PID參數整定方法主要內容

自動控制系統得組成;比例(P)、積分(I)、微分(D)控制;

P、I、D參數得整定方法;臨界比例度法衰減曲線法經驗法自動控制系統得組成框圖自控系統組成LCLIC比例(P)控制比例控制:控制器得輸出與輸入偏差值成比例關系。系統一旦出現偏差,比例調節立即產生調節作用以減少偏差。雙位控制比例控制1、過程簡單快速,比例作用大,可以加快調節,減少誤差;2、比例作用過大,使系統穩定性下降,造成不穩定。3、有余差存在。比例(P)控制P=KP*eδ=1/KP*100%積分(I)控制t參數值t閥開度t負荷dP/dt=Ki*eTi=1/Ki(分)積分調節:消除系統余差,提高無差度。只要有余差存在,積分調節就進行,直至無差,積分調節停止。1、調節器得輸出不僅取決于偏差得大小,而且更主要得就是取決于偏差存在得時間2、積分作用得強弱取決于積分時間常數Ti,Ti越小,積分作用就越強。3、與比例調節相比,積分調節使調節過程緩慢,波動加大,系統穩定性下降。4、調節過分。積分(I)控制LCLIC微分(D)控制微分(D)控制:控制器得輸出與輸入誤差信號得微分成正比關系。(即與偏差得變化速度成正比)1、消除系統滯后;2、超前調節;3、易引起系統振蕩;LC比例、積分、微分調節小結1、比例調節根據“偏差大小”來動作,輸出與輸入偏差得大小成比例,調節及時、有力,但有余差;比例度越小,調節作用越強,太強時會引起振蕩;2、積分調節根據“偏差就是否存在”來動作,輸出與偏差對時間得積分成比例,其實質就是消除余差。積分使最大動偏差增大,延長了調節時間;積分時間越小,積分作用越強,太強時易引起振蕩;3、微分調節根據“偏差變化速度”來動作,輸出與偏差變化得速度成比例,有超前調節作用,對滯后大得系統調節效果好。可減少調節過程得動偏差,縮短調節時間;微分時間越大,作用越強,太強時易引起振蕩;PID參數得整定方法自動控制系統PID參數整定目標控制器控制規律得選擇原則

對于一些對象控制通道滯后較小,負荷變化不大,工藝要求又不太高得控制系統,可選用比例控制器。象貯罐得液面,以及不太重要得蒸汽壓力等控制系統。2、對象控制通道滯后較小,負荷變化不大,但不允許有余差得情況,可選用比例積分控制器。例如流量、管道壓力等控制系統往往采用ＰＩ控制器。3、當對象滯后較大,如溫度、ＰＨ值等控制系統則需引入微分作用。一般在對象滯后較大,負荷變化也較大,控制質量又要求較高時,可選用比例(P)積分(I)微分(D)控制器。PID參數得整定方法大家有疑問的，可以詢問和交流可以互相討論下，但要小聲點PID參數整定-----對已定得控制系統求取保證控制過程質量為最好得控制器參數(比例度δ%、積分時間TI、微分時間TD

)PID參數整定方法理論計算參數整定法——已知廣義對象得數學模型,然后根據系統得各項質量指標要求,通過計算確定相應得PID參數。現場工程整定法——條件:在工藝過程手操穩定得基礎上進行。

1)臨界比例度法2)衰減曲線法

3)經驗法4)響應曲線法PID參數得整定方法將調節器得積分時間TI置于最大(TI=∞),微分時間置零(TD=0),比例度δ適當,平衡操作一段時間,把系統投入自動運行。將比例度δ逐漸減小,得到等幅振蕩過程,記下臨界比例度δk與臨界振蕩周期Tk值。根據δk與Tk值,采用經驗公式,計算出調節器各個參數,即δ、TI、TD得值。按“先P后I最后D”得操作程序將調節器整定參數調到計算值上。若還不夠滿意,可再作進一步調整。PID參數得整定方法操作方法方法一:臨界比例度法臨界振蕩整定計算公式

δ(%)TI(min)TD(min)P2δKPI2、2δKTk/1、2PID1、6δK0、5Tk0、25TIPID參數得整定方法方法二:衰減曲線法衰減曲線法控制器參數計算表

δ(%)TI(min)TD(min)PδSPI1、2δS0、5TSPID0、8δS0、3TS0、1TS方法在純比例