1理規范、包裝、運輸和貯存等要求.本文件適用于仿人靈巧手操作智能化等級劃分標準.僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改文件.GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T12643-2013機器人與機器人裝備詞匯GB/T16754-2021機械安全急停功能設計原則GB/T20868-2024工業機器人性能試驗應用規范GB/T33905.2-2017智能傳感器第2部分：物聯網應用行規運輸包裝指南信息技術人工智能術語下列術語和定義適用于本文件.負載load2具有人類或類似人類智慧特征的能力.接收并轉換信息的能力和過程.決策decision-making對輸入的信息進行處理并做出判斷與決定的能力和過程.系統與另一系統(或系統的某些部分)之間的公共邊界，信息通過該公共邊界傳遞。3感知能力控制模式任務復雜度場景適應性性能測試規范圖1仿人靈巧手智能化操作等級評價體系5智能化操作等級評價5.1等級劃分依據仿人靈巧手智能化操作等級劃分聚焦感知驅動、功能導向的智能閉環能力，該劃分方法允許硬件結構(如電機類型、傳動方式)存在差異，弱化本體硬件結構對等級判定的直接影響.基于感知能力、控制模式、任務復雜度及場景適應性四大核心評價維度，根據其智能化操作程度由低到高劃分為1級至4級，該分級體系可系統量化其功能適配性，具體分類詳見表1.表1智能化操作等級分類(固定參數)電機閉環控制(電流/位置/速度)(微調參數)(單模態力觸覺)(被操作物品可變)(物品紋理/類別識別/位姿估計)多任務協同與自主規劃(光照/遮擋改變)5.2等級量化指標依據仿人靈巧手智能化操作等級劃分依據進行等級量化，從感知能力、控制精度、任務性能三個方面對靈巧手的智能等級進行等級量化評價.遵循分級遞進原則，高等級產品需在所有技術指標上全面達到或優于低等級指標限值.鑒于不同應用場景對靈巧手的側重要素不同，為更合理地判斷其智能化程度，劃分出不同典型場景中各要素的等級要求，量化指標詳見表2.表2智能化操作等級量化指標4不支持多步驟操作能力不支持多步驟操作能力不支持多步驟操作能力確率≥90%)溫度感知精度±0.2℃視覺：別≥20種(準確率≥動態力控誤差≤0.1N多模態融合響應延遲≤150ms6性能測試規范i)極端任務能力.5j)激光測角儀.6.2.3.1.3重復快速執行加載卸載循環(10次/秒),采集全量程范圍內的力感知數據，計算線性度誤差、遲滯誤差及重復性標準差等，綜合評定微力感知精度.0.1℃持續30分鐘。知精度.6.2.3.3.1在靈巧手指運動空間內選取10個三維目標點.6.2.3.4.2設置手指指腹階梯式力跟蹤任務(從初始值逐級遞增至峰值后逐級遞減至初始值).6.2.3.4.4控制手指運動進行正弦波動態力跟蹤任務(0.5～2Hz頻率),計算力控響應延時等。6d)統計物體類別識別的準確率.6.2.3.5.2力觸覺表面紋理識別c)統計表面紋理識別的準確率.c)控制靈巧手勻速接近樣品執行輕觸-滑動-抓取的復合動作，觸發視覺系統采集圖像，同時力6.2.3.6.2相機-靈巧手外參標定.b)視覺識別至運動規劃完成鏈路.a)選取不同規格的測試標準樣品，放置在訓練箱中，其中圓柱體尺寸范圍：直徑1cm~15cm、高度2圓錐體尺寸范圍：直徑1cm~15cm、高度27尺寸范圍：邊長1cm~15cm、高度1圓球圓餅尺寸范圍：邊長1cm~15cm、高度1薄卡片置到指定的目標位置(如目標格子、容器等);c)設置靈巧手在靜態保持和動態往復工況下運動，即在抓取樣品后保持靜止狀態和以1Hz頻率d)記錄抓取和放置成功率等評估項.a)在訓練箱中放置需要旋轉的標準樣品(如不同規格的圓盤等);b)記錄每一步操作的執行質量和整個流程的任務完成率等評估項.變形量，量化評估靈巧手的柔性接觸控制性能.滑落次數、破損率等參數，量化評估靈巧手對易碎品的無損抓取能力.86.2.3.9.4選取具有典型光學特性(透明/反光體)的樣品，如鏡面金屬、透明玻璃制品等，采用視覺7接口與兼容性7.1.1.3兼容主流工業總線協議RS232/RS485/CAN,支持EtherCAT實時以太網，可與主流工業控制器實現即插即用通信.7.1.3.2兼容主流單目雙目攝像頭集成，通過USB3.0或MIPI接口傳輸視覺數據，支持AI視覺算法協同.7.2.1Modbus-RTU協議適配7.2.2ROS/ROS2系統集成7.2.3Windows/LinuxSDK開發套件法集成，預留標準化回調函數接口.8安全倫理規范9操作手冊中公示.通過集成力觸覺傳感器(六維力傳感器、分布式觸覺陣列)實時監測接觸力數據出安全閾值.最大安全接觸力/扭矩的確定需符合GB/T360層)、碰撞能量及關節傳動效率.8.1.2.1.1所有指令裝置應集成手動急停按鈕，緊急停止裝置應符合GB/T5226.1-2019第10.7章急停器件和GB/T16754-2021急停功能的設計要求.別0(動力切斷)、類別1(受控停機)或類別2(保持供電停機).8.1.2.2.2復位操作需通過物理鑰匙或密碼認證，禁止系統自動重啟.策行為和動作應安全可控，且用戶指令(如手動急停)優先級高于自主決策程序.8.2.4對視覺/力觸覺傳感器獲取的生物特征數據(如指紋紋理、面部輪廓)需進止關聯個人身份信息.9.1.1產品包裝基本要求應遵循GB/T13384-2008包裝指南，保證產品在供需雙方協議期內不因包裝不善而產生銹蝕、霉變、降低精度、殘損等現象.9.2標識要求9.2.2標牌符合GB/T13306-2011第8.4章規范。有效防震、防壓、防碰撞措施，嚴禁暴力搬運9.4貯存規范貯存記錄.[3]GB/T5226.1-2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件[7]GB/T13384-2008機電產品包裝通用技術條件[8]GB/T16754-2021機械安全急停功能設計原則[10]GB/T28219-2018智能家用電器通用技術要求[11]GB/T33010-2016力傳感器的檢驗[13]GB/T33905.2-2017智能傳感器第2部分：物聯網應用行規[14]GB/T34068-2017物聯網總體技術智能傳感器接口規范[15]GB/T34069-2017物聯網總體技術智能傳感器特性與分類[16]GB/T36008-2018機器人與機器人裝備協作機器人[17]GB/T36911-2018運輸包裝指南