船舶電力拖動船舶舵機系統的電力拖動控制模塊三船舶機艙輔機系統的電力拖動控制船舶機艙輔機系統種類繁多，此模塊中包含有三個項目，分別是

“船舶舵機系統的電力拖動控制”、“船舶空壓機系統的電力拖動控制”、“船舶輔助鍋爐系統的電力拖動控制”。學習本模塊可以掌握船舶艙室輔機的拖動控制系統的組裝和調試、能對照艙室輔機的電氣原理圖排除電路常見故障以及能撰寫艙室輔機的電氣控制系統檢修維護報告書。項目五船舶舵機系統的電力拖動控制教學目標

能力目標：1.能安裝與調試船舶舵機系統的控制線路；2.對照船舶舵機系統電氣原理圖排除電路常見故障；3.能撰寫舵機電氣控制系統檢修維護報告書。項目五船舶舵機系統的電力拖動控制教學目標知識目標：1.了解船舶舵機系統的作用、結構；2.掌握船舶舵機系統操舵方式及工作原理；3.了解液壓舵機操縱系統；4.學會識讀船舶電氣系統圖、原理圖、接線圖及規范；5.會分析船舶舵機系統的控制線路；6.會船舶舵機系統的調試及故障排查。項目五船舶舵機系統的電力拖動控制教學目標

情感目標：1.具備良好的職業道德；2.具備嚴謹的工作態度；3.具備良好團隊的核心價值；4.具備高度責任感。任務三自動舵的基本類型及其調節規律從目前世界各國已投入運行的船舶來看，所應用的自動舵的類型很多，其調節規律更是多種多樣，還在不斷的發展。但從自動舵的發展過程來看，就其基本閉環調節規律來分類，有下列三種：一、比例舵二、比例-微分舵、三、比例-微分-積分舵任務三自動舵的基本類型及其調節規律一、比例舵其調節規律是以船舶偏航角的大小按比例給偏舵角β，即β=-K1φ比例系數K1：K1為比例系數，負號表示偏舵的方向是消除偏航。即每偏航1°偏舵2°～3°。比例系數K1過小，或過大，將使偏航振幅加大或偏航振蕩次數增多，導致航速降低穩定性差。特點：這種類型的自動舵，其優點是機構簡單，保持航向的精度較差，船舶營運的經濟性較差。任務三自動舵的基本類型及其調節規律

二、比例-微分舵

微分系數K2：微分環節檢測偏航角速度，并給出相應的附加偏舵角信號，從而加快航向的調整過程，提高系統的靈敏度。在船舶開始偏航的初始階段，而偏航角速度較大，因此使偏舵角和舵效比相同偏航角（φ）下的比例舵效要大。這就能有效阻止船舶進一步的偏航。在未回到正航向前，兩信號已相減為零，繼續下去將出現反舵角，因此在船舶回到正航向前已受到反向舵的作用，從而能有效地阻止因慣性而向反方向偏航，通常所說的糾偏舵、穩舵角或反舵角等均指微分舵的作用。

任務三自動舵的基本類型及其調節規律二、比例-微分舵作用：可見加入微分環節后使得系統具有“超前”的校正控制作用，即在偏航過程中提前施以最大舵角，在回正航過程中提前施以反舵角，使S航跡的振幅變小，并很快衰減。由于航向振蕩減小，舵機負擔減輕，航速增強，系統靈敏度提高，這將使船舶有更好的營運效益。任務三自動舵的基本類型及其調節規律

三、比例-微分-積分舵（PID舵）

積分系數K3：當不對稱偏航時，系統加入積分環節將對偏航角進行積分并發出與偏航角相應的恒定偏舵角指令，利用恒定偏舵來抵消持續的外力作用，保證船舶的正航向，這種作用還稱為自動“壓舵”調節。在正常的對稱偏航情況下，積分環節也能提高航向的穩定精度，因為它能檢測小的偏航角。作用：由于PID舵是比例、積分和微分的綜合調節系統，因此它是動態和靜態性能指標以及穩定性都比較好的一種自動檢測系統。任務三自動舵的基本類型及其調節規律三、比例-微分-積分舵（PID舵）任務三自動舵的基本類型及其調節規律三、比例-微分-積分舵（PID舵）天氣調節電路的作用是人為設定系統的死區，以調節系統的靈敏度，稱為天氣調節或靈敏度調節。航向調節（小舵角航向調節）在自動操舵運行中，可以通過航向調節改變船舶的給定航向，使船舶在新的航向上航行。比例舵調節電路的作用是調節系統的舵角比例系數。可以根據船舶大小，船型，裝載情況及航速高低予以合適的選擇。任務三自動舵的基本類型及其調節規律三、比例-微分-積分舵（PID舵）

微分電路的