項目六、機器人工作站3D工裝模型的動態處理【項目描述】在實際的工業應用中，很多機器人工作站的工裝組件自身是可活動件。例如：機器人夾具、工件載具等。所以在仿真條件下，需要對此類工裝模型進行動態處理，并保證其與機器人動作的同步。本項目將以一個包含輸送鏈的碼垛工作站為例，介紹離線編程條件下，應用Smart組件創建輸送鏈和機器人夾具等動態工裝模型的方法，以及與機器人動作同步的方法。【教學目標】

1、知識目標：了解Smart組件及輸送鏈的動態效果；掌握動態輸送鏈的實現；2、素養目標：具有發現問題、分析問題、解決問題的能力；具有高度責任心和良好的團隊合作能力；培養良好的職業素養和一定的創新意識；養成“認真負責、精檢細修、文明生產、安全生產”等良好的職業道德。6.1輸送鏈的動態效果RS軟件提供了一系列的Smart組件，它是能夠完成某種功能并且向外提供若干個使用這種功能的接口的可重用代碼集，是一種使工裝模型實現動畫效果的高效工具。

Smart組件主要由以下子組件組成：信號與屬性、參數與建模、傳感器、動作、本體、其他。一、Smart組件說明

在包含輸送鏈的碼垛仿真工作站中，創建一個擁有動態屬性的Smart輸送鏈是重要的要求之一。

Smart組件輸送鏈動態效果包含：輸送鏈前端自動生成產品、產品隨著輸送鏈向前運動、產品到達輸送鏈末端后停止運動、產品被移走后輸送鏈前端再次生成產品等，依次循環。二、輸送鏈的動態效果

1、設定輸送鏈的產品源（source）：

設定輸送鏈的產品源的操作過程如圖6-1至圖6-5所示。

（1）布局輸送鏈工作站；圖6-1布局傳送鏈工作站三、動態輸送鏈的實現

1、設定輸送鏈的產品源（source）：

（2）在“建模”功能選項卡中單擊“Smart組件”，新建“Smart組件”；圖6-2新建Smart組件三、動態輸送鏈的實現

1、設定輸送鏈的產品源（source）：

（3）右擊該組件，將其命名為“SC_InFeeder”；圖6-3更改Smart組件名稱三、動態輸送鏈的實現

1、設定輸送鏈的產品源（source）：

（4）單擊“添加組件”；（5）選擇“動作”-“source”；圖6-4新建子組件Source三、動態輸送鏈的實現

1、設定輸送鏈的產品源（source）：

（6）雙擊“Source”，“Source欄”選為“碼垛工件1”；圖6-5Source組件屬性設置1三、動態輸送鏈的實現

1、設定輸送鏈的產品源（source）：

（7）位置Position（mm）下的坐標：進入視圖1用“捕捉中點”在傳送鏈上捕捉復制點的坐標；圖6-5Source組件屬性設置2三、動態輸送鏈的實現

2、設定輸送鏈的運動屬性：

設定輸送鏈的運動屬性的操作過程如圖6-6至圖6-9所示。（1）單擊“添加組件”，選擇“其它”選項列表中的“Queue”；圖6-6添加Queue（隊列）子組件三、動態輸送鏈的實現

2、設定輸送鏈的運動屬性：

（2）單擊“添加組件”，選擇“本體”列表中“LinearMover”，增加線性運動組件；圖6-7添加LinearMover（線性運動）子組件三、動態輸送鏈的實現

2、設定輸送鏈的運動屬性：

（3）鼠標右鍵單擊“LinearMover”，選中“屬性”，設置LinearMover屬性；圖6-8設置LinearMover屬性三、動態輸送鏈的實現

2、設定輸送鏈的運動屬性：

（4）屬性設置如下所示，設置好后單擊“應用”；圖6-9LinearMover屬性參數三、動態輸送鏈的實現“Object”選為“SC_InFeeder/Queue”“Direction”中第一項設為1000mm“Speed”設為300mm/s“Execute”設置為1

3、設定輸送鏈限位傳感器：

設定輸送鏈限位傳感器的操作過程如圖6-10至圖6-17所示。（1）單擊“添加組件”，選擇地“傳感器”列表中的“PlaneSensor”；圖6-10添加PlaneSensor（面傳感器）子組件三、動態輸送鏈的實現

3、設定輸送鏈限位傳感器：

（2）右鍵單擊“PlaneSensor”,選擇“屬性”，進入屬性對話框；圖6-11PlaneSensor屬性設定三、動態輸送鏈的實現

3、設定輸送鏈限位傳感器：

（3）選擇合適的捕捉方式；（4）單擊“Origin”輸入框；

（5）在輸送鏈末端的擋板處選擇一點單擊，作為原點；

（6）Axis1的Z軸值設為50mm，Axis2的Y軸值設為-70mm，單擊“應用”，產生一個面傳感器；圖6-12面傳感器設定三、動態輸送鏈的實現

3、設定輸送鏈限位傳感器：

（7）在建模或布局窗口中右擊“碼垛-輸送鏈1”，將“修改”下“可由傳感器檢查”的勾去掉；

圖6-13傳感器周邊設備“不可感知”設置三、動態輸送鏈的實現

3、設定輸送鏈限位傳感器：

（8）

圖6-14綁定碼垛-輸送鏈1三、動態輸送鏈的實現

3、設定輸送鏈限位傳感器：

（9）單擊“添加組件”，選中“信號與屬性”列表中的“LogicGate”；

圖6-15設計邏輯門

三、動態輸送鏈的實現

3、設定輸送鏈限位傳感器：

（10）右擊“LogicGate”，選擇“屬性”；

圖6-16邏輯門屬性設置

三、動態輸送鏈的實現

3、設定輸送鏈限位傳感器：

（11）將“Operator”欄設為“NOT”，單擊“關閉”；

圖6-17生成邏輯“非”門

三、動態輸送鏈的實現

4、創建屬性與連結：

（1）單擊“屬性與連結”；（2）單擊“添加連結”；

圖6-18創建“屬性連結”三、動態輸送鏈的實現

4、創建屬性與連結：

（3）按照下面內容設置，完成后單擊“確定”；

圖6-19“屬性連結”參數設置三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（1）添加一個數字信號diStart，用于啟動Smart傳送鏈①、單擊“信號和連接”選項卡；②、單擊“添加I/OSignals”；

圖6-20添加數字輸入信號diStart三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（1）添加一個數字信號diStart，用于啟動Smart傳送鏈③、按照下面內容設置，完成后單擊“確定”；

圖6-21數字輸入信號diStart參數設置三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（2）添加一個輸出信號doBoxInPos，用做產品到位輸出信號①、單擊“信號和連接”選項卡；②、單擊“添加I/OSignals”；③、按照下面內容設置，完成后單擊“確定”；

圖6-22數字輸出信號doBoxInPos參數設置三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（3）建立I/O連接：①、單擊“添加I/OConnection”；

圖6-23添加I/O連接三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：A、使用創建的diStart去觸發Source組件執行動作，則產品源會自動產生一個復制品。

圖6-24啟動產品源復制三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：B、產品源產生的復制品完成信號觸發Queue的加入隊列動作，則產生的復制品自動加入隊列Queue。

圖6-25復制品自動加入隊列三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：C、當復制品與輸送鏈末端的傳感器發生接觸后，傳感器將其本身的輸出信號SensorOut置1，利用此信號觸發Queue退出隊列動作，則隊列里面的復制品自動退出隊列

。

圖6-26復制品自動退出隊列三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：D、當產品運動到輸送鏈末端與傳感器發生接觸時，將doBoxInpos置1，表示產品已到位

。

圖6-27輸出信號設置三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：E、將傳感器的輸出信號與非門進行連接，則非門的信號輸出變化和傳感器輸出信號變化正好相反。

圖6-28輸出信號與非門進行連接三、動態輸送鏈的實現

5、創建信號與連接：

（3）建立I/O連接：②、依次添加如下幾個I/O連接：F、非門的輸出信號去觸發Source的執行，則實現的效果為當傳感器的輸出信號由1變為0時，觸發產品源Source產生一個復制品。

圖6-29非門輸出觸發產品源復制三、動態輸送鏈的實現

6、仿真運行：

（1）在“仿真”功能選項卡中單擊“I/O仿真器”；（2）選擇“SC_InFeeder”；（3）單擊播放，進行播放；

（4）單擊“diStart”（只能單擊一次，否則會出錯）；

圖6-30