鋼結構拆除吊裝規范匯報人：XXX（職務/職稱）日期：2025年XX月XX日鋼結構拆除概述前期準備工作規范拆除技術選擇與實施吊裝設備選型與驗收臨時支撐體系搭建規范拆除順序與工藝控制高空作業安全管理目錄焊接切割專項管控吊裝作業風險防控廢棄物處理與環保要求質量控制與驗收標準事故案例分析及教訓新技術應用與發展趨勢文件歸檔與經驗總結目錄鋼結構拆除概述01工程特點與拆除必要性結構復雜性環境敏感性材料回收價值鋼結構建筑通常具有跨度大、節點連接復雜的特點，拆除時需精確分析荷載傳遞路徑，避免因局部拆除導致整體失穩。例如大跨度廠房需采用分段卸載技術，確保應力平穩釋放。鋼材回收率可達90%以上，拆除方案需優先考慮構件完整性保護，采用無損切割技術（如水刀切割）保留螺栓孔位等關鍵部位，便于后續再利用。城市區域拆除需控制粉塵（PM10濃度需低于80μg/m3）和噪音（晝間≤70dB），特殊場景如化工廠房還需處理防腐涂層中的重金屬污染。拆除原則與安全總要求嚴格遵循"后裝先拆"的逆序作業流程，高層鋼結構應先拆除屋面圍護系統，再按柱-梁-支撐順序逐層解體，每層拆除后需進行臨時支撐驗算。逆向施工原則雙重防護體系特種設備管理必須同時設置防墜落網（承重≥100kg/m2）和生命線系統（鋼絲繩直徑≥8mm），高空作業區域需配置風速監測儀（風速≥10.8m/s時停止作業）。使用200t以上起重機時需編制專項吊裝方案，吊具安全系數不得小于6倍，鋼絲繩夾角應控制在120°以內并實時監測應力變化。行業相關法律法規依據GB50755-2012規范明確要求拆除前必須進行結構可靠性鑒定，出具包含剩余使用年限、腐蝕等級等參數的檢測報告，且需保存原始設計圖紙備查。OSHA標準環保法規規定爆破拆除需滿足最小安全距離（1.5倍建筑高度），振動速度控制在2.5cm/s以內，并設置三級爆破警戒區。依據《固體廢物污染環境防治法》，拆除產生的廢漆渣（HW12類）需由持證單位處理，每噸鋼材產生的廢棄物不得超過15kg。123前期準備工作規范02結構完整性檢測通過BIM模型或力學計算軟件模擬拆除過程中的荷載轉移路徑，識別關鍵受力構件（如主梁、柱節點），避免因局部失穩引發連鎖坍塌。荷載分布分析周邊環境影響評估測量拆除區域與鄰近建筑的安全距離，評估振動、粉塵對地下管線及周邊設施的影響，必要時設置沉降監測點實時反饋數據。采用超聲波探傷、磁粉檢測等技術對鋼結構焊縫、螺栓連接處進行全面檢查，評估銹蝕程度和承載能力衰減情況，確保拆除前掌握結構實際狀態。場地勘察與結構穩定性評估拆除方案專家論證流程多專業聯合評審法規符合性審查模擬仿真驗證組織結構工程師、安全專家、機械工程師等對拆除方案的可行性進行會審，重點論證吊裝順序（如"先非承重后承重"原則）及臨時支撐體系設計。利用有限元分析軟件模擬不同拆除階段的結構應力變化，驗證方案中分段切割位置（如柱腳以上1.5m處）和吊點設置的合理性。對照《建筑拆除工程安全技術規范》（JGJ147）等標準，核查方案中高空作業防護、廢棄物分類處理等條款的合規性，確保法律風險可控。應急預案制定與演練針對鋼梁傾覆、起重機失穩、突發火災等6類高風險場景制定專項處置流程，明確應急疏散路線和急救物資（如氣割傷急救包）存放位置。風險場景全覆蓋實戰化演練要求動態預案更新機制每季度開展帶負荷模擬演練，測試應急小組在30分鐘內完成支撐加固、傷員轉運等關鍵動作的能力，并記錄響應時間優化流程。根據每次拆除作業的現場監測數據（如風速超過6級時停止吊裝），實時調整應急預案中的警戒閾值和處置措施。拆除技術選擇與實施03采用超聲波探傷儀檢測鋼材內部缺陷，重點分析應力集中區域（如節點板、焊縫處），繪制切割分區圖。某項目實踐表明，切割前進行有限元分析可降低30%結構失穩風險。分塊切割法操作要點結構評估先行使用等離子切割機時，單塊重量不超過起重機額定載荷的80%，切割面距結構支座≥1.5米。案例顯示2m×2m的分塊尺寸最利于塔吊轉運，且需對切口進行防銹處理。分段控制標準切割后立即用鋼絲繩臨時固定，采用"先非承重后承重"順序。某高層鋼結構拆除中，配合液壓支撐系統可使變形量控制在5mm內。同步穩定措施整體吊裝拆除技術規范需滿足結構整體剛度系數≥1.2，采用全站儀測量形變量。某電廠煙囪拆除案例要求吊裝前進行72小時持續監測，位移偏差需＜3‰結構高度。結構完整性驗證通過BIM模擬確定4-6個主吊點位置，吊索夾角嚴格控制在45°-60°之間。使用200噸級起重機時，需配置電子平衡儀防止偏載。吊點力學計算雙機抬吊時載荷分配誤差應＜5%，建議采用5G同步控制系統。某體育場屋蓋拆除中，液壓同步提升系統的速度差需≤2mm/s。多機協同作業機械破碎法適用場景高強混凝土結構環保降噪要求空間受限工況適用于抗壓強度≥C50的鋼筋混凝土組合柱，建議使用450型液壓破碎錘，作業半徑需保持8米以上安全距離。某橋梁拆除數據顯示，破碎效率可達3m3/h。在吊裝回轉半徑不足區域，可采用微型破碎機器人（如Brokk400），其最大破碎深度達60cm，噪音控制在85分貝以下。配備霧炮抑塵系統時，PM10濃度可降低至15mg/m3以下。某市區改造項目要求破碎作業時段嚴格限定在9:00-17:00。吊裝設備選型與驗收04起重機載荷計算與選型標準起重機額定載荷需乘以1.1-1.3的動載系數，以考慮吊裝過程中的沖擊荷載，尤其針對大跨度或高空作業場景，需結合GB/T3811標準進行動態修正計算。動載系數修正工作半徑與臂長匹配地基承載力校核根據構件重量、吊裝高度及現場障礙物分布，通過起重機性能曲線圖校核最大工作半徑下的實際起重能力，確保臂長覆蓋吊裝范圍時仍有20%余量。采用Boussinesq理論計算支腿接地壓力，若地基為回填土需進行壓實度檢測（≥0.95），必要時鋪設路基箱或鋼板分散荷載至200kPa以下。吊索具安全系數驗證01合成纖維吊帶限值控制額定載荷按80%使用，且吊帶與構件接觸部位需加裝護角，防止銳邊切割；UV紫外線老化檢測周期不超過6個月。02卸扣與吊鉤探傷要求磁粉探傷（MT）或超聲波探傷（UT）檢測頻次為每季度一次，裂紋深度超過2mm即報廢，銘牌荷載標識模糊時禁止使用。設備進場前聯合驗收流程多部門聯合檢查清單由安全、設備、技術部門組成驗收組，核查起重機特種設備使用登記證、年度檢測報告、操作人員持證（Q2/Q8類），并現場測試力矩限制器、高度限位器等安全裝置靈敏度。載荷試驗程序應急預案備案空載運行測試后，進行110%靜態載荷試驗（維持10分鐘）及125%動態載荷試驗（3次起降），監測支腿沉降量≤5mm/10分鐘。驗收同步審查吊裝應急預案，包括突發停電、構件滑移等5類險情的處置流程，應急物資（如防風纜繩、液壓頂升裝置）須現場就位。123臨時支撐體系搭建規范05支撐架體設計計算要求荷載分析穩定性驗算材料選型支撐架體設計需綜合考慮靜荷載（結構自重）、動荷載（施工設備及人員重量）以及風荷載等外部因素，通過有限元分析或經驗公式計算，確保架體承載力滿足安全系數要求（通常不低于1.5）。優先選用Q355B及以上強度等級的鋼材，支撐立柱宜采用H型鋼或鋼管，橫梁需根據跨度選擇工字鋼或箱型截面，并驗算其抗彎、抗剪及局部穩定性。針對高寬比大于3的支撐架體，需進行整體穩定性分析，包括側向支撐布置、柱腳固定方式（如地腳螺栓或焊接）及水平連系桿的間距設計，防止傾覆或失穩。節點連接可靠性檢驗全熔透焊縫需進行100%超聲波探傷（UT），角焊縫需進行外觀檢查和無損抽檢，確保無裂紋、夾渣或未熔合缺陷，焊縫高度應符合設計要求。焊接質量檢測螺栓連接驗收節點構造合理性高強螺栓需按規范進行扭矩系數復驗和終擰扭矩檢測，接觸面摩擦系數不低于0.35，螺栓外露絲扣長度控制在2-3扣范圍內。重點檢查節點處加勁肋設置、連接板厚度匹配性及螺栓孔距邊緣距離（≥1.5倍孔徑），避免應力集中或局部破壞。動態監測與調整機制01實時位移監測采用全站儀或激光測距儀對支撐架體關鍵點位（如跨中、懸挑端）進行每日沉降和水平位移監測，允許偏差不超過跨度1/500且累計值≤20mm。02應力應變反饋在受力復雜區域（如轉換層支撐）布置振弦式應變計，數據通過無線傳輸至監控平臺，當應力超設計值80%時觸發預警并暫停作業。拆除順序與工藝控制06拆除前需通過有限元軟件模擬拆除過程，分析每一步驟對整體結構穩定性的影響，確保逆序拆除（從上部到下部、從附屬構件到主體構件）不會引發局部失穩或連鎖坍塌。逆序拆除原則實施要點結構穩定性分析將鋼結構劃分為若干邏輯區段，按"非承重→次承重→主承重"順序逐層分解，每完成一個區段需進行臨時支撐加固，避免剩余結構因荷載重分布產生變形。分區分段作業對大型空間鋼結構，采用液壓同步卸載系統逐步釋放應力，控制卸載速率在2-5mm/min以內，并通過激光測距儀實時監測構件位移偏差。同步卸載控制關鍵構件保護性拆除策略高強螺栓節點保護異性構件無損分離大跨度桁架整體吊卸對螺栓連接節點采用熱切割與冷拆結合工藝，先用氧乙炔焰切除螺母，再用液壓扳手松動螺栓，保留螺紋完整性；拆除后按規格分類存放，涂抹防銹脂并編號建檔。采用"分段切割+原位拼裝"法，在桁架下方搭設臨時支撐架，用500噸級履帶吊配合多組卷揚機進行整體吊裝，吊點設置需通過BIM模型驗算，確保重心偏移不超過3%。對箱型柱、H型鋼等特殊截面構件，使用金剛石繩鋸進行冷切割，切口精度控制在±1.5mm內，避免熱影響區導致母材性能退化。實時應力監測技術應用在主要受力構件表面布設FBG光纖傳感器陣列，以10Hz采樣頻率監測應變變化，當監測值超過設計許用應力的80%時自動觸發預警系統。光纖傳感網絡部署三維激光掃描校準無線傾角儀預警每完成一個拆除階段后，采用地面三維激光掃描儀獲取點云數據，與原始BIM模型比對，識別結構變形超差區域（閾值±15mm），動態調整后續拆除方案。在懸挑構件端部安裝MEMS無線傾角儀，實時監測角度變化，設定兩級報警閾值（一級預警1.5°，二級緊急制動3°），數據通過LoRa網關傳輸至監控中心。高空作業安全管理07防墜落裝置配置標準安全帶與安全繩高空作業人員必須配備符合GB6095標準的安全帶，并設置獨立救生繩。安全帶應高掛低用，系掛點需具有足夠強度（能承受15kN以上沖擊力），且不得系掛在移動或不牢固構件上。速差自控器水平生命線系統在超過2米的垂直作業面必須安裝速差自控防墜器，其制動距離不超過1.2米，鎖止系統需通過每月1次的動態負荷測試（100kg重物自由落體試驗）。鋼結構屋面邊緣應設置直徑≥8mm的鍍鋅鋼絲繩作為生命線，兩端錨固點拉力值需達22kN，中間支架間距不超過8米，并配備張力檢測儀實時監控。123標準化防護欄桿臨空側必須設置高度1.2米的雙層橫桿（上桿距地面1.2米，下桿0.6米），立柱間距≤2米，底部設180mm高踢腳板，所有構件需能承受1kN/m的水平荷載。臨邊防護措施實施規范移動式操作平臺采用定型化工具式平臺時，需滿足平臺寬度≥0.8米，高度與跨度比不超過3:1，配套的折疊梯傾角≤75°，平臺承載能力需標注（不低于2kN/m2）。洞口覆蓋標準邊長20-50cm的洞口需用鋼制蓋板固定（厚度≥3mm），邊長50-150cm的洞口除蓋板外還需加設Φ6@150mm鋼筋網，所有覆蓋物需用紅白相間警示色標識。惡劣天氣作業禁令風力限制低溫冰雪管控雷電暴雨響應遇6級（風速10.8m/s）以上大風時，立即停止塔吊拆裝、屋面壓型鋼板鋪設等高空作業；5級風時需對輕型構件采取臨時固定措施，并每2小時監測風速變化。雷暴預警信號發布后，所有露天吊裝作業需立即中止，起重機臂需放至最低位置，人員撤離至防雷棚屋，恢復作業前需檢查接地電阻（≤4Ω）。環境溫度低于-10℃時禁止高空焊接作業，冰雪天氣需先清除鋼梁、走道板積冰，作業人員需穿戴防滑鏈鞋，平臺踏板需鋪設防滑棕墊或加熱裝置。焊接切割專項管控08動火作業許可審批流程分級審批管理根據作業風險等級劃分為一級（高風險）、二級（中風險）、三級（低風險）。一級動火需由企業安全管理部門審批，二級由項目負責人終審，三級由責任工程師聯合安全部門審批，確保權限與風險匹配。技術文件要求一級動火需編制企業級防火安全技術方案，二級需項目級技術措施，三級僅需基礎申請；涉及易燃易爆區域時，一級動火還需廠長、總工程師等聯合簽字確認。時效性與檢查動火證當日有效，逾期需重新審批；二級動火需防火部門現場檢查措施落實，一級可能觸發多部門聯合審查，三級僅需保衛部門登記備案。動火前必須使用便攜式氣體檢測儀對作業區域及周邊進行可燃氣體、氧氣濃度檢測，確保可燃氣體濃度低于爆炸下限10%，氧氣濃度在19.5%-23.5%范圍內。氣體檢測與防火隔離作業前檢測高風險區域需全程實時監測氣體濃度，若檢測值超標或異常波動，立即停止作業并啟動應急通風措施，排除隱患后方可復工。動態監測機制采用防火巖棉板、防火布等不燃材料對動火區域與非作業區進行硬隔離，管道、橋架孔洞需用防火泥封堵，防止火花飛濺引發連鎖火災。物理隔離措施殘余構件穩定處理對切割后的懸挑、懸臂構件需立即采用鋼絲繩、支撐架等臨時加固，防止因應力失衡導致坍塌；加固方案需經結構工程師簽字確認。臨時加固方案分類清理規范完工后驗收高溫殘渣需冷卻至常溫后清運，廢棄鋼構件按銳邊防護、分段捆綁要求存放；含油污構件需單獨處理，避免接觸火源引發二次事故。動火結束后需由安全員、監理方聯合檢查殘留火種、結構穩定性及隔離措施恢復情況，填寫《動火作業閉環驗收單》并存檔備查。吊裝作業風險防控09吊裝半徑內人員管控警戒區域設置智能監控系統人員行為規范吊裝作業前必須設置明顯的警戒線、警示牌和隔離帶，警戒范圍應覆蓋吊臂旋轉半徑+3米的安全距離，并配備專人值守防止無關人員進入。夜間作業需增設爆閃燈和反光標識。所有進入作業區的人員必須佩戴安全帽、反光背心，嚴禁在吊物下方穿行或停留。指揮人員需通過哨音、旗語和防爆對講機實現360°無死角通訊，確保吊裝指令準確傳達。采用AI視頻監控+UWB定位技術實時監測人員位置，當有人員闖入危險區域時自動觸發聲光報警并聯動起重機緊急制動系統，形成"人防+技防"雙重保障。設備匹配標準參與抬吊的起重機額定載荷差不得超過10%，必須配置相同型號的力矩限制器和載荷顯示器。主副吊車吊鉤滑輪組中心線與吊物重心需保持±5°以內的垂直度。多機抬吊協同作業規程動態負荷分配采用PLC同步控制系統實時監測各吊點受力，當單機載荷超過額定80%時自動調整提升速度。試吊階段需逐步加載至設計載荷的20%、50%、80%驗證系統穩定性。指揮體系構建建立"總指揮-分區指揮-機長"三級指揮網絡，使用數字集群通信系統統一指令。關鍵動作執行前需進行"三確認"（吊具狀態確認、人員站位確認、環境風險確認）。突發強風應急處置氣象預警響應當風速達到6級（10.8m/s）時立即停止高空吊裝，8級（17.2m/s）前必須完成吊臂收攏和配重固定。現場需配備便攜式風速儀并與氣象局預警系統聯動。緊急避險程序突發陣風導致吊物擺動時，應啟動"雙制動"模式（機械制動+電動制動），操作人員按"逆風向緩降-就近著陸-釋放纜風繩"三步法進行應急處置。結構穩定措施對已吊裝未固定的鋼結構構件，立即采用臨時支撐架+纜風繩對角加固，每個節點不少于4根Φ12.5鋼絲繩，錨固點抗拔力需經專業工程師驗算確認。廢棄物處理與環保要求10分類回收處理流程精細化拆解采用機械切割與人工分揀結合的方式，對鋼結構構件進行系統性拆解，確保金屬（鋼梁、鋼柱）、非金屬（彩鋼板、保溫棉）及混凝土基礎徹底分離，避免交叉污染。例如，使用磁選設備分離金屬碎片，通過振動篩分選混凝土碎塊。資源化再生有害物質專項處理廢鋼經除銹、壓塊后運送至煉鋼廠作為電弧爐原料，實現回爐利用率≥98%；混凝土塊經破碎篩分后制成再生骨料，用于道路墊層或低標號混凝土生產，資源轉化率需達85%以上。對含石棉的屋面板、含鉛涂層的鋼構件設立獨立封閉作業區，采用負壓收集裝置密封拆除，委托持證單位進行高溫熔融或化學穩定化處理，確保污染物浸出濃度低于《危險廢物鑒別標準》。123降塵降噪控制措施濕法作業體系實時環境監測聲屏障組合技術在拆除區域布置環形噴霧系統，噴射粒徑≤50μm的水霧覆蓋切割作業面，使揚塵濃度控制在2mg/m3以下；同步采用帶水切割設備處理金屬構件，減少金屬粉塵擴散。在廠界設置雙層隔音板（降噪量≥25dB）結合移動式隔音罩，對破碎機、液壓剪等設備進行包裹式消音；嚴格限定高噪音作業時段（8:00-18:00），夜間施工等效聲級不得超過55dB(A)。部署PM10、噪聲在線監測儀，數據每15分鐘上傳至環保監管平臺，當PM10瞬時值超過150μg/m3時自動觸發降塵設備增壓模式，形成動態污染防控機制。要求處置單位同時具備《危險廢物經營許可證》（含HW17、HW34類目）和《道路運輸經營許可證》（危廢專用車輛），運輸環節執行電子聯單制度，確保從產生到處置全程可追溯。危廢合規處置路徑資質聯動核查對沾染機油的螺栓、廢棄防腐涂料桶等危廢，先在現場進行固化/吸附預處理，經檢測符合《危險廢物填埋污染控制標準》后，方可裝入防滲漏周轉箱運輸至危廢焚燒廠。預處理標準化針對拆除過程中突發性危廢泄漏（如酸洗液滲出），配置pH中和藥劑、吸油棉等應急物資庫，作業人員須持有危廢處理上崗證，確保30分鐘內完成污染阻斷與報告流程。應急處置預案質量控制與驗收標準11拆除精度允許偏差鋼結構拆除時主軸線位移偏差不得超過±10mm，次構件軸線偏差控制在±15mm以內，需使用全站儀進行實時監測并記錄數據。軸線位移控制垂直度偏差要求截面尺寸公差立柱拆除后的垂直度偏差應≤H/1000且不超過30mm（H為構件高度），需采用激光鉛垂儀進行多點校驗，確保結構穩定性。切割后的構件截面尺寸偏差不得超過±3mm，重要承重部位需用超聲波測厚儀進行100%檢測，并形成檢測報告存檔。隱蔽工程驗收要點所有被拆除構件連接的隱蔽焊縫必須進行磁粉探傷或超聲波檢測，缺陷評定等級應符合GB/T19418標準B級要求，檢測覆蓋率應達100%。焊縫隱蔽前檢測隱蔽部位的防腐涂層厚度檢測應采用磁性測厚儀，環氧富鋅底漆厚度≥60μm，聚氨酯面漆厚度≥40μm，且附著力測試需達到ISO2409標準1級。防腐層驗收標準高強螺栓連接節點拆除前需檢查預緊力扭矩值，偏差不得超過設計值的±10%，并核查螺栓施擰標記是否完整清晰。節點連接檢查影像資料存檔規范全過程視頻記錄驗收照片標準三維掃描存檔拆除作業需采用1080P高清攝像設備進行不間斷記錄，重點拍攝吊點選擇、臨時支撐設置、切割工序等關鍵環節，視頻保存期限不少于工程保修期。對復雜節點拆除部位應采用三維激光掃描技術建立點云模型，掃描精度需達到±2mm/m，數據格式要求為E57或LAS格式永久保存。每個驗收批次的照片應包含全景定位照（帶標尺和指北針）、細部特征照（分辨率不低于300dpi），并標注拍攝時間、坐標及責任人信息。事故案例分析及教訓12結構失穩典型案例鋼柱失穩整體坍塌某工程因底層鋼結構柱臨時支撐不足，在未形成完整受力體系前發生失穩，導致5死13傷。事故暴露出施工階段未按規范設置足夠臨時支撐體系，且監理未對關鍵節點驗收。桁架碰撞連鎖事故某冶建分包單位吊裝第二片桁架時，因雙機抬吊速度不同步碰撞固定纜繩，引發第一片桁架墜落致死。案例顯示組合吊裝需精確控制同步性，且必須設置安全隔離區。懸挑結構傾覆事故某商業綜合體懸挑鋼梁安裝時，因未設置臨時抗傾覆拉索，受風力影響發生整體傾覆。該案例表明大跨度懸挑結構需進行施工階段穩定性驗算，并采取防風措施。吊裝事故原因追溯80%事故源于方案未考慮動態荷載（如風載、碰撞），或未計算臨時工況下構件穩定性。典型如某項目吊點設置不當導致桁架桿件局部屈曲。方案設計缺陷過程管控缺失技術交底流于形式包括未實施吊裝前聯合檢查（如某案例鋼絲繩磨損未發現）、無專人指揮協調（如多機作業碰撞）、危險區未清場（3起事故涉及交叉作業人員傷亡）。多起事故顯示作業人員不掌握關鍵控制點，如某項目未告知纜風繩拆除順序，導致結構體系轉換時失穩。違規操作警示錄無證操作特種設備某工地無證人員操作履帶吊致鋼梁脫落，暴露出分包管理漏洞。法規要求吊裝作業人員必須持證上崗且人證合一。擅自修改吊裝參數惡劣天氣強行作業記錄顯示多起超載事故因擅自增加吊重（某案例實際吊重超方案核定值27%），或變更吊臂長度未重新計算穩定性。3起事故發生在6級以上大風天氣，違反GB50661規定。包括未停止高空吊裝、未采取增加纜風繩等強化措施。123新技術應用與發展趨勢13智能監測系統應用多傳感器融合監測吊裝安全預警平臺三維激光掃描建模通過應變傳感器、傾角儀和振動監測裝置組成的物聯網網絡，實時采集鋼結構應力變形數據，結合5G傳輸技術實現每秒1000次的數據刷新率，確保拆除過程中結構穩定性動態評估。采用地面式激光掃描儀對拆除區域進行毫米級精度建模，通過點云數據與BIM模型比對，自動生成構件切割路徑偏差報告，指導液壓剪避讓關鍵受力節點。集成起重機載荷監測、風速感知和鋼絲繩張力檢測系統，當出現超載或結構失穩風險時，自動觸發聲光報警并停止作業，歷史數據可追溯保留至少5年。配備360°旋轉平臺的履帶式剪切機器人，通過5G遠程操控實現多機協同拆解，單臺設備最大剪切力達800噸，可處理H型鋼截面尺寸至600×300mm，作業半徑15米內誤差控制在±3mm。機器人拆除技術探索液壓剪機器人集群作業集成視覺識