工業(yè)機器人編程方式和程序架構目錄一、工業(yè)機器人編程方式二、程序語言與架構一、工業(yè)機器人編程方式在線編程在線示教編程是一項工業(yè)機器人比較成熟的技術，也是當前大多數(shù)工業(yè)機器人的編程方式，程序編制過程在工業(yè)現(xiàn)場進行。在線編程過程中，通常由操作人員通過示教器控制工業(yè)機器人工具末端到達指定的姿態(tài)和位置，記錄工業(yè)機器人位姿數(shù)據(jù)并編寫運動指令，完成工業(yè)機器人在正常運動中的軌跡規(guī)劃、位姿等關節(jié)數(shù)據(jù)信息的采集、記錄。一、工業(yè)機器人編程方式在線編程具有以下優(yōu)勢：1.編程門檻低、簡單方便、不需要環(huán)境模型；2.對實際的工業(yè)機器人進行示教時，可以修正機械結構帶來的誤差。ABB工業(yè)機器人編程界面如圖所示。一、工業(yè)機器人編程方式離線編程離線編程是在專門的軟件環(huán)境下，用專用或通用程序在離線情況下進行工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃編程的一種方法，通過支持軟件的解釋或編譯產生目標程序代碼，最后生成機器人路徑規(guī)劃數(shù)據(jù)。常用的離線編程軟件有：1.國外離線編程軟件RobotMaster、RobotWorks、Robomove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide；2.國內離線編程軟件：PQArt。一、工業(yè)機器人編程方式離線編程的優(yōu)點與在線編程相比，離線編程具有如下優(yōu)點：1.減少停機的時間，當對下一個工作任務進行編程時，工業(yè)機器人可仍在生產線上工作。2.使編程者遠離危險的工作環(huán)境，改善了編程環(huán)境。3.使用范圍廣，離線編程系統(tǒng)可對工業(yè)機器人的各種工作對象進行編程，并能方便地實現(xiàn)優(yōu)化編程。4.便于CAD/CAM系統(tǒng)結合，做CAD/CAM/robotics一體化。5.便于修改工業(yè)機器人程序。二、程序語言與架構RAPID語言是由工業(yè)機器人廠家針對用戶示教編程所開發(fā)的機器人編程語言，RAPID語言相似于高級編程語言，與VB與C語言相近。所以只要學習過高級編程語言，便能快速掌握RAPID編程語言。RAPID編程語言進行數(shù)據(jù)存儲時，將模塊劃分為系統(tǒng)程序模塊和任務模塊。任務模塊被視為任務/應用的一部分，而系統(tǒng)程序模塊被視為系統(tǒng)的一部分。系統(tǒng)程序模塊在系統(tǒng)啟動期間自動加載到任務緩沖區(qū)，旨在(預)定義常用的系統(tǒng)特定數(shù)據(jù)對象(工具、焊接數(shù)據(jù)、移動數(shù)據(jù)等)、接口(打印機、日志文件)等。二、程序語言與架構任務模塊保存在程序文件上時，不包括系統(tǒng)程序模塊。在進行程序規(guī)劃時，通常將實際任務或一類應用的程序按照功能或工藝等劃分成若干個模塊，每個模塊又按照實際流程和動作等劃分成若干個例行程序，如圖所示。二、程序語言與架構示教器界面中程序文件層級顯示如圖所示。每一個程序模塊都包含程序、程序數(shù)據(jù)、函數(shù)和指令，程序分為三類：P