項目七、復雜工作站3D仿真系統的創建與應用【項目描述】在工業應用過程中，有時需要為機器人系統配備導軌或變位機來增大工業機器人的工作范圍。配備導軌可改變機器人與加工工件之間的位置，配備變位機可改變機器人加工工件的復雜姿態。在焊接、切割，處理多工位以及較大工件時，導軌與變位機的應用很廣泛。本項目將分別以帶導軌的機器人系統創建、帶變位機的機器人系統創建為例，介紹帶導軌與帶變位機的機器人系統創建及對工件表面加工處理的方法?！窘虒W目標】

1、知識目標：了解帶導軌的機器人系統的定義及作用；掌握創建帶導軌的機器人系統的操作步驟；2、素養目標：具有發現問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責任心和良好的團隊合作能力；培養良好的職業素養和一定的創新意識；養成“認真負責、精檢細修、文明生產、安全生產”等良好的職業道德。7.1帶導軌的機器人系統1、帶導軌的機器人系統的定義：

機器人系統安裝在一個導軌上，在機器人系統加工工件時，機器人能根據加工工序的需要，順著導軌的方向進行運動。2、帶導軌的機器人系統的作用：

增加機器人手臂到達的范圍。3、創建機器人系統時，機器人系統既保存機器人本位的位置數據，同時又保存了導軌的位置數據。一、帶導軌的機器人系統

1、創建一個空的工作站，并導入機器人模型

（1）在“基本”功能選項卡下，單擊“ABB模型庫”，選擇“IRB1200”；圖7-1選擇機器人二、創建帶導軌的機器人系統

1、創建一個空的工作站，并導入機器人模型

（2）單擊“確認”；圖7-2確認選擇二、創建帶導軌的機器人系統

2、添加導軌模型

（1）單擊“ABB模型庫”，在“導軌”欄中選擇“RTT”；圖7-3添加導軌二、創建帶導軌的機器人系統

2、添加導軌模型

（2）行程選擇3.7m，然后單擊選擇“確定”；圖7-4導軌參數設置二、創建帶導軌的機器人系統

3、將機器人安裝到導軌上面

（1）用左鍵點住機器人IRB1200_5_90_STD_01,將其拖放到導軌RTT_Bobin_3.7上面，松開左鍵；圖7-5機器人與導軌綁定二、創建帶導軌的機器人系統

3、將機器人安裝到導軌上面

（2）單擊“是”，則機器人位置更新至導軌機座上面；圖7-6機器人位置更新確認二、創建帶導軌的機器人系統

3、將機器人安裝到導軌上面

（3）單擊“是”，則機器人與導軌運行同步運動，即機器人坐標系隨著導軌同步運動；圖7-7機器人與導軌同步確認二、創建帶導軌的機器人系統

4、創建動態夾具SC_Gripper

操作步驟見第六章第二節機器人夾具的動態效果；圖7-8創建動態夾具二、創建帶導軌的機器人系統

5、布局機器人工作站并創建機器人系統

布局機器人工作站如下圖所示后，單擊“機器人系統”，選擇“從布局…”，然后單擊“完成”，實現機器人系統創建

；圖7-9從布局創建機器人系統二、創建帶導軌的機器人系統

6、創建搬運軌跡程序

（1）添加機器人I/O信號：在“控制器”功能選項卡下，單擊“配置編輯器”，選擇“I/Osystem”，右鍵單擊“Signal”，選擇“新建Signal”，創建如下兩個信號：創建完成后單擊“重啟”，選擇“重啟動（熱啟動）”。

二、創建帶導軌的機器人系統信號名稱（Name）信號類型（TypeofSignal）1doGripperDigitalOutput2diVacuumOKDigitalInput

6、創建搬運軌跡程序

（2）設定工作站邏輯：在“仿真”功能選項卡中單擊“工作站邏輯”，再進入“信號和連接”選項卡，單擊“添加I/OConnection”,依次添加如下兩個連接；圖7-10添加工作站邏輯連接二、創建帶導軌的機器人系統

6、創建搬運軌跡程序

（3）創建工件坐標及空路徑：

圖7-11創建工作坐標及空路徑二、創建帶導軌的機器人系統

6、創建搬運軌跡程序

（4）編寫搬運軌跡程序如下：

圖7-12搬運軌跡程序二、創建帶導軌的機器人系統

6、創建搬運軌跡程序

（4）編寫搬運軌跡程序如下：

圖7-13程序中各目標點的位置二、創建帶導軌的機器人系統

7、仿真運行

（1）將程序同步到RAPID；

（2）仿真設定；