手在裝配過程中，注意部件輕拿輕放，注意保護外殼不被劃傷。（3）選手在機器人裝配過程中，嚴禁使用金屬物體對機器人本體和部件進行捶打。（4）選手在裝配過程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。（5）裝配前的準備工作要充分，安裝桌面后應清理干凈。（6）裝配工藝合理，裝配順序和方法正確、規范。（7）在裝配過程中正確使用工具、量具，讀數準確。（8）在裝配過程中零部件及工具、量具的擺放應整齊，分類明確。（9）選手在操作過程中正確設計工藝過程，并認真做好記錄。注意：在上外殼前，裁判需讓技術人員對安裝后的機器人本體進行檢查，并將結果告知裁判機器人是否正確安裝到位，再進行安裝任務評分。裝配完成后，舉手示意裁判進行評分。任務二：工業機器人控制系統設計與安裝要求：1.正確對驅動伺服元器件、控制系統IPC、IO模塊電路等電氣元件進行正確接線。2.根據電氣安裝標準，正確使用現場提供的線號和壓接線端子。3.根據電氣安裝標準，所有導線放入線槽內，外露部分走線整齊。任務：一、工業機器人控制器與驅動器通信和軸信號線路的安裝1.IO模塊的網線通信連接，示意圖如圖2-1所示。網線通信線網線通信線圖2-1控制器IPC與IO模塊通信回路的安裝示意圖2.IO模塊電路板選配安裝，效果如圖2-2所示。網線通信線網線通信線圖2-2IO模塊電路板選配的安裝示意圖3.IO模塊與控制器IPC的網線通信連接，效果如圖2-3所示。網線通信線網線通信線圖2-3控制器與驅動器軸信號的安裝示意圖二、工業機器人驅動器和控制器IPC線路的安裝1.完成驅動器（3處）線路的安裝。2.完成驅動器（4處）電路的安裝。圖2-4驅動器線路的安裝示意圖圖2-5驅動器線路的安裝示意圖三、工業機器人法蘭盤工具安裝安裝工具，示意圖如圖2-5所示。圖2-5氣路的安裝示意圖注意：1.現場提供的導線與氣管是足夠用的，因個人原因導致導線、氣管不夠用，會進行相應的扣分處理，在提供導線和氣管。2.設備上電前先自行檢查所有線路連接正確性、有無短路,檢查完成后舉手示意，經技術人員檢查220V和24V供電無短路后方可通電運行，技術測試時間含在比賽時間內，其它原因引起的設備故障選手自行排查。完成任務二后，舉手示意裁判進行評判，經裁判確定后再進行下一任務！任務三：工業機器人故障判斷和排除系統故障排查（3個）選手根據示教器、伺服驅動器、控制器IPC、IO模塊等上的現象，進行故障排除。選手舉手示意，裁判讓技術人員進行故障設定。（故障設定時選手背對設備）完成任務三后，舉手示意裁判進行評判！任務四：工業機器人零點校準與重復精度檢測一、機器人機械本體、電氣系統裝配完成后，對機器人系統進行上電測試。二、機器人上電測試完成后，進行機械零點標定。三、機器人零點標定后，進行重復精度的測量。完成任務四后，將所有外殼安裝后，舉手示意裁判進行評分。任務五：工業機器人軌跡綜合操作一、坐標系建立選手利用現場提供的“坐標系輔助工具”完成工具、工件坐標系的建立。注：工具坐標系必須采用6點法，建立的坐標系必須在下面程序中應用。圖5-1坐標系輔助工具任務五（1）完成后，舉手示意裁判進行檢查并評分。二、系統綜合編程調試1.軌跡運行工業機器人在工件坐標系下運行軌跡的任務，文件夾命名[軌跡任務]，文件夾中程序命名為[guiji]，運動從機器人原點開始，過程中準確、安全并沿英文字母外沿輪廓進行編寫。軌跡書寫任務：JNDSJNDS圖5-2軌跡圖任務五（2）完成后，舉手示意裁判進行檢查并評分。任務六：工業機器人離線編程與仿真根據任務要求，競賽團隊需對賽位上電腦進行操作，編寫模擬環境的程序指令（如圖所示黃色線部分）和運行軌跡，并輸出完整程序。1．離線編程軟件InteRobot完成模型加載、工具坐標系設定。2．離線編程軟件InteRobot完成電腦演示模擬過程。3．離線編