ICS32.020

CCST40

團體標準

T/CSAExx－xxxT/CHTSxx－xxx

車路協同智能路側決策系統

詹志輝8319

邊緣計算節點功能技術要求

Vehicle-infrastructurecoordinationroadsideintelligentdecision-makingsystem

functiontechnicalspecificationformulti-accessedgecomputingnode

（報批稿）

在提交反饋意見時，請將您知道的相關專利連同支持性文件一并附上。

xxxx-xx-xx發布xxxx-xx-xx實施

中國汽車工程學會中國公路學會發布

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T/CSAExx—xxxxT/CHTSxx－xxx

車路協同智能路側決策系統邊緣計算節點功能技術要求

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1范圍

本文件規定了基于車路協同的智能路側決策系統中邊緣計算節點的整體架構、業務功能及硬件要求

等技術內容。

本標準適用于新建、改（擴）建城市道路及公路的車路協同的智能路側決策系統中邊緣計算節點的

智慧化升級。

2規范性引用文件

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

T/CSAE53-2020合作式智能運輸系統車用通信系統應用層及應用數據交互標準（第一階段）

T/CSAE157-2020合作式智能運輸系統車用通信系統應用層及應用數據交互標準（第二階段）

T/CSAE158-2020基于車路協同的高等級自動駕駛數據交互內容

T/CITSA09-2021車路協同系統應用層數據標準

T/ITS0193-2022新型混合交通流環境下管控型多接入邊緣計算設備技術要求

T/CSAEXXX-XXXX車路協同智能路側決策系統總體架構及應用

3術語和定義

下列術語和定義適用于本文件。

3.1

智能路側決策系統roadsideintelligentdecision-makingsystem

位于道路側的可為智能網聯移動終端、信息化設施設備、管控設備提供決策指令以提升總體交通收

益的系統。可以根據所感知的信息以及預期實現的目標，與車輛協作或獨立做出決策，決策維度包括宏、

微觀時空資源，具體表現形式包括但不限于專用道管理、信號管理、路徑誘導、生態駕駛、編隊管理、

自動駕駛軌跡點規劃等。

3.2

邊緣計算節點multi-accessedgecomputingsystem（MEC）

部署在道路承擔路側近端決策功能并具備匯聚其他道路附屬設施數據和分析處理能力、支持標準化

應用服務運行和指令發布的計算系統。

3.3

1

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T/CSAExxxx—xxxxT/CHTSxx－xxx

智能網聯移動終端intelligentconnectedterminal

是指具備信息采集、處理和連接能力，并可實現智能感知、信息交互、數據服務等功能的網聯汽車

或智能移動設備等。

3.4

決詹志輝8319策延遲decision-makingdelay詹志輝8319詹志輝8319

基于感知信息以及預期實現的目標做出決策所使用的時間。

3.5

定位精度positioningaccuracy

車路協同目標決策和車路協同過程決策發生時車輛實體位置信息與其真實位置之間的接近程度，表

示決策感知數據輸入精準度。

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4縮略語

下列縮略語適用于本文件。

HDMI：高清多媒體接口（HighDefinitionMultimediaInterface）

ID：身份標識號碼（Identitydocument）

NGFF：計算機內部擴展卡及相關連接器規范（NextGenerationFormFactor）

OTA：空中下載技術（Over-the-AirTechnology）

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RSU：路側單元（RoadSideUnit）

SMA：無線設備接口（SubMiniatureversionA）

SATA：串行硬件驅動器接口（SerialAdvancedTechnologyAttachment）

USB：通用串行總線（UniversalSerialBus）

V2X：車載單元與其他設備通信（VehicletoEverything）

5整體架構

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5.1邊緣計算節點基本結構

邊緣計算節點的架構見圖1。

邊緣計算節點由接入層、處理層和應用層組成，其中：

a)接入層支持與中心平臺連接，負責與中心平臺的協同決策工作，也可支持與路側檢測器、路側

通信設備、路側管控設備等外部設備連接，負責各類數據傳遞；

b)處理層支持通用數據處理，消息隊列與溢出控制等，負責構建內部決策數字底座、協同機制、

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發布機制；

c)應用層支持決策算法支持、多種應用服務調用等。

5.2其他路側設備的組成

其他路側設備的組成如下：

a)路側檢測器包括電警、卡口、毫米波雷達、雷視一體機、激光雷達等；

b)路側通信設備包括V2X路側通信單元；

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c)路側管控設備包括可變情報板/廣義信息展示設備、信號控制機等。

2

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T/CSAExx—xxxxT/CHTSxx－xxx

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圖1邊緣計算節點功能圖

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6業務功能

邊緣計算節點智能路側決策系統邊緣計算節點可以根據收到的感知信息以及預期實現的目標，與車

輛協作或獨立做出決策，決策維度包括宏、微觀時空資源，具體表現形式包括但不限于專用道管理、信

號管理等傳統應用以及路徑誘導、生態駕駛、編隊管理、自動駕駛軌跡點規劃等day2應用。

6.1接入層功能

詹志輝8319邊緣計算節點接入層的協議接口模塊應滿詹志輝8319足以下要求：詹志輝8319

a)可通過協議接口模塊實現邊緣計算節點內部應用間以及節點和相鄰邊緣計算節點、路側檢測

器、路側通信設備、路側管控設備等信息交互；

a)協議接口模塊發生異常時，需要通過向邊緣計算節點主體程序發送錯誤報告。

6.2處理層功能

6.2.1通用數據處理

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

6.2.1.1融合感知處理

邊緣計算節點應具備交通融合感知功能，并滿足以下要求：

a)支持對實時視頻和圖片進行分析處理；

b)支持對多源感知設備的結構化數據進行融合處理；

c)支持行人、非機動車的識別和定位；支持車輛類型、車牌號、行駛軌跡跟蹤、行駛速度、所處

位置的輸出；

詹志輝8319d)支持道路擁堵、交通事故、道路施工詹志輝8319、道路拋灑物、逆行、違法占道等交通事件的詹志輝8319輸出；

e)支持交通流量、排隊長度、平均車速、車頭間距、車頭時距、飽和流率、占有率的輸出。

3

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6.2.1.2數據處理

邊緣計算節點采集和處理得到的數據包括交通流數據、車輛微觀運動信息、基礎設施狀態、交通氣

象信息等；對應用消息的生成、存儲與輸出應滿足T/CITSA09-2021對數據結構和相關字段的相應要求。

6.2.2消息隊列與溢出控制

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

邊緣計算節點處理層的消息隊列與溢出控制應滿足以下要求：

a)支持點對點通信、多點廣播、發布/訂閱、群集等多種模式的消息隊列通訊；

b)支持異步處理、應用解耦、流量削峰等功能；

c)支持消息時效性的實時判斷，當存在阻塞時，對過時效的消息予以及時清除。

6.2.3消息優先級

邊緣計算節點處理層的消息優先級應滿足以下要求：

a詹志輝8319)具備默認消息優先級配置；詹志輝8319詹志輝8319

b)支持平臺業務系統對各類消息優先級的管理和配置；

c)支持根據消息優先級對各類應用觸發的先后順序進行判別，并輸出至對應的路側設備。

6.3應用層功能

6.2.1應用算法支持

邊緣計算節點應用層的應用算法應滿足以下要求：

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a)具備加載、輸入、輸出、配置、卸載、異常處理的通用接口；

b)支持根據輸入、輸出接口確定數據需求；

c)支持基本信息配置、輸入輸出配置和算法參數配置：

——基本信息配置儲存應用算法模塊的ID、配置文件路徑、描述、版本號等信息，

——輸入輸出配置用于MEC主體程序構造數據流向，

——算法參數配置用于應用算法模塊完成正常運算所需要的一系列算法參數，

——可通過OTA對輸入輸出配置和算法參數配置進行配置更新；

d詹志輝8319)運行過程中需實現運行狀態與評價指標上詹志輝8319報；詹志輝8319

e)通過OTA機制部署到邊緣計算節點中。

6.2.2應用服務調用

邊緣計算節點應用層的應用服務調用應滿足以下要求：

a)支持邊緣計算節點自身、相鄰邊緣計算節點、平臺業務系統應用服務的調用；

b)支持不同應用服務場景下多種服務應用的調用；

c詹志輝8319)支持第三方應用服務的部署和調用；詹志輝8319詹志輝8319

d)支持T/CSAE53-2020、T/CSAE157-2020、T/CASE158-2020、T/ITSxx-2021中規定的交通管

控、車路協同、高級自動駕駛等場景的服務調用，各類應用場景需滿足表1的技術要求。

表1應用場景及技術要求

場景類型場景名稱決策時延定位精度數據更新頻率

≤200ms（道路管控智≤1.5m（車路協同目1Hz（一般引導）

交通管控主線可變限速能決策）標決策）

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≤100ms（車路協同目≤0.5m（車路協同過10Hz（協同決策）

4

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T/CSAExx—xxxxT/CHTSxx－xxx

標決策及以上）程決策）

≤200ms（道路管控智≤1.5m（車路協同目1Hz（一般引導）

能決策）標決策）

匝道控制

≤100ms（車路協同目≤0.5m（車路協同過10Hz（協同決策）

標決策及以上）程決策）

詹志輝8319動態專用道管控準動態詹志輝8319≤1.5m/詹志輝8319

≤1.5m（車路協同目

標決策）

單點信號優化低于1個周期/

≤0.5m（車路協同過

程決策）

≤1.5m（車路協同目

標決策）

干線信號協調（綠波通行）1H、動態/

詹志輝8319詹志輝8319≤0.5m（車路協同過詹志輝8319

程決策）

≤200ms（道路管控智≤1.5m（車路協同目≤1Hz（信號控制）

特殊車輛優先通行（緊急車能決策）標決策）

輛、公交等）≤100ms（車路協同目≤0.5m（車路協同過≤10Hz（協同決策）

標決策及以上）程決策）

動態車道功能管控準動態≤1.5m≥2Hz

詹志輝8319≤100m詹志輝8319s≤1.5m（車路協同目≤10Hz詹志輝8319

路基車輛碰撞預警（包括前向標決策）

碰撞、左轉輔助等）≤0.5m（車路協同過

程決策）m

安路基弱勢交通參與者碰撞預

≤100ms≤1m≥10Hz

全警

車路≤1.5m（車路協同目

詹志輝8319詹志輝8319標決策）詹志輝8319

協同施工區預警≤200ms/

≤0.5m（車路協同過

程決策）

≤1.5m（車路協同目

效標決策）

綠波車速引導≤200ms1Hz

率≤0.5m（車路協同過

程決策）

高詹志輝8319級自動詹志輝8319≤1.5m（車路協同目詹志輝8319

標決策）/

路基協作式換道≤50ms≥10Hz

駕駛≤0.5m（車路協同過

程決策）

≤1.5m（車路協同目

標決策）/

路基協作式匯入≤50ms≥10Hz

≤0.5m（車路協同過

程決策）

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

路基協作式交叉口通行≤20ms≤1.5m（車路協同目10Hz

5

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詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

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標決策）

≤0.5m（車路協同過

程決策）

車輛編隊駕駛引導≤50ms≤1m≥10Hz

詹志輝8319詹志輝8319詹志輝8319

6.3輔助功能

6.3.1路側管理

邊緣計算節點的路側管理應滿足以下要求：

a)支持組網區域設備邏輯拓撲管理，可及時發現設備異常狀況，實現邊緣網絡區域內的設備管理

自閉環；

b)支持當組網區域發生事故時，根據拓撲結構和事件處理策略推送給本節點的相關MEC進行相應

詹志輝8319處理，同時將事件上傳中心平臺進行統一詹志輝8319處理。詹志輝8319

6.3.2遠程管理

邊緣計算節點的遠程管理應滿足以下要求：

a)支持中心平臺為設備提供統一的設備模型、發放、認證、注冊鑒權、設備升級、配置、數據訂

閱、命令、數據存儲歸檔服務等；

b)支持將設備溫度、網絡連接狀態、端口流量等參數實時上報；

c詹志輝8319)支持軟件版本、硬件固件的自動周期性升詹志輝8319級、被動單點式升級和版本回退；詹志輝8319

d)支持中心平臺對本地算法的加載和移除等生命周期管理；

e)支持通過中心平臺進行統一授時；

f)支持中心平臺對本地服務應用設置配置參數。

7硬件要求

7.1主詹志輝8319體硬件要求詹志輝8319詹志輝8319

邊緣計算節點主體硬件滿足T/ITS0193-2022中主體硬件的要求：

——8G以上內存；

——具備8路結構化數據處理能力。

7.2硬件接口配置要求

7.2.1硬件接口配置要求

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邊緣計算節點設備硬件接口滿足T/ITS0193-2022中硬件接口配置要求：

——RJ45以太網，單個接口通信速率不低于1