1機械臂機器人解雇設計研究的國內外文獻綜述1.1.1國外研究現狀在國外的機械制造領域中，工業機器人已廣泛使用于各類機器加工生產生產場所中。它也已可以作為常規的工業機器人來幫助工廠生產各類零件了，在制造業機械加工中，它的高轉速、精確以及無環境污染的優點早已獲得了當今社會的廣泛青睞。工業機器人目前已成長為柔性制造系統FMS和柔性加工單元FMC中的一個主要組成，即工業機器人與機床設備的聯合組成了一個柔性加工單元或柔性制造系統，能夠節約大量的工件輸入產線機械設備的主要組成以及未來的主要開發目標。國外的汽車領域，中國建筑工程的產品都早已進行大規模的裝備工業機器人，以適應中國現代企業的快速發展需要，同時進一步提高生產質量和生產效益，從第二次世界大戰時期工業機器人就已開始逐漸蓬勃發展這是一個主從式的體系。受限于各類條件的制約，不過在工程機械領域的起步和發展都落后于歐美發達國家，與傳統設備的引進思路相同，我國政府單位以及一些企業家，先是通過購買國外機械臂，然后對其進行拆解分析，在充分理解別人技術的基礎上改制產品，也研制了很多相關的在中國國內的機械生產行業中，由于當前機械的上料多數都是通過人工或者專用的上料機構完成，這就影響了工作效率，也耗費了勞工的大量工作時間。而針對部分生產產品比較單調、產能水平不高的中小企業，雖然通過這些方法也可以降低成本，在短期內給企業帶來了一定的經濟效益2.但由于當前技術的提高和社會的發展趨勢，不少公司都要適應建設現代化企業的發展節奏，在這些情形下也暴露了許多缺陷和缺點：首先工人工資還有裝置的結構比較復雜，也增添了維修了麻煩，不利于現代化企業自動生產流水線的發2應現代化企業對大批量生產的要求。截至到今天為止，全國參與機器人研究的企業已突破二百家，專門鉆研自動化機器人的公司已突破50多家。在"七五"計劃時代，經過國內外專家學者的積極建議和統籌規劃，我們國家已拿出了大批經費開展自動化機器人零部件與技術的研發，同時，工作重點也是有機電部、中央各部委中科院，與全國各地的科研機構和高校聯合成立專項隊伍管理，聚集技術優勢，以突破當時中國自動化機器人科技的重點難點。在"九五"計劃期間，國家建設了智能機器人主題產業基地。它是在我國國家"863"重大高科技計劃專項的幫助下，由北京機械人工程自動化研究所、中國沈陽新松機器人自動化股份有限公司、哈爾濱博實智能化儀器有限責任企業、廣州機械一體化工程技術股份公司、等企業共同籌建的專門研發工業機器人技術的研究基地。這個時候，我國自動化機器人產業獲得了迅速的蓬勃發展，中國國內外的許多的大中小企業都因研發各類自動化機器人而聞名于世。在"十五"計劃時代，中國工業機器人的蓬勃發展迎來了一次全薪新的時代，中國市場每年的需要量量都在四千臺以上4.數據結果顯示，在當前全世界的工業機器人市場上已有上萬套工業機器人，不過數量卻只占世界總數的百分之零點五六。通過這三個時期的發展，中國對工程機器人的科技研究能力已取得了長足的提升，對大型機器人也能保質保量進行設計制造，同時工程機器人生產的總體性能也能和國外同類產品的技術水平相娘美。但是我國的工業機器人產品仍然有著不錯的性價比和競爭力，不久的將來，在世界自動化機器人市場發展中將有一大部分我國的自動化機器人產品，而未來的我國自動化機器人產品，將著重化的基本結構，就是建立中國國內工業機器人行業的行業標準、國家標準體系，以便于硬件控制系統更好的使用與更新；通過研發具有高效性、高精度的控制器，并深入研究先進的操控方式，改善控制系統高速度、高追蹤速度以及各種機械動作特性，提升工業機器人的綜合性能；為實現將人機交互控制系統等技術更加可靠的運用到工業機器人中，除應用傳統的機械傳感器系統之外，還力求通過運用視覺、力覺等機械傳感器技術來進行對機器切相關的成套裝置關鍵技術，進而建立我國以智能工業機器人為核心技術的成套裝置關鍵技術。3[1]李憲華，郭永存，張軍，郭帥.模塊化六自由度機械臂逆運動學解算與驗證[J].農業機械學[2]王懿，張愛霞，郭瑞巖，張成良.六自由度水下機械臂動力學模型及流阻影響研究[J].北京理工大[3]呂鑫，楊永泰，曾文浩，徐大偉.基于增材制造的六自由度串聯機械臂輕量化設計[J].機械設計與[4]郝晗，文志強.基于改進型遺傳算法的六自由度機械臂軌跡優化[J].組合機床與自動化加工技[5]YuanLI,Jian-XinWU,GuoYH,etal.DevelopmentandApplicationofSixDegreesofFreedomRoboticArmBasedonGalilMotionController[J].MechanicalEn[6]HashmiAM.DESIGNANDIMPLEMENTATIONOFSIXDEGREESARMANDSTUDYOFITSFORWARDANDINVERSE[7]MariaSNJ,EduardoFJ,ManuelGAN,etal.ROBOMOVEMENT[J].EP,2014.[8]馬騰宇，胡孝楠，郭新華.多約束條件下六自由度機械臂最優時間軌跡規劃[J].數字制造科[9]孫龍，李長勇，陳立新，周江林.六自由度機械臂的運動學分析和軌跡規劃研究[J].煤礦機[10]張師源，戴駿，鄧華.六自由度機械臂的動力學參數辨識[J].制造業自動化，2021,4303:35-39.[11]王鳳祥，張志杰，陳昊澤.六自由度機械臂系統設計與控制方式研究[J].電子測量技[12]奚佳麗，劉意楊.基于DMP算法的六自由度工業機械臂避障軌跡規劃方法[J].儀器儀表標準化[13]柘龍炫，李少波，張星星，宋啟松.基于RBF神經網絡的六自由度機械臂軌跡優化[J].組合機床與自動化加工技術，2021,06:17-20.[14]尹斌，盧文濤，魏文卿.基于RRT~*