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-3-機械手的傳動方案設計案例綜述1.1腰部的傳動方案作為端拾器的擺動元件，驅動裝置必須平穩可靠，與腰部驅動原件相同，均采用電機驅動方式左為擺動軸，腰部或腕部往往需要承受較大比重的力矩，在剛度滿足要求的前提下，應盡量選用空心結構以減小轉動慣量。通常，電機軸與傳動件的連接方式有兩種，為聯軸器或者同步帶；其中，聯軸器直接接在電機軸與傳動件之間，可減少功率損失，采用同步帶則增大了結構的復雜程度。在此選用聯軸器作為連接方案。腰部、腕部的具體結構如圖3-1、3-2所示：圖3-3腰部傳動方案Figure3-3Transmissionschemeofthewaist圖3-4腕部的傳動方案Figure-4Transmissionschemeofthewrist如圖3-3所示，機械手腰部的動力由電機提供，經過減速器減速后，獲得低轉速、大轉矩的運動，并經過軸端的連接傳遞給回轉關節。減速器的類型繁多，不同減速器的價格、性能、使用場合均有差別。其中，行星減速器結構緊湊、承載能力較強，盡管其價格較貴，在此制作方案陳述、實際設計可根據需求改造。1.2腕部的傳動方案圖3-4顯示了腕部的傳動方案，與腰方案類似，不同的是回轉關節與軸之間的運動通過同步帶傳遞，同時設置調節螺栓調整同步輪高度，在回轉關節上連接有拾端器，并隨回轉關節的轉動而運動。腕部作為端拾器的直接承載部位，既要能夠回轉自由，又要具有較大的承載能力。所以選用推力球軸承。圖3-6伸縮臂傳遞方案Figure3-6Transmissionschemeofthetelescopicarm1.3伸縮臂的傳動方案圖3-6顯示了伸縮臂的傳遞方案，在直線單一傳動方式中，目前只有絲杠能夠做到高度精準、靈活控制，所以，水平方向與豎直方向的主要傳遞方式都采用絲杠傳動。電機的轉動通過同步帶輪傳遞后化為滾珠絲杠的轉動，絲杠上的螺母連著滑臺，于其一并做直線運動，滑臺由導軌引導方向。導軌 。絲杠軸的兩端由軸承固定，這樣可以減少摩擦系數。1.4機身升降的傳動方案圖3-7機身升降的傳遞方案Figure3-7Liftingtransmissionschemeoffuselage機身的升降同樣由交流伺服電機提供動力，通過同步輪、同步帶后，將運動傳至絲杠，以上部件全部置于基座當中，絲杠螺母連接滑塊、腰部及其以上部位進行上下移動。滾珠絲杠作為精密傳動構件，當絲桿垂直安裝時，其不具備自鎖功能，所以電機中必須包含制動器，傳動方案如圖3-7所示。綜上所述，可以得到機械手的整體傳動方案，如圖3-8所示。其中，在每臺電機上裝上編碼器和限位開關，用來向控制器傳遞位置信息，構成閉環控制系統，以保證精確的位置控制。 圖3-8機械手的整

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