2026PLC技術應用CONTENTS02順序控制設計法機械手模擬控制模塊介紹0103任務實施學習任務及學習目標學習任務

隨著工業(yè)自動化的發(fā)展，機械手已經(jīng)成為工業(yè)生產(chǎn)中非常重要的應用之一。通過機械手可以代替人工實現(xiàn)物料搬運、工件拆卸、自動上下料等功能，動作精準，可靠性高，可大大提高工業(yè)自動化生產(chǎn)效率。機械手的種類多種多樣，按驅動類型可分為液壓式、氣動式、電動式和機械式等。機械手用壓縮控制來驅動，優(yōu)點是成本低、清潔、空氣隨處可取，缺點是抓取的重量受限，不易抓取太重的物料。機械手實物如圖6-1所示。

本任務學習機械手的控制，作為初學者，我們用指示燈和開關替代控制氣閥的繼電器和氣缸上的磁性傳感器，使用機械手模擬控制模塊如圖6-2所示，任務的控制功能是將物料從傳送帶A移送到傳送帶B。

請以該機械手為例，運用PLC順序控制設計法，采用SCR指令設計機械手控制系統(tǒng)，實現(xiàn)以下功能：圖6-1機械手實物圖6-2機械手模擬控制模塊學習任務及學習目標學習任務（1）復位功能。PLC上電，機械手手爪放松，上升至上限位，右轉至右側限位處（從機械手自身來看，即傳送帶A側）停止。（2）啟?？刂啤C械手復位后，按下啟動按鈕SB1，機械手控制系統(tǒng)啟動，進入運行狀態(tài)。按下停止按鈕SB2，機械手控制系統(tǒng)完成當前工作循環(huán)后停止工作。（3）搬運功能。工作流程如下：1）按下啟動按鈕SB1，系統(tǒng)開始工作，傳送帶A和傳送帶B同時啟動運轉；2）當傳感器S檢測到有物料時，傳送帶A停止運轉，機械手升降氣缸下降；3）下降到下限位開關SQ1時，手爪氣缸夾緊物料，并延時1s；4）延時1s時間到，升降氣缸上升，傳送帶A再次運轉；學習任務及學習目標學習任務5）上升到上限位開關SQ2時，旋轉氣缸左轉；6）左轉到左限位開關SQ5時，升降氣缸下降；7）下降到下限位開關SQ1時，手爪氣缸松開物料，并延時1s；8）延時1s時間到，升降氣缸上升；9）上升到上限位開關SQ2時，旋轉氣缸右轉；10）右轉到右限位開關SQ4時，等待傳感器S檢測到下一個物料時，再次開始循環(huán)。（4）觸摸屏控制功能。使用觸摸屏創(chuàng)建人機交互界面，實現(xiàn)對機械手控制系統(tǒng)的啟?？刂坪蜖顟B(tài)指示。按下觸摸屏人機界面上的啟動按鈕，機械手控制系統(tǒng)開始工作，同時人機界面上運行指示燈點亮；按下觸摸屏人機界面上的停止按鈕，機械手控制系統(tǒng)完成當前工作循環(huán)后停止工作，同時人機界面上運行指示燈熄滅。學習任務及學習目標學習目標

（1）掌握順序控制的概念和應用場景，能夠舉出幾個順序控制的實例。掌握順序功能圖的概念和組成要素，掌握順序功能圖三種基本結構及順序控制程序設計的思路和要求。能夠根據(jù)控制要求，用順序控制的方式設計順序功能圖。能繪制機械手控制的單序列順序功能圖。掌握順序控制指令的功能和使用規(guī)則，能使用SCR指令將機械手控制的順序功能圖轉換為梯形圖。

（2）掌握昆侖通態(tài)觸摸屏組態(tài)軟件的安裝方法、各部分功能、操作方法；掌握昆侖通態(tài)觸摸屏網(wǎng)絡設置、設備組態(tài)和用戶窗口的創(chuàng)建方法，能夠下載調(diào)試組態(tài)，實現(xiàn)對控制系統(tǒng)的控制功能。

（3）能夠與團隊成員一起對控制系統(tǒng)進行安裝、檢測和調(diào)試；能夠總結順序功能圖和順控指令編程的優(yōu)點和確定，能夠判斷出什么時候使用順序功能圖和順控指令編程。機械手模擬控制模塊介紹01機械手模擬控制模塊介紹一、機械手模擬控制模塊面板介紹機械手模擬控制模塊如圖6-2所示，是一種在程序控制下能模仿人手動作，自動抓取物料、搬運物料的裝置。機械手假設為氣動驅動型，機械手由三個氣缸組成，分別為升降氣缸、旋轉氣缸和手爪氣缸。這些部件實現(xiàn)了機械手的三個自由度的動作：手臂上下、手臂左右旋轉和手爪松緊。升降氣缸、旋轉氣缸和手爪氣缸上均有到位檢測傳感器，它們是一種磁性開關，當氣缸活塞往復運動時，安裝在活塞上的磁環(huán)也一起運動，氣缸的活塞運動到哪一端，哪一端的磁性開關就檢測到磁環(huán)，磁性開關動作，發(fā)出電信號給PLC。在機械手模擬控制模塊中，用扭子開關手動模擬磁性開關，SQ1~SQ5分別表示下降到位開關、上升到位開關、夾緊到位開關、右轉到位開關和左轉到位開關。通過設置扭子開關SQ1、SQ2、SQ4、SQ5分別對機械手的下降、上升、右行、左行進行限位，SQ3是手爪夾緊限位，它是通過延時1s來表示夾緊、松開動作的完成的。機械手模擬控制模塊介紹一、機械手模擬控制模塊面板介紹機械手的動作是通過PLC控制程序，實現(xiàn)對輸出元件電磁閥的執(zhí)行操作，電磁閥對氣路中氣壓的控制，帶動氣缸動作，從而使機械手完成相應動作。機械手的升降和左右移動分別使用雙向線圈電磁閥，在某方向的驅動線圈失電時能保持在原位，必須驅動反向的線圈才能反向運動。機械手的手爪使用單線圈電磁閥，線圈通電時夾緊物料，斷電時松開物料。上升、下降對應的電磁閥線圈分別是YV2、YV1，夾緊的電磁閥線圈是YV3，右行、左行對應的電磁閥線圈分別是YV4、YV5。在機械手模擬控制模塊中，用指示燈模擬電磁閥線圈，L1~L5分別表示下降、上升、夾緊、右轉、左轉，燈亮表示對應電磁閥得電動作，燈滅表示電磁閥失電。

在機械手模擬控制模塊中，用扭子開關S表示物料檢測傳感器，當S撥到ON時，表示檢測到有物料。用指示燈A、B表示傳送帶A和B運轉，燈亮表示傳送帶運行，燈滅表示停止。機械手模擬控制模塊介紹二、機械手模擬控制模塊動作流程上電后，機械手初始位置為手爪放松（L3不得電），上升（L2得電）至上限位（SQ2閉合），右轉（L4得電）至右側限位處（SQ4閉合）。其工作時的動作流程為：初始位置→手臂下降→手爪夾緊1s→手臂上升→手臂左轉→手臂下降→手爪松開1s→手臂上升→手臂右轉。如圖6-3所示。具體如下：1）按下啟動按鈕SB1，系統(tǒng)開始工作，傳送帶A和傳送帶B同時啟動運轉；2）當傳感器S檢測到有物料時，傳送帶A停止運轉，機械手升降氣缸下降；3）下降到下限位開關SQ1時，手爪氣缸夾緊物料，并延時1s；4）延時1s時間到，升降氣缸上升，傳送帶A再次運轉；5）上升到上限位開關SQ2時，旋轉氣缸左轉；6）左轉到左限位開關SQ5時，升降氣缸下降；7）下降到下限位開關SQ1時，手爪氣缸松開物料，并延時1s；8）延時1s時間到，升降氣缸上升；9）上升到上限位開關SQ2時，旋轉氣缸右轉；10）右轉到右限位開關SQ4時，等待傳感器S檢測到下一個物料時，再次開始循環(huán)。機械手模擬控制模塊介紹二、機械手模擬控制模塊動作流程初始狀態(tài)手臂下降手臂加緊1s手臂上升手臂左轉手臂下降手臂松開1s手臂上升手臂右轉圖6-3機械手動作流程圖順序控制設計法02順序控制設計法一、機械手模擬控制模塊面板介紹所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝要求，在各個輸入信號的作用下，根據(jù)內(nèi)部的狀態(tài)和時間的順序，控制生產(chǎn)過程中各個執(zhí)行機構自動而有序地進行工作。如果一個控制系統(tǒng)可以分解成幾個獨立的控制動作，且這些動作必須嚴格按照一定的先后次序執(zhí)行才能保證生產(chǎn)過程的正常進行，那么這種系統(tǒng)就可以叫作順序控制系統(tǒng)，也稱為步進控制系統(tǒng)。順序控制設計法是根據(jù)順序功能圖，以步為核心，從起始步開始一步一步地完成程序設計。這種設計方法很容易被初學者接受，對于有經(jīng)驗的工程師，也會提高設計的效率，程序的調(diào)試、修改和閱讀也很方便。順序控制設計法一、順序功能圖順序功能圖就是按照順序控制的思想，根據(jù)工藝過程，將程序的執(zhí)行分成各個程序步，每一步有進入條件、程序處理、轉換條件和程序結束等四部分組成。順序功能流程圖由以下幾部分組成：（1）步。將一個復雜的順控程序分解為若干個狀態(tài)，這些狀態(tài)稱為步。步用單線方框表示，框中編號可以是PLC中的輔助繼電器M或狀態(tài)繼電器S的編號。步又分為活動步和靜步?；顒硬绞侵府斍罢谶\行的步，靜步是指沒有運行的步。步處于活動狀態(tài)時，相應的狀態(tài)被執(zhí)行。西門子S7-200SMARTPLC內(nèi)有專用的狀態(tài)繼電器S來用于順序控制，一共有256個（S0.0~S31.7），用于對狀態(tài)步命名。（2）動作。步方框右邊用線條連接的符號為本步的工作對象，簡稱為動作。當狀態(tài)繼電器S或輔助繼電器M接通時（ON），工作對象通電動作。（3）有向連線。有向連線表示狀態(tài)的轉移方向。在畫順序功能圖時，將代表各步的方框按先后順序排列，并用有向連線將它們連接起來，表示從上到下或從左到右這兩個方向的有向連線的箭頭可以省略。（4）轉換條件。轉換條件用與有向連線垂直的短劃線來表示，將相鄰兩狀態(tài)隔開。轉換條件標注在轉移短線的旁邊。轉換條件是與轉移邏輯相關的接點，可以是外部輸入信號，如按鈕、開關等的通斷，也可以是PLC內(nèi)部產(chǎn)生的信號，如定時器、計數(shù)器的通斷等，還可以是若干信號的與、或、非組合。順序控制設計法一、順序功能圖圖6-4順序功能圖的組成要素順序控制設計法一、順序功能圖順序功能圖有單序列順序功能圖、選擇序列順序功能圖和并行序列順序功能圖三種，如圖6-5所示。（a）單序列結構

（b）選擇序列結構

（c）并行序列結構圖6-5順序功能圖基本結構形式順序控制設計法一、順序功能圖圖（a）所示為單序列順序功能圖，其每一步的后面僅有一個轉換，每一個轉換的后面僅有一步。圖（b）所示為選擇序列順序功能圖，其開始部分稱為分支，在分支處，轉換符號只能標注在水平連線之下。若步4處于活動步，當滿足轉換條件c時，則將步5置為活動步；當滿足轉換條件f時，則將步7置為活動步。圖（c）所示為并行序列順序功能圖，其開始稱為分支。當步3處于活動步時，轉換條件b滿足時將使步4和步6同時變?yōu)榛顒硬?，此時左右兩個序列中活動步的發(fā)展是獨立的。在表示同步的水平雙線之上，只允許有一個轉換條件。并行序列的結束稱為合并，在其同步水平雙線之下，只允許有一個轉換條件。當直接連接在雙線上的所有前級步（步5、步7）都處于活動狀態(tài)，且滿足轉換條件e時，才會將步8置為活動步。。順序控制設計法二、順序功能圖的轉換實現(xiàn)規(guī)則（1）在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)進展是由轉換實現(xiàn)來完成的，轉換實現(xiàn)必須同時滿足以下兩個條件：1）該轉換的所有前級步均為活動步；2）對應的轉換條件得到滿足。（2）轉換實現(xiàn)時應完成以下兩個操作：1）所有與相應轉換條件相連的后續(xù)步都變?yōu)榛顒硬剑?）所有與相應轉換條件相連的前級步都變?yōu)殪o步。（3）繪制順序功能圖時需注意以下幾點：1）兩個步是不能直接相連的，必須用一個轉換將其分開；2）兩個轉換是不能直接相連的，必須用一個步將其分開；3）初始步是必不可少的。初始步一般對應于系統(tǒng)的等待啟動初始狀態(tài)，在初始步可以沒有輸出處于ON狀態(tài)；4）控制系統(tǒng)應能多次重復執(zhí)行同一生產(chǎn)過程，因此在順序功能圖中一般應為閉環(huán)結構，即完成一次全部操作后，應從最后一步返回初始步，系統(tǒng)處于初始狀態(tài)。若該生產(chǎn)過程為循環(huán)工作方式，則順序功能圖應從最后一步返回下一工作周期開始運行的第一步。1）和2）可作為檢查順序功能圖是否正確的依據(jù)。順序控制設計法三、順序控制指令

S7-200系列PLC專門提供了一類用于順序控制系統(tǒng)設計的指令，即順序控制指令，如表6-4所示。LSCR指令標記一個順序控制繼電器SCR段的開始。SCRT指令執(zhí)行SCR段的轉移。SCRE指令標示一個SCR段的結束。S7-200CPU含有256個順序控制繼電器用于順序控制，即S0.0~S31.7。順序控制指令可以方便的將程序順序功能圖轉換成梯形圖程序，有的PLC還為用戶提供了順序功能圖語言，這樣，用戶只需在編程軟件中生成順序功能圖后便完成了編程工作。順序控制設計法三、順序控制繼電器指令STLLAD功能操作對象LSCRbitBit步開始SSCRTbitbit（SCRT）步轉移SSCRE（SCRE）步結束無bitSCR表6-4順序控制指令的形成及功能順序控制設計法三、順序控制繼電器指令使用SCR指令的規(guī)則如下：（1）不能把同一個S位用于不同的程序中。例如，如果在主程序中用了S0.1，在子程序中就不能再使用它。（2）在SCR段中不能使用JMP和LBL指令，也就是說不允許跳入、跳出或在內(nèi)部跳轉?？梢栽赟CR段的附近使用跳轉和標號指令。（3）在SCR段中不能使用FOR、NEXT和END指令。（4）順序控制指令由SCR與SCRE指令之間的全部邏輯組成一個SCR程序段，SCRT指令位于該程序段內(nèi)部。當程序執(zhí)行到SCRT時，將啟動下一個SCR段，并停止本段程序的執(zhí)行。（5）在程序中，SCR指令和SCRE指令是成對出現(xiàn)的，SCR表示步開始，SCRE表示步結束，SCRT使用次數(shù)不受限制，可以根據(jù)需要多次使用。四、單序列結構順序功能圖單序列順序功能圖的結構形式簡單，其特點是每一步后面只有一個轉換，每個轉換后面只有一步。各個工作步按順序執(zhí)行，上一工作步執(zhí)行結束，轉換條件成立，立即開通下一工作步，同時關斷上一工作步。在本任務中，使用單序列結構的順序功能圖設計即可。選擇序列順序功能圖和并行序列順序功能圖在使用時候再學習。任務實施03任務實施一、分析控制要求根據(jù)控制要求我們可以得知，這是一個典型的順序控制，如果使用梯形圖設計，程序比較復雜，調(diào)試時候還容易出現(xiàn)問題。由于只有一個工作流程，適合用單序列結構的順序功能圖進行設計。在掌握順序功能圖設計的基礎上，再轉化為梯形圖，輸入PLC并調(diào)試，觀察功能，分析優(yōu)缺點。二、分配I/O地址通過對機械手模擬控制模塊相關知識的學習，結合控制要求，可以分析出該任務的I/O地址分配如表6-5所示。任務實施二、分配I/O地址二、分配I/O地址輸入輸出信號功能對應端子信號功能對應端子SB1啟動按鈕I0.0HL1傳送帶AQ0.0SB2停止按鈕I0.1HL2傳送帶BQ0.1S物料檢測I0.2HL3下降L1Q0.2SQ1下降到位I0.3HL4上升L2Q0.3SQ2上升到位I0.4HL5夾緊L3Q0.4SQ3夾緊到位I0.5HL6右轉L4Q0.5SQ4右轉到位I0.6HL7左轉L5Q0.6SQ5左轉到位I0.7

表6-5機械手控制I/O端子分配表任務實施三、電氣原理圖二、分配I/O地址圖6-6機械手控制系統(tǒng)電氣接線圖任務實施四、進行線路安裝和檢測（1）線路的安裝方法和步驟請掃描二維碼觀看。（2）線路的檢查和檢測方法與任務3一致，參見任務3線路的檢測方法。五、機械手控制系統(tǒng)順序功能圖通過分析任務控制要求可知，機械手控制為典型的順序控制，我們以編程元件S代表步畫出單序列結構的順序功能圖，通過使用SCR指令來設計機械手搬運機構的PLC控制程序。首先根據(jù)機械手動作流程圖，確定順序功能圖的步數(shù)，共9步。設備的啟停控制在順序功能圖的外面設置，不放到順序控制里面。由于任務要求有上電復位功能，因此初始步S0.0中應包含機械手初始化狀態(tài)，執(zhí)行的動作為手臂上升（Q0.3置位，Q0.2復位），手臂右轉（Q0.5置位、Q0.6復位）、手爪松開（Q0.4復位）。S0.0向下一步轉移的條件是系統(tǒng)啟動和檢測到有物料。由于系統(tǒng)運行中傳送帶B始終得電，我們把傳送帶B得電運轉作為系統(tǒng)運行標志，可作為S0.0向下轉移的條件。因此，S0.0轉移到S0.1的條件是I0.2（S）得電和Q0.1得電。步S0.0的順序功能圖如圖6-7所示。任務實施五、機械手控制系統(tǒng)順序功能圖步S0.1中執(zhí)行的動作為傳送帶A停轉（Q0.0復位）、手臂下降（Q0.3復位，Q0.2置位），S0.1轉移到S0.2的條件是下降到位I0.3（SQ1）得電。步S0.1的順序功能圖如圖6-8所示.圖6-7步S0.0的順序功能圖圖6-8步S0.1的順序功能圖任務實施五、機械手控制系統(tǒng)順序功能圖步S0.3中執(zhí)行的動作為手爪上升（Q0.2復位，Q0.3置位），同時傳送帶A啟動運行（Q0.0置位），步S0.3轉移到步S0.4的條件是上升到位I0.4（SQ2）得電。步S0.3的順序功能圖如圖6-10所示。步S0.2中執(zhí)行的動作為手爪夾緊（Q0.4置位），同時當夾緊檢測到位后對T37定時器進行定時，步S0.2轉移到步S0.3的條件是夾緊時間1s后，即T37常開觸點得電。步S0.2的順序功能圖如圖6-9所示.圖6-9步S0.2的順序功能圖圖6-10步S0.3的順序功能圖任務實施五、機械手控制系統(tǒng)順序功能圖步S0.5中執(zhí)行的動作為手臂下降（Q0.3復位，Q0.2置位），步S0.5轉移到步S0.6的條件是下降到位I0.3（SQ1）得電。步S0.5的順序功能圖如圖6-12所示。步S0.4中執(zhí)行的動作為手臂左轉（Q0.5復位，Q0.6置位），步S0.4轉移到步S0.5的條件是左轉到位I0.7（SQ5）得電。步S0.4的順序功能圖如圖6-11所示。圖6-11步S0.4的順序功能圖圖6-12步S0.5的順序功能圖任務實施五、機械手控制系統(tǒng)順序功能圖步S0.7中執(zhí)行的動作為手臂上升（Q0.2復位，Q0.3置位），步S0.7轉移到步S1.0的條件是上升到位I0.4（SQ2）得電。步S0.7的順序功能圖如圖6-14所示.步S0.6中執(zhí)行的動作為手爪松開（Q0.4復位），松開到位，同時對T38定時器進行定時，步S0.6轉移到步S0.7的條件是松開時間1s后，即T38常開觸點得電。步S0.6的順序功能圖如圖6-13所示。圖6-13步S0.6的順序功能圖圖6-14步S0.7的順序功能圖任務實施五、機械手控制系統(tǒng)順序功能圖步S1.0中執(zhí)行的動作為手臂右轉（Q0.6復位，Q0.5置位）。步S1.0為機械手一個完整動作流程的最后一步，通過控制要求可知，機械手走完一個完整動作流程后要回到初始狀態(tài)S0.0，等待下一個物料被檢測到，重新開始工作循環(huán)，因此步S1.0的下一個狀態(tài)就是回到步S0.0。步S0.7轉移到步S0.0的條件是右轉到位I0.6（SQ4）得電。步S1.0的順序功能圖如圖6-15所示。整個任務的順序功能圖如圖6-16所示。圖6-15步S1.0的順序功能圖任務實施五、機械手控制系統(tǒng)順序功能圖圖6-16機械手順序功能圖任務實施六、機械手控制梯形圖程序由控制要求可知，機械手整個系統(tǒng)的啟停由啟動按鈕SB1和停止按鈕SB2控制，系統(tǒng)啟動后，傳送帶A和傳送帶B同時啟動，且傳送帶B在機械手運行期間一直處于運行狀態(tài)，因此可以將傳送帶B作為系統(tǒng)啟動的運行標志。機械手啟?？刂瞥绦蛉鐖D6-17所示。圖6-17機械手啟?？刂瞥绦蛏想姾螅ㄟ^特殊輔助繼電器SM0.1上電第一次掃描將所有步S0.0~S1.0先復位，然后置位S0.0，使程序進入初始步S0.0。機械手上電第一次掃描程序如圖6-18所示。圖6-18機械手上電第一次掃描程序任務實施六、機械手控制梯形圖程序接下來我們需要將機械手順序功能圖中步S0.0~S1.0的轉化為梯形圖程序。下面以步S0.0為例進行說明。步S0.0以SCR作為開始，以SCRE作為步S0.0的結束。步S0.0的輸出為Q0.3和Q0.5置位、Q0.4復位，多個線圈同時輸出前面需要加特殊輔助繼電器SM0.0常開觸點作為連接，S0.0轉移的條件為Q0.1和I0.2常開觸點同時閉合，所用轉移指令為SCRT。如圖6-19所示。圖6-19步S0.0的梯形圖程序任務實施六、機械手控制梯形圖程序步S0.1~S1.0的梯形圖程序與S0.0類似，最終得到機械手的梯形圖程序如圖6-20所示。a）b）

任務實施六、機械手控制梯形圖程序c）d）

任務實施六、機械手控制梯形圖程序e）f）

任務實施六、機械手控制梯形圖程序g）h）

任務實施七、機械手控制觸摸屏組態(tài)（1）觸摸屏介紹HMI是HumanMachineInterface的縮寫，“人機接口”，也叫人機界面。人機界面（又稱用戶界面或使用者界面）是系統(tǒng)和用戶之間進行交互和信息交換的媒介，它實現(xiàn)信息的內(nèi)部形式與人類可以接受形式之間的轉換。凡參與人機信息交流的領域都存在著人機界面。在課程的學習過程中以昆侖通態(tài)觸摸屏為例來學習HMI。昆侖通態(tài)是專門做組態(tài)軟件的企業(yè)，是國內(nèi)第一家推出嵌入式組態(tài)軟件的廠商，國內(nèi)一流的組態(tài)軟件廠商，MCGS組態(tài)軟件包括三個版本，分別是網(wǎng)絡版、通用版、嵌入版。具有功能完善、操作簡便、可視性好、可維護性強的突出特點。通過與其他相關的硬件設備結合，可以快速、方便的開發(fā)各種用于現(xiàn)場采集、數(shù)據(jù)處理和控制的設備。用戶只需要通過簡單的模塊化組態(tài)就可構造自己的應用系統(tǒng)，如可以靈活組態(tài)各種智能儀表、數(shù)據(jù)采集模塊，無紙記錄儀、無人值守的現(xiàn)場采集站、人機界面等專用設備。由于產(chǎn)品功能強大、性價比高，市場占有率很高。根據(jù)控制要求，在程序中添加啟停功能和運行指示功能，啟動按鈕我們用M0.0，停止按鈕用M0.1，運行指示燈用傳送帶B（Q0.1）來實現(xiàn)。觸摸屏的組態(tài)界面如圖6-21所示，觸摸屏的組態(tài)步驟請掃描二維碼觀看。任務實施七、機械手控制觸摸屏組態(tài)（2）昆侖通態(tài)TPC7062TI觸摸屏介紹我們在課程中采用昆侖通態(tài)TPC7062TI型觸摸屏，觸摸屏的正視圖和背視圖如圖6-21所示。圖6-21觸摸屏的正視圖和背視圖任務實施七、機械手控制觸摸屏組態(tài)（2）昆侖通態(tài)TPC7062TI觸摸屏介紹該觸摸屏的接口說明如圖6-22所示。圖6-22觸摸屏接口說明任務實施七、機械手控制觸摸屏組態(tài)（2）昆侖通態(tài)TPC7062TI觸摸屏介紹該觸摸屏的電源連接采用DC24V供電如圖6-23所示。圖6-23觸摸屏的電源說明任務實施七、機械手控制觸摸屏組態(tài)（2）昆侖通態(tài)TPC7062TI觸摸屏介紹該觸摸屏可以通過網(wǎng)線和USB連接線與電腦連接，用于程序的下載。如圖6-24所示。圖6-24觸摸屏與電腦連接方式任務實施七、機械手控制觸摸屏組態(tài)（2）昆侖通態(tài)TPC7062TI觸摸屏介紹該觸摸屏可以通過RS485串口線與西門子200系列PLC連接，如圖6-25所示。圖6-25觸摸屏與西門子S7-200系列PLC連接方法任務實施七、機械手控制觸摸屏組態(tài)根據(jù)控制要求，在程序中添加啟停功能和運行指示功能，啟動按鈕我們用M0.0，停止按鈕用M0.1，運行指示燈用傳送帶B（Q0.1）來實現(xiàn)。觸摸屏的組態(tài)界面如圖6-21所示，觸摸屏的組態(tài)步驟請掃描二維碼觀看。圖6-2