ICS25.040.30

CCSJ28

T/ZAQ

團體標準

T/ZAQXXXX—XXXX

室外重載自動導引車

Outdoorheavyloadautomaticguidedvehicles

（征求意見稿）

（本稿完成時間：2023.9.12）

2023-XX-XX發布2023-XX-XX實施

浙江省質量協會發布

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室外重載自動導引車

1范圍

本文件規定了室外重載自動導引車的產品結構、基本要求、技術要求、試驗方法、檢驗規則、標志、

包裝、運輸和貯存、質量承諾。

本文件適用于額定負載10t以上、采用車橋結構的室外重載自動導引車的設計、制造、檢驗等。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T191包裝儲運圖示標志

GB/T1190工程機械輪胎技術要求

GB/T2423.38—2021環境試驗第2部分：試驗方法試驗R：水試驗方法和導則

GB/T4208外殼防護等級（IP代碼）

GB/T6892一般工業用鋁及鋁合金擠壓型材

GB/T13384機電產品包裝通用技術條件

GB/T17626.2一2018電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗

GB/T17626.3—2016電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度試驗

GB/T17626.8—2006電磁兼容試驗和測量技術工頻磁場抗擾度試驗

GB/T20138電器設備外殼對外界機械碰撞的防護等級（IK代碼）

GB/T20721—2022自動導引車通用技術條件

GB/T26849太陽能光伏照明用電子控制裝置性能要求

GB/T30029自動導引車（AGV）設計通則

GB/T30030—2013自動導引車（AGV）術語

GB31241便攜式電子產品用鋰離子電池和電池組安全技術規范

GB/T39590.1—2020機器人可靠性第1部分：通用導則

GB/T40576工業機器人運行效率評價方法

3術語和定義

GB/T20721—2022、GB/T30030—2013界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

室外重載自動導引車

具備裝載和運輸重型零件或組件能力，額定負載在10t以上，適應于室外作業環境，以輪式移動為

特征，基于環境標記物或外部引導信號，沿預設路線運動的自主移動設備。

[來源：GB/T20721—2022，3.1，有修改]

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4產品結構

室外重載自動導引車由車體、驅動及轉向部件、導引裝置、安全裝置、供電裝置、車載控制系統、

通訊裝置組成。產品結構圖見圖1。

圖1室外重載自動導引車產品結構圖

5基本要求

設計研發

5.1.1室外重載自動導引車的總體設計應符合GB/T30029的規定。

5.1.2應采用三維軟件、有限元分析軟件對室外重載自動導引車的負載能力和結構強度進行優化設計。

5.1.3應利用傳感器緊耦合融合技術進行室外自動導引車導航系統設計。

5.1.4應通過臺架試驗、現場驗證對室外自動導引車的可靠性及運行效果進行驗證。

原材料與零部件

5.2.1鋰電池組的安全性能應符合GB31241的規定。

5.2.2鋁合金擠壓型材應符合GB/T6892的規定。

5.2.3橡膠輪胎應符合GB/T1190的規定。

5.2.4核心控制器應具備網口、RS-232、RS-485、CAN總線等多種接口，能在-25℃～85℃的環境內工

作，具備10Hz～2000Hz震動和100m/s2峰值沖擊的抗震能力。

工藝與裝備

5.3.1應具有室外重載自動導引車自動或半自動生產線。

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5.3.2應對生產過程的零部件及裝配過程設置可追溯記錄。

檢驗檢測

5.4.1應配備臺架試驗檢測臺等檢測設備，檢測精度控制在15mm范圍內。

5.4.2應具備外觀、結構、防護能力、功能、定位精度等項目的檢測能力。

6技術要求

外觀

應符合GB/T20721—2022中6.1.1條的要求。

結構

應符合GB/T20721—2022中6.1.2條的要求。

防護能力

6.3.1外殼

6.3.1.1室內型電控部分防護等級應不低于GB/T4208中規定IP3X等級要求，室外型電控部分防護

等級應不低于GB/T4208中規定的IP54等級要求。

6.3.1.2非金屬外殼的抗損能力應達到GB/T20138中IK03要求。

6.3.2零部件

核心控制器防護等級應不低于IP66，電氣零部件防護等級應符合GB/T4208的要求。

接口

6.4.1電源接口

應符合GB/T20721—2022中6.2.1條的要求。

6.4.2外部通信接口

應采用無線串口、光、以太網、蜂窩移動等通信接口。

6.4.3其他接口

應符合GB/T20721—2022中6.2.3條的要求。

功能

6.5.1機械本體

應符合GB/T20721—2022中6.3.1條的要求。

6.5.2控制系統

應符合GB/T20721—2022中6.3.2條的要求。

6.5.3電源系統

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應符合GB/T20721—2022中6.3.3條的要求。

6.5.4定位導航系統

6.5.4.1導航方式

應符合GB/T20721—2022中6.3.4.1條的要求。

6.5.4.2定位導航

應符合GB/T20721—2022中6.3.4.2條的要求。

6.5.5驅動系統

6.5.5.1移動部分

應符合GB/T20721—2022中6.3.5.1條的要求。

6.5.5.2驅動方式

應符合GB/T20721—2022中6.3.5.2條的要求。

6.5.5.3制動方式

應符合GB/T20721—2022中6.3.5.3條的要求。

6.5.6裝載系統

應符合GB/T20721—2022中6.3.6條的要求。

6.5.7安全防范系統

應符合GB/T20721—2022中6.3.7條的要求。

6.5.8通信系統

應符合GB/T20721—2022中6.3.8條的要求。

6.5.9人機交互系統

應符合GB/T20721—2022中6.3.9條的要求。

6.5.10自動導引車管理系統

應符合GB/T20721—2022中6.3.10條的要求。

性能

6.6.1額定負載

應達到10t～60t。

6.6.2額定速度

應≤30km/h，允許誤差為±5%。

6.6.3定位精度

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應≤15mm，允許誤差為±5%。

6.6.4轉向循跡精度

宜支持前后雙橋轉向的轉向方式，循跡精度≤100mm。

6.6.5續航能力

滿載狀態下，續航里程應＞40km。

6.6.6噪聲

應符合GB/T20721—2022中6.4.5條的要求。

電磁兼容性

6.7.1工頻磁場抗擾度

應能承受GB/T17626.8—2006中第5章規定的嚴酷等級為4級的工頻場抗擾度試驗，試驗期間和試

驗后應能正常工作。

6.7.2靜電放電抗擾度

應能承受GB/T17626.2一2018中第5章規定的嚴酷等為4級的靜電放電抗擾度試驗，試驗期間和試

驗后應能正常工作。

6.7.3射頻電磁場輻射抗擾度

應能承受GB/T17626.3—2016中第5章規定的酷等級為4級的射頻電磁場輻射抗擾度試驗，試驗期

間和試驗后應能正常工作。

環境適應性

6.8.1地面環境

室外重載自動導引車應能在滿足以下要求的地面上運行：

a)平面度（1m2范圍內）：3mm～5mm；

b)路面坡度：滿載坡度應≥5%，空載坡度應≥10%；

c)臺階高度：應≥30mm；

d)溝槽寬度：應≥30mm。

6.8.2氣候環境

室外重載自動導引車在表1環境條件使用、運輸和貯存時，應能保持正常。

表1環境氣候適用性

環境條件工作條件運輸和貯藏條件

環境溫度-20℃～60℃-30℃～70℃

相對濕度≤90%，無結霜≤93%（40℃）

大氣壓力86kPa～106kPa

防雨/防雪性能能在降雨率≤10mm/h或降雪率≤3mm/h的環境中工作

除霧性能能在能見度為35m～50m的濃霧環境中工作

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表1環境氣候適用性（續）

環境條件工作條件運輸和貯藏條件

空氣無粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體

靜電地面材料應采用容易放電的物質

6.8.3機械環境

應符合GB/T20721—2022中6.7.3條的要求。

安全性

應符合GB/T20721—2022中6.8條的要求。

可靠性

6.10.1平均無故障工作時間（MTBF）

應≥3000h。

注：本文件中所指的平均無故障工作時間（MTBF）是指室外重載自動導引車產生的功能失效情況。

6.10.2平均修復時間（MTTR）

應≤30min。

6.10.3控制指令響應時間

自動運行模式下，應≤200ms。

6.10.4有效作業率

應≥95%。

7試驗方法

試驗條件

按GB/T20721—2022中7.1條的規定。

外觀

按GB/T20721—2022中7.2.1條的規定進行。

結構

按GB/T20721—2022中7.2.2條的規定進行。

防護能力

按GB/T20721—2022中7.2.3條的規定進行。

接口

按GB/T20721—2022中7.3條的規定進行。

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功能

按GB/T20721—2022中7.4條的規定進行。

性能

7.7.1額定負載

按GB/T20721—2022中7.5.1條的規定進行。

7.7.2額定速度

按GB/T20721—2022中7.5.2條的規定進行。

7.7.3定位精度

按GB/T20721—2022中7.5.3條的規定進行。

7.7.4續航能力

按GB/T20721—2022中7.5.4條的規定進行。

7.7.5充電時間

按GB/T38124—2019中5.4.2條的規定進行。

7.7.6噪聲

按GB/T20721—2022中7.5.5條的規定進行。

電源兼容性

7.8.1工頻磁場抗擾度

按GB/T17626.8—2006中第5章的規定進行。

7.8.2靜電放電抗擾度

按GB/T17626.2—2018中第5章的規定進行。

7.8.3射頻電磁場輻射抗擾度

按GB/T17626.3—2016中第5章的規定進行。

環境適應性

7.9.1地面環境

按GB/T20721—2022中7.8.1條的規定進行。

7.9.2氣候環境

7.9.2.1環境溫度、相對濕度、大氣壓力、空氣、靜電試驗按GB/T20721—2022中7.8.2條的規定進

行。

7.9.2.2防雨、防雪性能試驗按GB/T2423.38—2021中5.2條的規定進行。

7.9.2.3防霧性能按GB/T2423.38—2021中6.2.3條的規定進行。

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7.9.3機械環境

按GB/T20721—2022中7.8.3條的規定進行。

安全性

按GB/T20721—2022中7.9條的規定進行。

可靠性

7.11.1平均無故障工作時間（MTBF）

按GB/T39590.1—2020中8.4條的規定進行。

7.11.2平均修復時間（MTTR）

按GB/T39590.1—2020中8.4條的規定進行。

7.11.3控制指令響應時間

室外重載自動導引車呈標準空載狀態，給定控制指令，通過車載控制器采樣運行動作—時間曲線，

讀出從給定控制指令開始到室外重載自動導引車開始動作的時間。

7.11.4有效作業率

按GB/T40576的規定進行。

8檢驗規則

檢驗分類

應分為出廠檢驗和型式檢驗。

出廠檢驗

8.2.1每臺產品應經制造廠質量檢驗部門檢驗合格后方可出廠，并附有證明產品質量合格的文件。

8.2.2出廠檢驗項目應符合表2的規定。

8.2.3出廠檢驗各項功能和技術指標應符合本文件的要去，有一項不合格則該產品不合格。

表2檢驗項目

序號檢驗項目技術要求試驗方法出廠檢驗型式檢驗

1外觀6.17.2

2結構6.27.3

3防護能力6.37.4

4接口6.47.5—

5功能6.57.6

6性能6.67.7—

8電磁兼容性6.77.8—

9環境適應性6.87.9—

10安全性6.97.10—

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表2檢驗項目（續）

序號檢驗項目技術要求試驗方法出廠檢驗型式檢驗

11可靠性6.107.11—

型式檢驗

8.3.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：

——新產品或老產品轉廠生產的試制定型鑒定；

——正式生產后，如結構、材料、工藝有較大改變，可能影響產品性能；

——產品停產半年后，恢復生產；

——出廠檢驗結果與上次型式檢驗有較大差異；

——國家質量監管機構提出進行型式檢驗的要求；

——銷售地區法律法規需要。

8.3.2型式檢驗樣品應從出廠檢驗合格的產品中隨機抽取，數量一臺。

8.3.3型式試驗項目應符合表2的規定，若檢驗結果全部符合要求，則判定為型式檢驗合格，若有一

項不符合的，則判定型式檢驗不合格。

9標志、包裝、運輸和貯存

標志

9.1.1產品標志

產品上應有清晰的標志，其標志應包括以下內容：

——產品型號；

——產品名稱；

——公司名稱或注冊商標；

——產品出廠編號；

——生產日期；

——產品執行標準編號；

——特征參數（如額定負載、額定電壓、額定速度、自重等）。

9.1.2包裝標志

9.1.2.1產品的外包裝箱上應有清晰的標志，其標志應包括以下內容：

——產品名稱及型號；

——產品數量；

——公司名稱及注冊商標。

9.1.2.2包裝箱上應有符合GB/T191規定的“小心輕放”、“防潮”、“包裝堆碼”等圖示標識。

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