ICS43.040.20

CCST39

團體標(biāo)準(zhǔn)

T/CSAExx—20xx

特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價

第4部分：人車交互

Evaluationoftrustworthinessforautonomousdrivinginspecific

applicationscenarios

Part4：human-vehicleinteraction

20xx-xx-xx發(fā)布20xx-xx-xx實施

中國汽車工程學(xué)會發(fā)布

T/CSAExx—20xx

目次

前言........................................................................II

引言.......................................................................III

1范圍.............................................................................4

2規(guī)范性引用文件....................................................................4

3術(shù)語和定義.......................................................................4

4縮略語...........................................................................4

5總體要求及評價流程................................................................5

6單項指標(biāo)體系及計算方法............................................................5

7綜合評價........................................................................10

附錄A（資料性）無人駕駛車輛人車交互場景及評價流程示例......................12

參考文獻....................................................................15

I

T/CSAExx—20xx

特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車交互

1范圍

本文件規(guī)定了特定應(yīng)用場景無人駕駛的人車交互技術(shù)的可信性評價總體要求、評價流程、單項

指標(biāo)體系及計算方法和綜合評價等內(nèi)容。

本文件適用于具備4級及以上駕駛自動化系統(tǒng)（以下簡稱“系統(tǒng)”），運行在特定應(yīng)用場景中具

備載人、載物及作業(yè)功能的無人駕駛車輛的研發(fā)、測試、監(jiān)管及商業(yè)化應(yīng)用。

2規(guī)范性引用文件

本文件沒有規(guī)范性引用文件。

3術(shù)語和定義

下列術(shù)語和定義適用于本文件。

車內(nèi)交互in-vehicleinteraction

位于車輛座艙內(nèi)部的人群以實現(xiàn)駕駛權(quán)介入或座艙功能需求為目的與車輛進行意圖信息交流和

互動的過程。

車外交互off-vehicleinteraction

位于車輛外部的人群以出行、作業(yè)、管理等需求為目的與車輛進行意圖信息交流和互動的過程。

交互對象objectsforinteraction

在特定應(yīng)用場景中會與無人駕駛車輛產(chǎn)生交互的人群，主要分為車內(nèi)交互對象與車外交互對象。

用戶user

位于座艙內(nèi)使用車輛車機功能的人群，包括但不限于特定應(yīng)用場景中的乘客、作業(yè)人員等。用

戶屬于車內(nèi)交互對象。

道路使用者roaduser

在特定應(yīng)用場景中使用道路資源出行的人員，包括但不限于行人、騎行者、駕駛員等。道路使

用者屬于車外交互對象。

占道作業(yè)者roadoccupier

在特定應(yīng)用場景中占用道路資源進行作業(yè)的人員，包括但不限于基礎(chǔ)設(shè)施養(yǎng)護人員、消防員、

救護人員等。占道作業(yè)者屬于車外交互對象。

指揮管理者commander

在特定應(yīng)用場景中對無人駕駛車輛行駛進行指揮的人員，包括但不限于交通警察、停車場或園

區(qū)管理員等。指揮管理者屬于車外交互對象。

期望值expectedvalue

在特定應(yīng)用場景中希望某項評價指標(biāo)能夠達到的預(yù)期值。期望值應(yīng)來源于特定應(yīng)用場景中車輛

應(yīng)遵守的行駛法律、法規(guī)和規(guī)范性文件等或采集理性駕駛員的行駛數(shù)據(jù)分析得到。

4縮略語

4

T/CSAExx—20xx

下列縮略語適用于本文件：

HMI：人機界面（HumanMachineInterface）

RSS：責(zé)任敏感安全（Responsibility-SensitiveSafety）

5總體要求及評價流程

總體要求

5.1.1特定應(yīng)用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判栽u價是對無人駕駛車輛與車內(nèi)交互對象、車外交互對

象的交互情況的綜合評價，主要包括：車內(nèi)座艙交互和車外無沖突時的信息交互、存在沖突時的博

弈交互和指揮交互。

5.1.2特定應(yīng)用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判栽u價過程中若發(fā)生碰撞，則整體評價位為0分。

評價流程

特定應(yīng)用場景無人駕駛?cè)塑嚱换?yīng)按照以下流程開展可信性評價：

a)選擇評價對象；

b)選擇評價場景；

c)根據(jù)評價場景科學(xué)選取評價指標(biāo)并獲取基礎(chǔ)數(shù)據(jù)，按照6計算獲得指標(biāo)值；

d)根據(jù)7的權(quán)重分配和算分方法綜合計算獲得綜合可信性評價結(jié)果。

6單項指標(biāo)體系及計算方法

車內(nèi)外交互指標(biāo)體系

車內(nèi)外交互指標(biāo)體系見表1。

表1車內(nèi)外交互指標(biāo)體系

評價類別一級評價維度二級評價維度評價指標(biāo)

意圖理解準(zhǔn)確性介入任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度

駕駛權(quán)介入意圖響應(yīng)可信性意圖響應(yīng)安全性駕駛權(quán)介入風(fēng)險概率符合度

意圖響應(yīng)高效性介入任務(wù)完成時間符合度

車內(nèi)交互

意圖理解準(zhǔn)確性功能任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度

座艙功能使用意圖響應(yīng)可信性意圖響應(yīng)安全性座艙功能安全指數(shù)符合度

意圖響應(yīng)高效性功能任務(wù)完成時間符合度

意圖傳遞準(zhǔn)確性傳遞意圖與行為一致性

意圖傳遞高效性意圖傳遞時間符合度

自車意圖傳遞可信性意圖傳遞合規(guī)性意圖傳遞規(guī)則符合度

意圖傳遞可靠性意圖傳遞指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度

意圖傳遞可理解性交互對象猶豫時間符合度

車外交互

意圖響應(yīng)安全性時間差符合度

意圖響應(yīng)高效性意圖響應(yīng)時間符合度

交互對象意圖響應(yīng)可信性意圖響應(yīng)合規(guī)性意圖響應(yīng)規(guī)則符合度

意圖響應(yīng)可靠性意圖響應(yīng)指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度

意圖響應(yīng)舒適性加速度標(biāo)準(zhǔn)差符合度

車內(nèi)交互評價指標(biāo)計算方法

6.2.1介入任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度

6.2.1.1釋義

執(zhí)行人車交互駕駛權(quán)介入任務(wù)過程中，無人駕駛車輛理解用戶意圖準(zhǔn)確率與期望值的符合程度。

6.2.1.2得分計算方法

介入任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度得分計算方法見公式1。

5

T/CSAExx—20xx

?

?=×100·································································(1)

?1??

式中：??1——介入任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度得分，單位：分；

DI——支持駕駛權(quán)切入意圖的HMI交互媒介的數(shù)量；

?——車輛響應(yīng)用戶進行駕駛權(quán)切入意圖的HMI交互媒介的數(shù)量。

6.2.2駕駛權(quán)介入風(fēng)險概率符合度

6.2.2.1釋義

執(zhí)行人車交互駕駛權(quán)介入任務(wù)過程中，用戶介入駕駛風(fēng)險概率與期望值的符合程度。

6.2.2.2得分計算方法

駕駛權(quán)介入風(fēng)險概率計算方法見公式2。

??=?(??→??)·······························································(2)

式中：??——車輛行車風(fēng)險概率，單位：%；

??——駕駛權(quán)介入行為場，根據(jù)具體場景計算；

??——周圍車輛動能場，根據(jù)具體場景計算。

駕駛權(quán)介入風(fēng)險概率符合度得分計算方法見公式3。

100,??=0

??????

??2={(1?)×100,0<??<???············································(3)

???

0,??≥???

式中：Ii2——駕駛權(quán)介入風(fēng)險概率符合度得分，單位：分；

??——駕駛權(quán)介入風(fēng)險概率的實際值，單位：%；

???——駕駛權(quán)介入風(fēng)險概率的期望值，單位：%。

6.2.3介入任務(wù)完成時間符合度

6.2.3.1釋義

無人駕駛車輛執(zhí)行駕駛權(quán)介入任務(wù)的實際完成時間與期望時間的符合程度。

6.2.3.2得分計算方法

介入任務(wù)完成時間符合度得分計算方法見公式4。

100,???????≤???

(???????)????

??3={(1?)×100,???<???????<2???···························(4)

???

0,???????≥2???

式中：??3——介入任務(wù)完成時間符合度得分，單位：分；

ted——車輛完成介入任務(wù)時刻的時間戳，單位：秒（s）；

tst——用戶發(fā)起介入請求時刻的時間戳，單位：秒（s）；

???——完成介入交互任務(wù)時間的期望值，單位：秒（s）。

6.2.4功能任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度

6.2.4.1釋義

執(zhí)行人車交互座艙功能使用任務(wù)過程中，無人駕駛車輛理解用戶意圖準(zhǔn)確率與期望值的符合程

度。

6.2.4.2得分計算方法

功能任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度得分計算方法見公式5。

?

?=×100·································································(5)

?4??

式中：??4——功能任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度得分，單位：分；

6

T/CSAExx—20xx

FT——支持使用座艙功能意圖的HMI交互媒介的數(shù)量；

?——車輛響應(yīng)用戶使用座艙功能意圖的HMI交互媒介的數(shù)量。

6.2.5座艙功能安全指數(shù)符合度

6.2.5.1釋義

用戶使用座艙功能時，無人駕駛車輛的座艙功能安全指數(shù)與期望值的符合程度。

6.2.5.2得分計算方法

座艙功能安全指數(shù)應(yīng)參考智能座艙相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)計算，座艙功能安全指數(shù)符合度得分計算方法見公

式6。

100,????≥????

?????????

??5={(1?)×100%,0<????<????······································(6)

????

0,????=0

式中：Ii5——座艙功能安全指數(shù)符合度得分，單位：分；

????——座艙功能安全指數(shù)的期望值；

????——座艙功能安全指數(shù)的實際值。

6.2.6功能任務(wù)完成時間符合度

6.2.6.1釋義

無人駕駛車輛執(zhí)行座艙功能任務(wù)的實際完成時間與期望時間的符合程度。

6.2.6.2得分計算方法

功能任務(wù)完成時間符合度得分計算方法見公式7。

100,???????≤???

(???????)????

??6={(1?)×100,???<???????<2???····························(7)

???

0,???????≥2???

式中：??6——功能任務(wù)完成時間符合度得分，單位：分；

ted——車輛完成功能任務(wù)時刻的時間戳，單位：秒（s）；

tst——用戶發(fā)起功能任務(wù)請求時刻的時間戳，單位：秒（s）；

???——完成功能任務(wù)時間的期望值，單位：秒（s）。

車外交互評價指標(biāo)計算方法

6.3.1傳遞意圖與行為一致性

6.3.1.1釋義

無人駕駛車輛對外傳遞的意圖信息與其實際執(zhí)行的行為是否相同。

6.3.1.2得分計算方法

傳遞意圖與行為一致性得分計算方法見表2。

表2傳遞意圖與行為一致性得分計算方法

傳遞意圖與行為一致性評分分值（分）

一致100

不一致0

6.3.2意圖傳遞時間符合度

6.3.2.1釋義

7

T/CSAExx—20xx

無人駕駛車輛對外傳遞意圖信息與其實際執(zhí)行行為之間的時間差與期望值的符合程度。

6.3.2.2得分計算方法

意圖傳遞時間符合度得分計算方法見公式8。

|(???)??|

100,????=0

?

??

|(?????)????||(?????)????|

??1=(1?)×100,0<<1·································(8)

??????

|(???)??|

0,????≥1

{???

式中：Io1——意圖傳遞時間符合度得分，單位：分；

ta——執(zhí)行行為時刻的時間戳，單位：秒（s）；

??——傳遞意圖時刻的時間戳，單位：秒（s）；

???——意圖傳遞時間的期望值，單位：秒（s）。

6.3.3意圖傳遞規(guī)則符合度

6.3.3.1釋義

無人駕駛車輛所傳遞的意圖信息符合規(guī)則要求的程度。

注1：本指標(biāo)中的規(guī)則應(yīng)包含特定應(yīng)用場景中車輛應(yīng)遵守的行駛法律、法規(guī)和規(guī)范性文件以及國內(nèi)外普遍認(rèn)可的

標(biāo)準(zhǔn)文件中對于意圖傳遞的要求。

6.3.3.2得分計算方法

意圖傳遞規(guī)則符合度計算方法見公式9。

注2：如果存在規(guī)則重復(fù)的情況，取更高等級的規(guī)則。其中，法律、法規(guī)和規(guī)范性文件中的規(guī)則為最高等級，其

他規(guī)則為次要等級。

??2=max(100?10×??5×?,0)················································(9)

式中：Io2——意圖傳遞規(guī)則符合度得分；

?——最高級規(guī)則違反次數(shù)，單位：次；

?——次要等級規(guī)則違反次數(shù)，單位：次。

6.3.4意圖傳遞指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度

6.3.4.1釋義

自車意圖傳遞可信性中除意圖傳遞可靠性之外各項評價指標(biāo)變異系數(shù)的平均值與期望值的符合

程度。

6.3.4.2得分計算方法

指標(biāo)平均變異系數(shù)計算方法見公式10。

???

∑?=1()

?=??······························································(10)

???

式中：Cac——指標(biāo)平均變異系數(shù)；

??——第i項指標(biāo)多次測試的標(biāo)準(zhǔn)差；

??——第i項指標(biāo)多次測試的平均值；

?——評價指標(biāo)數(shù)量。

指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度得分計算方法見公式11。

100,???≤???

???????

??3={(1?)×100%,???<???<2???··································(11)

???

0,???≥2???

式中：Io3——指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度得分，單位：分；

???——指標(biāo)平均變異系數(shù)的期望值；

???——指標(biāo)平均變異系數(shù)的實際值。

8

T/CSAExx—20xx

6.3.5交互對象猶豫時間符合度

6.3.5.1釋義

交互對象接收到無人駕駛車輛傳遞的意圖后在某一坐標(biāo)位置停留的時長與期望值的符合程度。

6.3.5.2得分計算方法

交互對象猶豫時間符合度得分計算方法見公式12，交互對象是否靜止通過軌跡記錄設(shè)備進行判

斷。

100,?????≤???

(?????)????

??4={(1?)×100,???<?????<2???································(12)

???

0,?????≥2???

式中：??4——交互對象猶豫時間符合度得分，單位：分；

tl——交互對象在某一坐標(biāo)位置停留結(jié)束的時間戳，單位：秒（s）；

??——交互對象在某一坐標(biāo)位置開始停留的時間戳，單位：秒（s）；

???——交互對象猶豫時間的期望值，單位：秒（s）。

6.3.6時間差符合度

6.3.6.1釋義

無人駕駛車輛與交互對象的軌跡在空間重疊區(qū)域處的時間差與期望值的符合程度。

6.3.6.2得分計算方法

時間差符合度得分計算方法見公式13。

|(???)??|

100,????=0

?

??

|(?????)????||(?????)????|

??5=(1?)×100,0<<1·······························(13)

??????

|(???)??|

0,????≥1

{???

式中：Io5——時間差符合度得分，單位：分；

te——自車行至空間重疊區(qū)域處的時間，單位：秒（s）；

??——交互對象行至空間重疊區(qū)域處的時間，單位：秒（s）；

???——時間差的期望值，單位：秒（s）。

6.3.7意圖響應(yīng)時間符合度

6.3.7.1釋義

無人駕駛車輛接收交互對象傳遞的意圖后做出響應(yīng)的時間與期望值的符合程度。

6.3.7.2得分計算方法

響應(yīng)時間符合度得分計算方法見公式14。

100,?????≤???

(?????)????

??6={(1?)×100,???<?????<2???································(14)

???

0,?????≥2???

式中：Io6——響應(yīng)時間符合度得分，單位：分；

tr——車輛響應(yīng)時刻的時間戳，單位：秒（s）；

td——交互對象傳遞意圖時刻的時間戳，單位：秒（s）；

???——響應(yīng)時間的期望值，單位：秒（s）。

6.3.8意圖響應(yīng)規(guī)則符合度

6.3.8.1釋義

9

T/CSAExx—20xx

無人駕駛車輛對交互對象意圖做出的響應(yīng)動作符合規(guī)則要求的程度。

注3：本指標(biāo)中的規(guī)則應(yīng)包含特定應(yīng)用場景中車輛應(yīng)遵守的行駛法律、法規(guī)和規(guī)范性文件、國內(nèi)外普遍認(rèn)可的標(biāo)

準(zhǔn)以及RSS安全規(guī)則等國內(nèi)外普遍認(rèn)可的自動駕駛規(guī)則中對于意圖響應(yīng)的要求。同時需滿足：與占道作業(yè)

人員進行交互時，無人駕駛車輛應(yīng)遵循及時避讓的規(guī)則；與指揮管理者進行交互時，無人駕駛車輛應(yīng)遵循

服從指揮意圖的規(guī)則。

6.3.8.2得分計算方法

意圖響應(yīng)規(guī)則符合度計算方法見公式15。

注4：如果存在規(guī)則重復(fù)的情況，取更高等級的規(guī)則。其中，法律、法規(guī)和規(guī)范性文件中的規(guī)則為最高等級，其

他規(guī)則為次要等級。

??7=max(100?10×??5×?,0)·············································(15)

式中：Io7——意圖響應(yīng)規(guī)則符合度得分；

?——最高級規(guī)則違反次數(shù)，單位：次；

?——次要等級規(guī)則違反次數(shù)，單位：次。

6.3.9意圖傳遞指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度

6.3.9.1釋義

交互對象意圖響應(yīng)可信性中除意圖響應(yīng)可靠性之外各項評價指標(biāo)變異系數(shù)的平均值與期望值的

符合程度。

6.3.9.2得分計算方法

意圖響應(yīng)指標(biāo)平均變異系數(shù)及意圖響應(yīng)指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度得分計算方法見6.3.4.2。

6.3.10加速度標(biāo)準(zhǔn)差符合度

6.3.10.1釋義

無人駕駛車輛在執(zhí)行動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)時的加速度實際變化情況與期望值的符合程度。

6.3.10.2得分計算方法

加速度標(biāo)準(zhǔn)差計算方法見公式16。

∑?(????)2

?=√?=1?····························································(16)

??n?1

2

式中：???——車輛執(zhí)行任務(wù)時的加速度標(biāo)準(zhǔn)差，單位：米/二次方秒（m/s）；

ai——第i個加速度值，通過車載慣導(dǎo)設(shè)備進行采集或通過仿真系統(tǒng)輸出，數(shù)據(jù)頻率應(yīng)≥

1Hz；單位：米/二次方秒（m/s2）；

??——采集加速度的平均值，單位：米/二次方秒（m/s2）；

n——采集加速度數(shù)據(jù)總量。

加速度標(biāo)準(zhǔn)差符合度得分計算方法見公式17。

100,???≤???

???????

??8={(1?)×100,???<???<2???····································(17)

???

0,???≥2???

式中：Io8——加速度標(biāo)準(zhǔn)差符合度得分，單位：分；

2

???——加速度標(biāo)準(zhǔn)差的期望值，單位：米/二次方秒（m/s）；

2

Sac——加速度標(biāo)準(zhǔn)差的實際值，單位：米/二次方秒（m/s）。

7綜合評價

權(quán)重分配

7.1.1車內(nèi)交互單項指標(biāo)體系

車內(nèi)交互單項指標(biāo)體系指標(biāo)權(quán)重分配見表3。

10

T/CSAExx—20xx

表3車內(nèi)交互單項指標(biāo)體系指標(biāo)權(quán)重

一級評價維度一級評價維度權(quán)重二級評價維度評價指標(biāo)評價指標(biāo)權(quán)重

意圖理解準(zhǔn)確性介入任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度35%

駕駛權(quán)介入意圖響

30%意圖響應(yīng)安全性駕駛權(quán)介入風(fēng)險概率符合度35%

應(yīng)可信性

意圖響應(yīng)高效性介入任務(wù)完成時間符合度30%

意圖理解準(zhǔn)確性功能任務(wù)意圖理解準(zhǔn)確率符合度35%

座艙功能使用意圖

70%意圖響應(yīng)安全性座艙功能安全指數(shù)符合度35%

響應(yīng)可信性

意圖響應(yīng)高效性功能任務(wù)完成時間符合度30%

7.1.2車外交互單項指標(biāo)體系

車外交互單項指標(biāo)體系指標(biāo)權(quán)重分配見表4。

表4車外交互單項指標(biāo)體系指標(biāo)權(quán)重

一級評價維度一級評價維度權(quán)重二級評價維度評價指標(biāo)評價指標(biāo)權(quán)重

意圖傳遞準(zhǔn)確性傳遞意圖與行為一致性25%

意圖傳遞高效性意圖傳遞時間符合度20%

自車意圖傳遞可信

50%意圖傳遞合規(guī)性意圖傳遞規(guī)則符合度20%

性

意圖傳遞可靠性意圖傳遞指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度20%

意圖傳遞可理解性交互對象猶豫時間符合度15%

意圖響應(yīng)安全性時間差符合度30%

意圖響應(yīng)高效性意圖響應(yīng)時間符合度20%

交互對象意圖響應(yīng)

50%意圖響應(yīng)合規(guī)性意圖響應(yīng)規(guī)則符合度20%

可信性

意圖響應(yīng)可靠性意圖響應(yīng)指標(biāo)平均變異系數(shù)符合度15%

意圖響應(yīng)舒適性加速度標(biāo)準(zhǔn)差符合度15%

注：一級評價維度“自車意圖傳遞可信性“僅用于評價無沖突時的信息交互和存在沖突時的博弈交互情況，在

評價維度不適用于特定測試場景時，其權(quán)重平均分配給剩余適用的評價維度。

7.1.3綜合評價指標(biāo)體系

特定應(yīng)用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判跃C合評價指標(biāo)體系權(quán)重分配見表5。

表5無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判跃C合評價指標(biāo)體系指標(biāo)權(quán)重

評價類別權(quán)重

車內(nèi)交互40%

車外交互60%

算分方法

特定應(yīng)用場景無人駕駛?cè)塑嚱换タ尚判跃C合評價得分計算方法見公式18。

??

?=(∑?=1(?1?×?1?))×?3+(∑?=1(?2?×?2?))×?4·····························(18)

式中：?——無人駕駛車輛人車交互可信性綜合得分；

?1?——第i項車內(nèi)交互評價指標(biāo)得分；

?1?——第i項車內(nèi)交互評價指標(biāo)權(quán)重；

?2?——第j項車外交互評價指標(biāo)得分；

w2j——第j項車外交互評價指標(biāo)權(quán)重；

?3——車內(nèi)交互權(quán)重；

?4——車外交互權(quán)重；

?——車內(nèi)交互評價指標(biāo)數(shù)量；

?——車外交互評價指標(biāo)數(shù)量。

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T/CSAExx—20xx

A

A

附錄A

（資料性）

無人駕駛車輛人車交互場景及評價流程示例

A.1總則

以城市開放道路場景為例，本附錄分別提供了兩個車內(nèi)人車交互和兩個車外人車交互的場景及

評價流程示例，如表A.1所示。

表A.1無人駕駛車輛人車交互場景示例

位置交互對象交互測試場景

車輛自身信息提醒

車內(nèi)用戶主動信息提醒

車外信息提醒

道路使用者（行人）道路橫穿過街

車外

指揮管理者（交通警察）交叉口指揮

A.2一般要求

人車交互場景應(yīng)該滿足以下要求：

a)根據(jù)實際場景的需求在實車或者模擬駕駛臺架上進行，其中實車評價必須在封閉路面上進

行；

b)實車評價和仿真評價時，被評價無人駕駛車輛均應(yīng)在車內(nèi)和車外搭載或配置能夠表達自身

意圖和信息、且能夠與交互對象進行有效交互的設(shè)備，包括但不限于車燈、屏幕、揚聲器

等；

c)被評價無人駕駛車輛應(yīng)具備完好的感知能力，即人車交互能力測試不包含對車輛感知能力

的評價；

d)被評價無人駕駛車輛的車機系統(tǒng)各項功能應(yīng)能夠正常工作，包括但不限于GPS、收音機、藍

牙、麥克風(fēng)、觸控屏、各類功能按鍵等。

A.3車內(nèi)交互場景示例

A.3.1主動信息提醒：車內(nèi)信息提醒

A.3.1.1場景描述

本場景對車內(nèi)出現(xiàn)風(fēng)險或特殊狀況時做出的提醒行為和信息內(nèi)容做出評價。評價過程中通過仿

真分別模擬出被評價無人駕駛車輛內(nèi)部出現(xiàn)的常見風(fēng)險，如表A.2所示。

表A.2車內(nèi)常見風(fēng)險情況

交互任務(wù)序號常見風(fēng)險情況

1發(fā)動機/電機故障

2電瓶/電池故障

主動信息提醒車輛自身信息提醒3自動駕駛狀態(tài)信息

4自動駕駛系統(tǒng)故障信息

5乘坐者異常狀態(tài)

A.3.1.2評價方法

啟動被評價無人駕駛車輛及自動駕駛模式，車輛駛?cè)霚y試道路保持在車道內(nèi)行駛，并將車速穩(wěn)

定在車輛自動駕駛最高設(shè)計車速。待車機系統(tǒng)完全啟動后，在未主動打開任何其他功能的前提下，

通過仿真模擬出車內(nèi)風(fēng)險，按照表A.2順序每種情況至少各重復(fù)測試10次。

A.3.1.3評價要求

被評價無人駕駛車輛應(yīng)能通過交互的方式正確表達車內(nèi)風(fēng)險情況，并應(yīng)根據(jù)6.2中相應(yīng)評價指標(biāo)

要求對其表現(xiàn)進行評價。

A.3.2主動信息提醒：車外信息提醒

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A.3.2.1場景描述

本場景對車外出現(xiàn)風(fēng)險或特殊狀況時做出的提醒行為和信息內(nèi)容做出評價。評價過程中通過仿

真分別模擬出被評價無人駕駛車輛外部出現(xiàn)的常見風(fēng)險，如表A.3所示。

表A.3車外常見風(fēng)險情況

交互任務(wù)序號常見風(fēng)險情況

1前方存在行人橫穿

2前方出現(xiàn)緊急制動車輛

主動信息提醒車外信息提醒3前方道路出現(xiàn)靜止障礙物

4規(guī)劃路徑中出現(xiàn)嚴(yán)重?fù)矶?/p>

5前方出現(xiàn)交通事件

A.3.2.2評價方法

啟動被評價無人駕駛車輛及自動駕駛模式，車輛駛?cè)霚y試道路保持在車道內(nèi)行駛，并將車速穩(wěn)

定在車輛自動駕駛最高設(shè)計車速。待車機系統(tǒng)完全啟動后，在未主動打開任何其他功能的前提下，

通過仿真模擬出車輛外部出現(xiàn)的風(fēng)險，按照表A.3順序每種情況至少各重復(fù)測試10次。

A.3.2.3評價要求

被評價無人駕駛車輛應(yīng)能通過交互的方式正確表達車外風(fēng)險情況，并應(yīng)根據(jù)6.2中相應(yīng)評價指標(biāo)

要求對其表現(xiàn)進行評價。

A.4車外交互測試場景示例

A.4.1道路使用者-道路橫穿過街

A.4.1.1場景描述

本評價場景中的測試道路為至少包含兩條車道的長直道，并在路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線，該路段

限速40km/h。右側(cè)車道外側(cè)存在行人過街行為。如圖A.1所示。

圖A.1道路橫穿過街示意圖

A.4.1.2評價方法

被評價無人駕駛小巴（VUT）以自動駕駛模式在最右側(cè)車道內(nèi)以最高設(shè)計車速勻速行駛并駛向

人行橫道線，行人初始位置在人行橫道線外。當(dāng)TTC首次到達3.5s～4.5s時間區(qū)間時，行人接收到

系統(tǒng)提示并開始沿人行橫道過街，并應(yīng)持續(xù)觀察被評價無人駕駛車輛；VUT識別行人過街意圖之后

進行響應(yīng)，可以通過自身行為及外部交互設(shè)備向行人傳遞意圖信息并完成決策動作。本場景應(yīng)至少

重復(fù)測試10次。

A.4.1.3評價要求

VUT應(yīng)根據(jù)6.3中相應(yīng)評價指標(biāo)要求對其表現(xiàn)進行評價。VUT如果不具備完成全部或部分任務(wù)的

能力，應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，并立即采取請求接管等應(yīng)急措施。

A.4.2指揮管理者-交叉口指揮

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A.4.2.1場景描述

本評價場景中的測試道路為至少包含雙向單車道的十字交叉路口，該路段限速40km/h。路口通

過信號燈控制。交叉口存在指揮管理者指揮行為。如圖A.2所示。

圖A.2交叉口指揮示意圖

A.4.2.2評價方法

被評價無人駕駛小巴（VUT）以自動駕駛模式在西側(cè)進口道最右側(cè)車道內(nèi)以最高設(shè)計車速勻速向

前行駛通過交叉口，交通警察位置在交叉口中央。測試期間VUT行駛方向的信號燈為綠燈。交通警察

面向測試車輛，按照表A.4的標(biāo)準(zhǔn)手勢動作向VUT傳遞指揮信息；VUT識別交通警察的指揮意圖之后進

行響應(yīng)，并應(yīng)按照指揮管理者手勢含義執(zhí)行行為。本場景按照表A.4順序每種指揮行為至少各重復(fù)測

試10次。

表A.4交通警察常用指揮意圖及行為

序號指揮意圖手勢要求

左手臂抬起，手臂高度高于平行水平線，與身體夾角在120度左右，掌心向前；右臂

1禁止通行

垂直于身體，沒有動作

左臂伸直，抬起高于水平線的高度，與身體夾角在120度左右；右臂向前下方伸直，

2靠邊停車

向左擺動；兩臂夾角在90度

3正常通行-直行雙臂平行于地面，左臂向左平伸，手掌垂直于地面；右臂沿著水平線向左邊移動

4正常通行-左轉(zhuǎn)右臂向前，平行于地面；左臂向右前方擺動，擺動角度在0-45度下擺動

5左轉(zhuǎn)彎待轉(zhuǎn)左臂向側(cè)方伸出，掌心朝下，與身體呈45度，向下進行擺動；右臂沒有動作

A.4.2.3評價要求

VUT應(yīng)根據(jù)6.3中相應(yīng)評價指標(biāo)要求對其表現(xiàn)進行評價。VUT如果不具備完成全部或部分任務(wù)的能

力，應(yīng)發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息，并立即采取請求接管等應(yīng)急措施。

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參考文獻

[1]GB/T40429-2021汽車駕駛自動化分級

[2]GB/T40856-2021車載信息交互系統(tǒng)信息安全技術(shù)要求及試驗方法

[3]中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程（C-ICAP）-智慧座艙測評規(guī)則

[4]中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)規(guī)程（C-ICAP）-高快路自動駕駛系統(tǒng)測評規(guī)則

[5]國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）

[6]TSAS0010-2021智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛功能封閉道路測試與評價方法

[7]T/CSAE322-2023汽車智能座艙智能化水平測試與評價方法

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《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車交

互》編制說明

一、工作簡況

1.1任務(wù)來源

《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車交互》團體標(biāo)準(zhǔn)是由中國

汽車工程學(xué)會批準(zhǔn)立項。文件號中汽學(xué)標(biāo)【2023】180號，任務(wù)號為2023-070。本

標(biāo)準(zhǔn)由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟提出，中國汽車工程學(xué)會歸口，上海淞泓智

能汽車科技有限公司、同濟大學(xué)、上海電科智能系統(tǒng)股份有限公司、中國汽車工程

研究院股份有限公司、北京萬集科技股份有限公司、宇通客車股份有限公司、中信

科智聯(lián)科技有限公司、招商局重慶交通科研設(shè)計院有限公司等18家單位起草。

1.2編制背景與目標(biāo)

2021年10月北京市發(fā)布《北京市智能網(wǎng)聯(lián)汽車政策先行區(qū)無人化道路測試管

理實施細(xì)則》；2022年11月工信部和公安部發(fā)布《關(guān)于開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上

路通行試點工作的通知》，促進智能網(wǎng)聯(lián)汽車推廣應(yīng)用，提升智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品性能

和安全運行水平，開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點工作；2023年2月上海市

發(fā)布《上海市浦東新區(qū)促進無駕駛?cè)酥悄芫W(wǎng)聯(lián)汽車創(chuàng)新應(yīng)用規(guī)定》。目前國家和各地

區(qū)已經(jīng)從政策方面大力扶持無人駕駛的應(yīng)用，因此對無人化的測試和評價也提出全

新要求。

無人駕駛過程中離不開車與人之間的交互，然而在實際場景中，人們往往對無

人駕駛行為不清楚、對它做出的決策不理解，從而使人對無人駕駛車行駛不夠信任。

近年來，隨著無人駕駛技術(shù)的發(fā)展，在城市開放道路、停車場、產(chǎn)業(yè)園區(qū)等特定應(yīng)

用場景中已開展了一定規(guī)模的無人駕駛測試，但是在一些比較復(fù)雜的情景中，仍然

存在很多人車交互的問題。例如2023年4月Waymo無人駕駛車輛無法識別交警手

勢，導(dǎo)致造成嚴(yán)重?fù)矶拢?023年上半年，Waymo和Cruise至少十五次干擾消防、

急救等緊急場景，造成嚴(yán)重影響。由此可見，如果人車之間的理解沒有很好的實現(xiàn)

一致，最終人類將質(zhì)疑無人駕駛的可信性。

因此針對復(fù)雜、不確定環(huán)境下無人駕駛交互認(rèn)知缺失的問題，本標(biāo)準(zhǔn)從特定應(yīng)

用場景出發(fā)，梳理出與無人駕駛車輛涉及交互的人群，進而對無人駕駛車輛的人車

交互能力進行系統(tǒng)的可信性評價。

1

1.3主要工作過程

1.3.1預(yù)研階段

2022年11月14日，依托重點研發(fā)項目參與單位形成了本標(biāo)準(zhǔn)的編制組，通過

開展標(biāo)準(zhǔn)編制組內(nèi)部線上會議，明確了無人駕駛可信性需求，即安全與效率，基于

需求開展了前期的廣泛調(diào)研工作，收集現(xiàn)有無人駕駛可信性評價相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)與研究，

調(diào)研參觀了城市開放道路無人駕駛出租車、無人農(nóng)場等示范運營項目。

2022年11月24日，標(biāo)準(zhǔn)編制組以線上線下相結(jié)合的方式開展全體會議，討論

并明確了無人駕駛可信性的內(nèi)涵，即以安全可控和自主高效為核心，以透明可釋、

數(shù)據(jù)可護和責(zé)任可溯為關(guān)鍵組成要素，隨即開展了可信性評價指標(biāo)的調(diào)研工作。

2023年1月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司對國內(nèi)外現(xiàn)有無人駕駛

領(lǐng)域交互方面的標(biāo)準(zhǔn)以及相關(guān)文獻進行了詳細(xì)調(diào)研，明確了標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)該研究的方向，

將標(biāo)準(zhǔn)研究范圍縮小至人車交互并形成了標(biāo)準(zhǔn)的大綱初稿。

2023年2月10日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在招商局檢測車輛技術(shù)研究院有限公司開展線

下會議，參觀了無人駕駛測評基地與無人駕駛小巴示范運營項目，進一步明確了無

人駕駛可信性評價的研究重點。

2023年3月17日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在上海市嘉定區(qū)參與了重點研發(fā)項目啟動會議，

并聽取了行業(yè)專家的建議，將評價重點聚焦于特定應(yīng)用場景無人駕駛的可信性評價。

2023年4月25日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在北京市開展了為期兩天的無人駕駛相關(guān)企業(yè)

調(diào)研工作，先后參觀了北京車網(wǎng)科技發(fā)展有限公司、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研

究院有限公司、中國信息通信研究院以及北京萬集科技股份有限公司等企業(yè)，明確

了行業(yè)發(fā)展動態(tài)，并邀請相關(guān)調(diào)研企業(yè)共同參與標(biāo)準(zhǔn)編制工作。

2023年7月18日，標(biāo)準(zhǔn)編制組在上海市嘉定區(qū)組織為期三天的集中辦公工作，

修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案與立項申請材料。

1.3.2立項階段

2023年7月21日，在安慶市國汽大有時空科技（安慶）有限公司召開標(biāo)準(zhǔn)立

項審查會議，專家組一致同意《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車

交互》標(biāo)準(zhǔn)立項，建議中國汽車工程學(xué)會將該項目列入2023年標(biāo)準(zhǔn)制定計劃。

2

2023年8月16日，中國汽車工程學(xué)會下達2023年第三批中國汽車工程學(xué)會標(biāo)

準(zhǔn)制修訂項目計劃，《特定應(yīng)用場景無人駕駛可信性評價第4部分：人車交互》起

草任務(wù)書號為2023-070。牽頭單位開始組建標(biāo)準(zhǔn)工作組，并進行標(biāo)準(zhǔn)學(xué)習(xí)。

1.3.3征求意見階段

2023年9月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司聯(lián)合同濟大學(xué)重點檢索

整理了現(xiàn)有的人車交互相關(guān)指標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)，結(jié)合同濟大學(xué)已有的人車交互測試和研究經(jīng)

驗，編制完成標(biāo)準(zhǔn)草案框架。

2023年10月至11月，牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司、同濟大學(xué)分

工編制完成了標(biāo)準(zhǔn)草案。

2023年11月17日，在上海同濟大學(xué)嘉定校區(qū)召開了標(biāo)準(zhǔn)啟動會，參加本次會

議的有上海淞泓、宇通客車、招商車研、同濟大學(xué)、西安工業(yè)大學(xué)、深城交、燕山

大學(xué)、中移（上研）、賽孚希、復(fù)運科技、上海海事大學(xué)、中國汽研、電科智能、

山東大學(xué)、招商車研、萬集科技、云控智行共17家單位參與標(biāo)準(zhǔn)研討會。本次會議

重點討論了標(biāo)準(zhǔn)的研制背景、標(biāo)準(zhǔn)的框架結(jié)構(gòu)及標(biāo)準(zhǔn)主要技術(shù)內(nèi)容，形成了以下主

要結(jié)論：1）需明確標(biāo)準(zhǔn)的范圍邊界，涉及哪些功能的無人駕駛車輛；2）基本認(rèn)可

標(biāo)準(zhǔn)框架，進一步完善評價指標(biāo)，可以把人類駕駛員加入交互對象中；3）考慮增加

多模態(tài)交互能力的評價，以及未來可能新增的一些交互方式；4）下階段工作安排。

會后，根據(jù)會上反饋意見，牽頭單位進一步明確任務(wù)分工，修改完善標(biāo)準(zhǔn)草案。

2023年12月6日，完成對所有參編單位的第一次組內(nèi)意見征詢工作并整理相

關(guān)意見形成文檔。重點針對宇通客車、復(fù)運科技、中信科智聯(lián)和云控智行的專家提

出的共27條修改意見進行回復(fù)和討論。

2023年12月11日牽頭單位上海淞泓智能汽車科技有限公司、同濟大學(xué)召開線

上第二次標(biāo)準(zhǔn)討論會，參與單位有賽孚希軟件工程（上海）有限公司。會議上深入

探討參編單位反饋的意見，共采納參編單位意見19條，同時重點討論了各類評價指

標(biāo)計算方法、評分標(biāo)準(zhǔn)和測試方法，最終討論形成標(biāo)準(zhǔn)草案稿。

2024年1月24日，在深圳南山區(qū)科技生態(tài)園召開了“人車路協(xié)同無人駕駛可

信性評價關(guān)鍵技術(shù)與標(biāo)準(zhǔn)研究”討論會，參加本次會議的有：上海淞泓、招商車研、

同濟大學(xué)、燕山大學(xué)、深城交、西安工業(yè)大學(xué)、上海電科、招商交科、山東大學(xué)、

中移（上海）共10家企業(yè)參與標(biāo)準(zhǔn)研討，會上就本標(biāo)準(zhǔn)的各類評價指標(biāo)進行了深入

討論。