FANUCRobotARCMate12OiD

FANUCRobotM-20iD

機構部

操作說明書

B-84074CM/01

?FANUCCORPORATION,2019

非常感謝您購買FANUC機器人。

在使用機器人之前，務須仔細閱讀“FANUCRobot安全手冊（B，80687C、I）”，并在理解該內容的基礎

上使用機器人。

?本說明書的任何內容不得以任何方式復制。

?本機的外觀及規格如需改良而變更，恕不另行通知。

本說明書中所載的商品，受到日本國《外匯和外國貿易法》的限制。從日本出口

該商品時，可能需要日本國政府的出口許可。另外，將該商品再出口到其他國家

時，應獲得再出口該商品的國家的政府許可。此外，某些商品可能還受到美國政

府的再出口法的限制。若要出口或再出口該商品時，請向我公司洽詢。

我們試圖在本說明書中描述盡可能多的情況。然而，要在本說明書中注明所有禁止

或不能做的事宜，需要占用說明書的大量篇幅，所以本說明書中沒有一一列舉。

因此，對于那些在說明書中沒有特別指明可以做的事，都應解釋為“不可”。

R-amidol安全使用須知

安全使用須知

在使用機器人之前，務必熟讀并理解本章中所載的內容。

有關操作機器人時的詳細功能，請用戶通過說明書充分理解其規格。

在使用機器人和外圍設備及其組合的機器人系統時,必須充分考慮作業人員和系統的安全措施。有關安全使用FANUC

機器人的注意事項，歸納在“FANUCRobot安全手冊(B-80687CM)”中，可同時參閱該手冊.

使用者的定義

機器人作業人員的定義如下所示。

-操作者

進行機器人的電源ON/OFF操作。

從操作面板啟動機器人程序。

-程序員/示教作業者

進行機器人的操作。

在安全柵欄內進行機器人的示教等。

一維護技術人員

進行機聘人的操作。

在安全柵欄內進行機器人的示教等。

進行機器人的維修(修理、調整、更換)作業。

“操作者”不能在安全柵欄內進行作業。

”程序員/示教作業者”、“維護技術人員”可以在安全柵欄內進行作業。

安全柵欄內的作業，包括搬運、設置、示教、調整、維修等。

要在安全柵欄內進行作業，必須接受過機器人的專業培訓。

表1表示安全柵欄外的作業。各個機器人作業者可以執行在此表中有roj標示的作業項目。

表1安全柵欄外的作業

操作者程序員/示教作業者維護技術人員

控制裝置電源的0N/0FF000

運行模式的選擇(AUTO,T1,T2)00

遙控/本地模式的選擇00

以示教器選擇程序00

以外部設備選擇程序00

以操作盤開始程序000

以示教器開始程序00

以操作盤復位報警00

以示教器復位報警00

以示教器的數據設定0

以示教器的示教0

以操作盤的量急停止000

以示教器的緊急停止000

操作盤的維修0

示教器的維修0

在進行機器人的操作、編程、維修時，操作者、程序員、維護技術人員必須注意安全，至少應穿戴下列物品進行作業。

-適合于作業內容的工作股

一安全鞋

一安全帽

安全使用須知B-84074CM/01

2有關安全的記載的定義

本說明書包括保證使川者人身安全以及訪止機床損壞的有關安全的注意事項，并根據它們在安全方面的重要程度，在正

文中以“警告”和“注意”來敘述。

此外，有關的補充說明以“注糅”來敘述。

用戶在使用之前，必須熟讀“警告”、“注意”和“注釋”中所敘述的事項。

標識定義

t警告用于在錯誤操作時，有可能會出現使用者死亡或者受重傷等危險的情況.

注意用于在錯誤操作時，有可能會出現人員輕傷或中度受傷、物品受損等危險的情況。

注釋用于記述補充說明屬警告或者注意以外的事項。

?清仔細閱讀本說明書，為r方便隨時參閱，請將其妥善保管在身邊。

3緊急時、異常時機器人的軸操作步驟

⑴在人被機器人夾住或圍在里面等緊急和異常情況下，通過使用制動器開閘裝置，即可從外部移動機器人的軸。

制動器開閘裝置請訂購如下規格者。

產品名稱備貨規格

制動器開閘裝置主體A05B-2450-J350（輸入電壓AC100-115V單相）

A05B-2450-J351（輸入電壓AC200-240V單相）

機器人連接電纜A05B-2525-J047（5m）

A05B-2525-J048（10m）

A05B-2525-J010（5m）（帶有AC1OO-115V電源插銷）（*）

405B-2525-J0U（10m）（帶有AC100-115V電源插銷）（*

電源電纜

A05B-2450-J364（5m）（AC1OO-115V或者AC200-240V無電源插銷）

A05B-2450-J365（10m）（AC1OO-115V或者AC200-240V無電源插銷）

(*)與CE認證不對應。

⑵有關制動器開閘裝理，用戶可根據機器人系統事先準備適當數量，并將其保管在緊急和異常時能夠馬上使用的場所

和狀態。

(3)有關制動器開閘裝置的使用方法，話參照機器人控制裝置維修說明書。

!注意

在無法針對機器人系統準備適當數量的制動器開閘裝置(或者與此類似的設備)時，該系統將不適合ENISO

102187以及機械指令，從而無法取得CE認證.

;警告

被解除了制動器的軸，手臂有可能會落下。因此，為了對應因解除制動器所⑥成的手臂動作，請在解除制動器

之前采取適當的措施，比如用吊車等來支撐手臂。

s.2

R-aiC74CM/'(H安全使用須知

圖3解除J2/J3軸的電機制動器造成的手臂動作和事先采取的措施例

s-3

安全使用須知B-81071CV01

4警告、注意標簽

⑴潤滑脂供脂/排脂標簽

注章

CAUTION

屏下

egreaseoutlet

atgreasing.

必家在排脂口打開的狀態下供脂，

2)手勁式術＞^7.布使用LT?給脂§■行r

下木》?

Useahandpumpat

greasing,

請使用手動式供BtiR進行供鬣.

必丁指定K左使用(zT"下衣，、.

Usedesignatedgrease

atareasing.

必施用指定的潤滑曲，

圖4(a)供脂/排脂標簽

內容

在潤滑脂供脂/陽融，應按此言的指示執行。

1)務必打開排脂口供脂。

2)應使用手動式泵供脂。

3)務必使用指定的潤滑脂。

脂、供脂5、供脂口御旨口的位置，請參閱“7.3維修作業

(2)禁止腳踩標簽

囹4(b)條比腳踩杯僉

內容

不要將腳搭放在機器人匕或爬到上面。這樣不僅會給機器人造成不良影響，而且還有可能因為作業人員踩

空而受傷。

s.4

B-81Q74CM/0L安全使用須知

(3)注意高溫標簽

圖4(c)注意高溫標簽

內容

貼有此標簽處會發熱，應予注意。在發熱的狀態下因不得已而作觸摸設備不可時，應準備好耐熱手套等保擴用

具。

(4)搬運標簽

圖4(d)搬運標簽

內容

搬運機器人時，應按照此標簽的指示執行。

若是上述標簽，其內容如下。

利用吊車搬運時

應使用可搬運重量在300kg以上的吊乍。

應使用2根可搬運重量在250kg以上的吊索，參照操作說明書第1章將其吊起。

應使用耐載荷在1470N(l50kgf)以上的2個M10吊環螺釘。

注意

有關各機型的運送姿勢，請參閱“1.1節搬運”。

S.5

安全使用須知B-84074CV01

(5)高電流注意標簽

接觸注意

溶接生'內0JI才高18流辦流禮末寸.

DONOTACCESS

DURINGENERGIZED,

HK3HCURRENTINSIDE

止觸摸，

熠接時內部啟大電流.

圖幺。)高電流注意標簽

內容

焊接中會有高電流流向內部，要注意避免接觸.

(6)動作范圍、可搬運重量標簽

指定CE規格時追加如下標簽。

S.6

B-84074CM/01刖a

前言

本說明書就與以下的機器人機構部相關的操作進行描述。

機型名稱機構部規格編號月?搬運重量備注

FANUCRobotARCMate120iDA05B-1228-B20125kg所有軸都帶制動器

FANUCRobotM-20iD/25A05B-1228-B20225kg所有軸都帶制動器

機構部規格編號貼在圖示位置，請予確認，并閱讀各章說明。

機構部規格編號標貼位置

表1

(1)(2)(3)(4)(5)

總重量kg

內容機型名稱機構部規格編號機號日期

（不含控制部）

FANICRobot250

ARCMate120iDA05B-1228-B201

字符印有機器編號。印有制造日期。

FANUCRobot

A05B-1228-B202250

M-201D/25

前二B-84074CM/01

相關說明書

F面是相關說明書。

安全手冊B-80687CM對象：操作者、機器人系統設計者

使用發那科機器人的人員以及系統設計者應通讀該手冊內容：機器人的系統設計、操作、維修

并理解其中的內容。

R-30iBPlus操作說明書（基本操作篇）對象：操作者、程序員、維修技術人員、系統設定者

R-30iBMatePlusB-83284CM內容：機器人的功能、操作、編程、啟動、接口、報警

控制部操作說明書（報警代碼列表）用途：機器人的操作、示教、系統設計

B-83284CM-1

選項功能操作說明書

B-83284CM-2

弧焊功能操作說明書

B-83284CM-3

點焊功能操作說明書

B-83284CM-4

DispenseFunction

OPERATOR*SMANUAL

B-83284EN-5

維修說明書對象：維修技術人員、系統設定者

R-30iBPlus：B-83195CM內容：安裝、啟動、連接、維修

R-30iBMatePlus:B-83525CM用途：安裝、啟動、連接、維修

本說明書使用了以卜表述。

名稱本說明書中的表述

機器人?控制裝置間連接電纜機器人連接電纜

機器人機構部機構部

p-2

B-84074CNW)L且錄

目錄

安全使用須知...............................................................................s-1

前言........................................................................................p-1

1搬運和安裝.............................................................................1

1.1搬運.............................................................................1

1.2安裝.............................................................................3

1.2.1安裝方法...............................................................4

1.2.2安裝角度的設定..........................................................6

1.3維修空間........................................................................7

1.4安裝條件.........................................................................7

2與控制裝置之間的連接.................................................................8

2.1與控制裝置之間的連接............................................................8

3基本規格................................................................................9

3.1機器人的構成....................................................................9

3.2機構部外形尺寸和動作范圍圖.....................................................12

3.3原點位置和可動范圍..............................................................13

3.4機械手電纜內裝時的動作范圍設定...............................................18

3.5手腕負載條件....................................................................19

3.6呈傾斜角設置時的機器人動作范圍圖...............................................20

4安裝設備到機器人上..................................................................22

4.1安裝末端執行器到手腕前端上.....................................................22

4.2設備安裝面......................................................................23

4.3關于負教設定...................................................................25

5向末端執行器布線和安設管線.........................................................27

5.1氣壓供應（可選購項）............................................................28

5.2空氣配管（可選購項）.............................................................29

5.3可選購項電纜用接口（可選購項）...................................................30

6變更可動范圍.........................................................................33

6.1基于DCS的可動范圍限制（可選購項）.............................................33

6.2基于機械式可變制動器的可動范圍的變更（可選購項）................................36

621機械式可變制動器的安裝...................................................36

6.2.2參數的設置變更..........................................................38

7檢修和維修............................................................................39

7.1檢修和維修內容.................................................................39

7.1.1日常槍修.................................................................39

7.1.2定期檢修?定期維修.....................................................39

7.2檢修要領.......................................................................41

7.2.1滲油的確認............................................................41

7.2.2空氣3點套件的確認（可選購項）.............................................42

7.23機構部件內電纜以及連接器的檢修...........................................43

724關于機械式固定制動器、機械式可變制動器的檢修..............................45

c-1

目錄B^4O74CNU)I

小

7.3.1電池的更換（1年（3840個小時）定期檢修）....................

73.2驅動機構部的潤滑脂、潤滑油的更換（3年（11520小時）定期檢修）47

73.21J1ZJ2ZJ3軸減速機的潤滑脂更換步驟......................48

5()

7322釋放澗滑脂槽內殘留壓力的作業步驟（J1/J2僧曲..........50

7323旦軸齒輪箱的潤滑油更換步驟...........................5552

732.46J6軸齒輪箱的澗滑油更換步驟.......................

7325釋放油槽殘留壓力的作業步驟O4ZJ5優軸）................

8零點標定的方法............................................................................56

8.1概述...................................................................................56

8.2解除報警和準備零點標定...............................................................58

8.3全軸零點位置標定.....................................................................59

8.4簡易零點標0.......................................................................................................................................62

8.5簡易零點標定（單軸）...................................................................64

8.6單軸零點標定..........................................................................66

8.7輸入零點標定數據......................................................................69

8.8確認零點標定結果.....................................................................70

9常見問題處理方法.........................................................................71

9.1常見問題處理方法.....................................................................71

附錄

A定期檢修表...................................................................................79

B螺栓的強度和螺栓擰緊力矩一覽...........................................................82

C弧焊機器人的絕緣...........................................................................83

C.1手腕的絕緣...........................................................................83

C.2附加軸的絕緣.........................................................................84

D關于多臺機器人控制.......................................................................S5

c-2

B8407MM/011.搬運和安裝

t運和安裝

1.1搬運

機器人的搬運，采用吊乍或叉乍起重機進行。搬運機器人時，務須采用如下所示的運送姿勢，并在規定位置安裝吊環螺

釘和運送構件。

1警告

1在用吊車或叉車起重機來搬運機器人時，應慎重進行。將機器人放置在地板面上時，應注意避免機器人設置面

強烈抵碰地板面。

2裝有刀具和附帶設備的情況下，機器人的重心位置會發生變化，在運送過程中可能會導致不穩定，所以在運送

時，務必將這些刀具或附帶設備拆除。(焊炬、送絲機等的輕量物除外)

3叉車起重機用運送構件，只能在采月叉車起重機運送時使用。不要使用運送構件來固定機器人:

4使用運送構件運送機器人的情況下，請事先檢查運送構件的固定螺栓，擰緊松開的螺栓。

5請勿橫拉吊環螺釘。

⑴用吊車搬運(圖1.1(a))

將M10吊環螺釘栓安裝在機器人機座的2個部位，用2根吊索將其吊起來。此時，請按照圖示方式使2根吊索交叉

地進行吊裝。

T注意

"吊起機器人時，應充分注意避免吊索損壞電機、連接器和電纜等上.

1機器人電質冊250kg

2應使用符合JISB1168要求的吊環螺釘.

3數此出壞嫖釘2個吊索2根

吊車

可臃頓：300kg處

可搬運幣:量：每根250kg以上

吊環螺釘

耐孜荷：用個l50kgf以±

機器人重心位置

JB-BEY.KX2)安綾福直

運送姿勢

J1

J2

J3

J4

圖1.1(a)用吊車搬運

—1

1.搬運和安裝B-84074CM/01

⑵用叉車起重機搬運(圖L1(b))

安裝上專用的運送構件后搬運。運送構件作為可選購項提供。

運送姿勢

Jl0°注相

2I機器人總質量250kg

J40°

A2W-722S-X27I

圖1.1(b)用叉車起重機搬運

注意

應注意避免又乍起重機的卡爪與運送部件猛力觸碰。

Bz8^07W011一搬運和安綾

L2安裝

圖1.2示出機器人機座的尺寸。為了便于零點標定夾具的安裝，不要在正面方向上設置突起物等障礙物。

正面

%。18通孔

126錮孔深度52*?12117(??通孔

（機It人固定用）*21傀孔深度§

R

H￡

2

E

)

S

Z

2

f

i

-

H剖面

■B-B

弘4-^11通孔

)

?17餞孔深度5

（撤運構件安裝用）

圖1.2機器人機座尺寸

1.搬運和安裝B-84074CM/01

1.2.1安裝方法

圖1.2.1（a）為機器人設置的具體例子。用4個V20化學螺栓（拉伸強度為400N/mm2）固定墊板。用4個M16x40（拉

伸強度為1200N/mm2）將機器人機座固定在墊板上。更換機器人機構部時，若要求示教的兼容性，請利用安裝面。

正面

安裝面

安裝面

Q0

4-MI6通孔

d>

8

JI軸旋轉中心

-G~

S?

<>0

200

300

機器人J1機座

400

機騫人固定螺栓

化學螺栓

*以上

M203個）

拉伸強度4（M）N/mm2以上

擰索力短：1X6、m

0

20

圖1.2.1（a）機器人安裝具體例

注釋

定位用插腳、化學螺栓、地裝底板由客戶自備。請勿在機座設置面用楔形或按壓螺栓進行調平。

固定機器人機座時，請使用4個內六角孔螺栓M16x40（拉伸強度1200*靛以上），以規定的扭矩318Vl

予以緊固。

化學螺栓的強度受到混凝土強度的影響。化學螺栓的施工，請參照各制造廠商的設計指南，充分考慮安全率后

使用。

確保機器人安裝面的平面度在0.5面以內，傾斜角度在0.5°以內。如果機罌人機庫安裝面的平面度不好，則

有可能導致機座破損或者導致機器人不能充分發揮性能。

B-81C74OL/011.搬運和安裝

圖1.2.1(b)、表1.2.1(a)中示出機器人斷電停止時作用于機器人機座的力和力矩。表1.2.1(b),(c)中示出輸入「停止信號

后進行斷電停止或者平稔停止前J1?J3軸的慣性移動時間和慣性移動角度。底考慮到安裝面的強度進行參考。

注釋

表1.2.10)),9)是根據15010218-1計量的參考值。由于機器人的個體差異、負載、程序，值會變動。請通過

計量確認實際的值。

表1.2.1(b)的值受到機器人的運轉情況、伺服斷電停止的次數的影響。實際的值，請定期通過計量確認。

表L2.1(a)作用于機器人機座的力和力矩

垂直面力矩垂直方向作用力水平面力矩水平方向作用力

MV[F4n](kgfm)FV[N](kgf)MH[fto](kgfm)FH[N](kgf)

靜止時1592(162)2633(269)U(U)0(0)

加/減速時3798(388)3473(354)749(76)1405(143)

斷電停止時7257(7€8)5278(539)2851(291)2436(249)

平穩停止時3803(英8)3469(354)762(78)1409(144)

表1.2.1(b)從斷電停止時的、輸入停止信號到機器人停止前的時間以及慣性移動角度

機型J1軸J2軸J3軸

ARCMate120iD,慣性移動時間[ms]276344200

M-20iD/25慣性移動角度[deg](rad24.02(0.42)30.41(0.53)18.79(0.33)

※最大負荷安裝以及最大速度時

表.2.1(c)從平穩停止時的、輸入停止信號到機器人停止前的時間以及慣性和，動角度

機型J1軸J2軸J3軸

慣性移動時間

ARCMate120iD,[ms464472492

M-20iD/25慣性移動角度[deg](rad)24.66(0.43)33.25(0.58)44.02(0.77)

※最大負荷安裝以及最大速度時

圖1.2.1(b)作用:機器人機座的力和力矩

-5-

1.搬運和安裝