IO指 概 J指 L指 C指 概 DI/DO指 AI/AO指 概 IF指 SELECT指 CALL指 GOTO指 LBL指 TIMER指 概 SIN指 ASIN指 COS指 ACOS指 ATAN2指 AND指 OR指 NOT指 OXR指 ONXR指 概 attr指 pos指 program指 附錄A（資料性附錄）典型編程程序格式框 運動指令moveindustrialIO IO輸入輸出指令用于操作I/O的狀態(讀取輸入或設置輸出)流程控制指令flowcontrol等待指令timedelay2.r coordinatesystem、registerandtreatment programframeJ {OptionalP[i]/PR[i]:末端點點位信息,L編程格式：LP[i]/PR[i] {OptionalProperty}*P[i]：局部點位信息C P[i]/PR[i] {OptionalP[i]：DI/DO指令功能：把數字輸入信號（ON=1OFF0）賦值給指定的R編程格式：R[i注釋：R[i]中的i表示寄存器0到999;DI[i]中的i表示數字輸入端口號。DO[i]=指令功能：把信號（ONOFF）賦值給指定的數字輸出信號。編程格式：DO[i]=(value)注釋：DO[i]中的i表示數字輸出端口號;(value)——ONDO[i]=PLUSE,編程格式：DO[i]=PLUSE,注釋：DO[i]中的i表示數字輸出端口號;DO[i]=出OFF；當為非零時，數字輸出為ON。編程格式：DO[i]=注釋：DO[i]中的i表示數字輸出端口號;R[i]中的i表示寄存器0到999。AI/AO指令功能：將模擬輸入信號賦值給指定的R寄存器。編程格式：R[i]=AI[i]注釋：AI[i]中的i表示模擬輸入端口號;R[i]中的i表示寄存器0到999AO[i]=編程格式：AO[i]=(value)注釋：AO[i]中的i表示模擬輸出端口號;AO[i]=編程格式：AO[i]=R[i]注釋：AO[i]中的i表示模擬輸出端口號；R[i]中的i表示寄存器0到999。IFGELECT=99,GOTOLBL<value>/CALL<value>的值與等號后的某個常量表達式的值相等時，即執行其后的語句；如果表達式的值與所有等號后的常量表達式均不相同時，則執行ELSE后的語句。CALL注釋：調用value GOTO注釋：程序跳轉到對應LBL LBL 編程格式：UTOOLNUM=(value)注釋：其中value表示R[i]或Constant(工具坐標系序號?1到編程格式：UFRAMENUM=(value)注釋：其中value表示R[i]或Constant(工件坐標系序號?1到賦值：R[i] 注釋：上述指令把數值右端(value)賦值給指定的左端寄存器。其中，i的范圍根據不同寄存器定義不同，(value)可以取常數(constant)、寄存器，但針對PR[i]賦值要注意類型匹配。 “+?*/MODDIV”,指令功能：位置寄存器指令在位置寄存器上完成算術操作。位置寄存器指令可以把位置數據、X)PR[i]=注釋：PR[i]=(value)指令把數值(value)賦值給指定的位置寄存器。其中，i的范圍是0到999PR[i]=(value)(operator)注釋：PR[i]、(value)的含義同上。操作符(operator)可取“+?賦值：PR[i,j]=j注釋：指令把兩個數值的整數部分賦值給指定的位置寄存器。PR[i,j]中的元素i代表位置寄存“+?*/MODDIV寄存器元素。直角坐標系下，取值為：0=X,1=Y,2=Z,3=A,4=B,5=C;關節坐標系下，取值為： 編程格式：VORD=(value)注釋：value的取值為1%~100%TIMER賦值操作:R[i]=注：a,b兩種語句沖突時，bGINAGINCOG ACOG ATAN2ANDOR編程格式：<data1>OR<data2>NOT編程格式：NOT<data> OXR ONXR編程格式：<data1>ONXR<data2><attr><pos><program>attrpos指令功能：存儲該程序中使用的局部P點位。i的取值范圍為0~999GPUFUTJNTprogram

附錄IF =2,GOTO P[1]VEL=100A