主講人：江衍煊航海儀器雷達目標跟蹤與AIS目標報告船舶避碰包括預測和避讓普通船用雷達目標跟蹤“預測”:預測相遇船和本船在何時、何處將同時占據海面上同一點或存在碰撞危險；“避讓”：本船對危險船采取的避讓機動，使二者不同時占據同一點或擺脫兩船碰撞危險的局面。1.目標檢測2.目標錄取的方法及特點（1）人工錄取(ManualAcquisition)（2）自動錄取(Auto-Acquisition)1）設置優先區如圖所示，首先錄取船首向±45°范圍內的第I區，然后

依次錄取第Ⅱ、Ⅲ區內的目標。跟蹤方式1）設置警戒圈（環、區）a）為警戒圈，半徑可按需設定；b）為扇形警戒區，其扇形張角及徑向深度可按需設定；c）為內外兩個半圓環，外環設在船首向，內環設在船尾向。對闖入警戒圈（區、環）的目標，ARPA將發出闖入報警，并被自動錄取和跟蹤。跟蹤方式雷達目標自動跟蹤及局限性觀測目標位置的連續變化以建立其運動的過程，稱為雷達的“目標跟蹤”。要利用目標運動的相關性，將各目標運動點數據分別連成各目標的航跡，并判明各目標的運動規律，這就是目標跟蹤。1.實現自動跟蹤的方法a.航跡外推；b.航跡相關；雷達目標自動跟蹤及局限性(1)目標丟失造成已跟蹤目標發生丟失而中斷跟蹤的原因：①目標回波信號變弱：②雜波干擾：③目標大幅度快速機動④雷達測量或ARPA數據處理環節出現特大誤差⑤目標進入雷達陰影區域或被大目標遮擋(2)誤跟蹤在船舶密集水域，容易發生兩個或兩個以上目標落入同一個跟蹤波門而引起跟蹤錯誤的現象，稱為“誤跟蹤”或“目標調換”(TargetSwop)。雷達目標自動跟蹤及局限性(3)存在跟蹤處理延時從錄取開始→測量數據→處理數據→自動計算→顯示各種信息數據有一個過程數據信息在1分鐘內，尚不穩定。在3分鐘后，較穩定。雷達目標自動跟蹤及局限性處理延時對PRPA避碰的影響1.矢量轉向滯后于船首轉向，且經3分鐘后穩定，因此，在試操船或避讓時加予考慮。2.船舶一旦機動，新數據經一段時間（3min）穩定，對避讓應用是危險的。∴及早錄取目標，若丟失目標，一旦出現應立即重新錄取。

雷達目標自動跟蹤及局限性跟蹤時間與位置的融合雷達與AIS對目標的觀測時間和空間的基準點不同AIS的目標位置來源于GPS，使用世界地理坐標系WGS-84來表示；雷達/ARPA是用距離和方位表示解決方法需增加羅經信號，將雷達信號轉變成世界

地理坐標系統。信息接收時間不同，雷達掃描周期一般為15r/min~30r/min；AIS信息收發時間根據運動狀態不同從2s到6分鐘；需要時間對準，然后目標需要進行航跡相關判斷來自兩個傳感

器的兩個目標是否為同一目標，獲得目標狀態互補。2.在AIS信號覆蓋范圍內，雷達無法探測到的遮擋物后的物標可

由AIS提供，雷達探測到的物標可由AIS提供船舶的靜態與動態

信息，增強了船舶航行的安全性。跟蹤時間與位置的融合雷達跟蹤目標與AIS報告目標1.船舶導航雷達必須具備基于同一條件下自動目標關聯，

避免同一目標顯示為2個目標符號。2.顯示AIS激活目標符號及其字母數字數據，顯示雷達跟蹤目標信息或AIS報告目標信息。在雷達圖像跟蹤目標與報告目標的關聯表現為位置和航

跡的關聯。優勢基于衛星定位的AIS設備，精度高，AIS不存在近距離

盲區；報告信息時間間隔隨目標船動態適時延時；AIS目標不會發生目標交換現象。雷達跟蹤目標與AIS報告目標局限性AIS不是自主探測設備，不能顯示島嶼、岸線和導航標志；其他船舶都配備并未開啟了AIS設備，會導致無法收到相應信號。因此，AIS報告信息只應作為雷達目標跟蹤信息的輔助作用，協助雷達設備判斷會遇局面。雷達跟蹤目標與AIS報告目標AIS與雷達的綜合運用用AIS協助雷達跟蹤目標，可提高雷達近距離探測性能；加強雷達預報會遇危險的功能，改善避碰效果，避免或減少緊迫局面和碰撞事故的發生；在搜救行動中雷達跟蹤功能與RADAR-SART或AIS-SART結合，提高海上搜救工作效率。目標中存在個別目標無法實現位置關聯。目標的GPS接收機現了較大誤差，位置報告誤差過大；由于本船雷達誤差導致AIS圖標均偏離相應的雷達回波一個固定位置，造成所有目標均無法實現位置關聯；如果本船GPS接收機定位正常，雷達跟蹤器出現問題導致所有目標均無法實現位置關聯，所有AIS圖標與雷達回波均出現無規律偏離。AIS與雷達的綜合運用課程小結