2022年全國行業職業技能競賽

——全國服務型制造應用技術技能大賽

河南省選拔賽

服務機器人應用技術員（機器人智能服務）賽項

（學生組）

理

論

題

庫

全國服務型制造應用技術技能大賽

河南省組織委員會技術組

2022年9月

重要說明

1．理論考核時間60分鐘，40分鐘后，選手可以交卷，但不可

提前離開考場指定休息區，需要在指定位置休息，與考場隔離。

2．單選題200道、判斷題60道、多選題40道。隨機抽取100

道題，總分100分，樣題見附件。

附件：

一、單選題(200道)

01.生產過程自動化的核心是（）裝置。

A、自動檢測

B、自動保護

C、自動調節

D、自動執行

答案：C

02.下列調節規律中能夠消除余差的是（）。

A、比例調節規律

B、微分調節規律

C、積分調節規律

D、比例調節、微分調節和積分調節

答案：C

03.下列調節規律中能夠預測偏差的變化趨勢的是（）。

A、比例調節

B、微分調節

C、積分調節

D、PID調節

答案：B

04.下列表示中（）越大，表示對象的輸入對輸出的影響越大。

A、積分常數

B、純滯后時間

C、時間常數

D、放大倍數

答案：D

05.關于前饋控制，不正確的說法是（）。

A、生產過程中常用

B、一種前饋只能克服一種干擾

C、比反饋及時

D、屬于閉環控制

答案：D

06.力傳感器安裝在工業機器人上的位置，通常不會在以下哪個位置（）。

A、關節驅動器軸上

B、機器人腕部

C、手指指尖

D、機座

答案：D

07.用于檢測物體接觸面之間相對運動大小和方向的傳感器是（）。

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、滑動覺傳感器

D、壓覺傳感器

答案：C

08.編碼器的分辨率越高，定位精度（）。

A、越差

B、越高

C、不受影響

D、彈性越強

答案：B

09.傳感器的輸出信號達到穩定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的（）

參數。

A、抗干擾能力

B、精度

C、線性度

D、靈敏度

答案：D

10.下面哪種傳感器不屬于觸覺傳感器（）。

A、接近覺傳感器

B、接觸覺傳感器

C、壓覺傳感器

D、熱敏電阻

答案：D

11.自動控制技術、通信技術、連同計算機技術和（），構成信息技術的完整信息鏈。

A、汽車制造技術

B、建筑技術

C、傳感技術

D、監測技術

答案：C

12.下列信息中，除了（）外，均可用于里程估計。

A、電機碼盤反饋信息

B、機器人速度控制指令

C、視覺傳感器信息

D、陀螺儀加速度計

答案：B

13.陀螺儀是利用（）原理制作的。

A、慣性

B、光電效應

C、電磁波

D、超導

答案：A

14.下列有關Service與Topic通信區別的描述，說法錯誤的是（）。

A、多個Server可以同時提供同一個Service

B、Topic是異步通信，Service是同步通信

C、Topic通信是單向的，Service是雙向的

D、Topic適用于傳感器的消息發布，Service適用于偶爾調用的任務

答案：A

15.Gazebo是一款什么工具（）。

A、仿真

B、可視化

C、調試

D、命令行

答案：A

16.下列關于rosbag的描述，錯誤的是（）。

A、rosbag可以記錄和回放topic

B、rosbag可以記錄和回放service

C、rosbag可以指定記錄某一個或多個topic

D、rosbag記錄的結果為.bag文件

答案：B

17.rqt_graph可以用來查看計算圖，以下說法錯誤的是（）。

A、計算圖反映了節點之間消息的流向

B、計算圖反映了所有運行的節點

C、rqt_graph可以看到所有的topic、service和action

D、rqt_graph中的橢圓代表節點

答案：C

18.哪一個是終止一個前臺進程可能用到的命令和操作（）。

A、kill

B、<Ctrl>+C

C、shutdown

D、halt

答案：B

19.在C++語言程序中（）。

A、函數的定義可以嵌套，但函數的調用不可嵌套

B、函數的定義和調用均可嵌套

C、函數的定義和調用不可以嵌套

D、函數的定義不可以嵌套，但函數的調用可以嵌套

答案：D

20.聲帶的基音周期的范圍大約在（）。

A、0Hz-450Hz

B、30Hz-120Hz

C、1000Hz-1800Hz

D、600Hz-900Hz

答案：A

21.RNN語音識別是指（）。

A、端到端的語音識別技術

B、人工神經網路識別技術

C、循環神經網絡識別技術

D、模板匹配識別技術

答案：C

22.以下關于參數語音合成法表述錯誤的是（）。

A、參數語音合成法語音質量及清晰度低于波形合成法

B、參數合成法的系統結構較為復雜

C、有限個參數很難適應語音的細微變化

D、可以合成無限詞匯量的語音

答案：D

23.語音合成基元的大小與算法的復雜性和變化的靈活性成的關系是（），與數據庫大小關

系是（）。

A、正比，反比

B、反比，正比

C、反比，反比

D、正比，正比

答案：B

24.模型匹配依賴于以下哪種模型庫（）。

A、語言模型庫

B、語音模型庫

C、語速模型庫

D、語義模型庫

答案：B

25.語音處理中，模式識別的目的是（）。

A、濾掉背景噪聲

B、識別發音對應的單字、單詞或句子

C、確定功率譜中的包絡

D、提取聲學特征

答案：B

26.一段音頻的采樣率是16kHz，量化位是16位，則該音頻的比特率是（）。

A、128kb/s

B、48kb/s

C、256kb/s

D、512kb/s

答案：D

27.目前，語音識別技術已經進入人們生活的方方面面，以下人工智能應用場景中，（）沒

有應用到語音識別技術。

A、智能會議轉寫

B、智能外呼

C、語音質檢分析

D、證照識別

答案：D

28.喚醒功能作為麥克風陣列技術中重要的一環，誤喚醒率指標是低于（）次/天。

A、1次

B、2次

C、3次

D、0.5次

答案：A

29.語音編碼按傳統的分類方法有（）、波形編碼和參數編碼。

A、混合編碼

B、非參數編碼

C、格雷碼編碼

D、正弦編碼

答案：A

30.聲碼器是由編碼器和（）組成。

A、解碼器

B、特征提取器

C、預處理器

D、濾波器

答案：A

31.以下哪種是語音編碼的國際標準（）。

A、G.726

B、RTD-bus

C、IEC61340-1

D、GB1313-91

答案：A

32.下列有關語音識別的分類說法錯誤的是（）。

A、語音識別可以按識別器的類型、按識別器對使用者的適應情況、按語音詞匯表的大小進

行分類

B、連續單詞識別屬于按識別器的類型進行的分類，以比較多的詞匯為對象，能夠完全識別

每個詞

C、按識別器對使用者的適應情況分類可分為特定人語音識別和非特定人語音識別，其區別

在于前者的標準模板或模型只適應于某個人，而后者是適應于指定的某一范疇的說話人（如

說標準普通話），標準模板或模型

D、按語音詞匯表的大小分類中的全音節識別是實現無限詞匯或中文文本輸入的基礎

答案：B

33.移動機器人自主導航的基本問題不包括下列的（）。

A、我在哪里

B、我要去哪里

C、我怎樣到達那里

D、我前方是什么

答案：D

34.下列哪個算法/庫不能實現閉環檢測（）。

A、DBOW

B、FAB-MAP

C、SeqSLAM

D、g2o

答案：A

35.無軌導航規劃的主要研究內容不包括（）。

A、路徑規劃

B、軌跡規劃

C、自主定位

D、避障規劃

答案：C

36.機器人自主移動導航方式為有標識導引的無軌路徑導航時，可以選擇的標識有（）。

A、二維碼

B、激光反射板

C、磁釘

D、磁感應線

答案：B

37.采用二階多項式表示軌跡時，該軌跡（）。

A、加速度不恒定

B、加速度恒定

C、速度為零

D、速度恒定

答案：B

38.移動機器人軌跡規劃中所用參數優化法是對（）進行控制。

A、位置

B、時間

C、速度

D、加速度

答案：C

39.移動機器人在不平整地面上移動，下列哪種軌跡規劃方式可以對地面運動建模（）。

A、圖形搜索法

B、參數優化法

C、反饋控制法

D、沒有

答案：B

.關于軌跡規劃描述錯誤的是（）。

A、即使路徑規劃和避障規劃已經考慮避碰問題，軌跡規劃也仍然需要考慮碰撞問題

B、軌跡規劃是建立機器人參考點在工作空間中的位置、速度或者加速度控制序列

C、軌跡規劃需要以路徑為基礎，考慮機器人的運動學和動力學約束

D、地面移動機器人軌跡規劃是多維軌跡規劃，需要規劃位置x，y和方向θ三個維度

答案：A

41.下列不適合于進行定位的地圖表示方法是（）。

A、柵格地圖

B、點云地圖

C、特征地圖

D、拓撲地圖

答案：D

42.下列哪個表示法不是用于構建特征地圖的（）。

A、平面

B、陸標

C、線段

D、雙目視覺特征點

答案：B

43.里程估計是根據傳感器觀測信息估計（）。

A、機器人位置和角度變化

B、機器人當前位姿

C、機器人移動速度

D、機器人速度變化

答案：A

44.影響粒子濾波定位準確性的主要因素不包括（）。

A、隨機采樣帶來的偏差

B、重采樣帶來的偏差

C、初始樣本分布帶來的偏差

D、樣本集合近似帶來的偏差

答案：C

45.以下哪些空間適合機器人使用GPS定位系統進行準確定位（）。

A、沙漠地區

B、工廠車間

C、房屋室內

D、高樓林立的市中心

答案：A

46.輪式移動機器人與地面接觸方式是（）。

A、線接觸

B、連續點接觸

C、面接觸

D、離散點接觸

答案：B

47.一般來說，跟履帶式機器人相比，輪式移動機器人具有以下優點（）。

A、可提供更大的牽引力，更大的加速度

B、可以提供比履帶式機器人更好的平衡

C、具有更強的越障能力

D、運動效率更高

答案：D

48.對底盤電機控制時應用了PID閉環控制，則它相對于開環控制有什么好處？下列說法錯

誤的是（）。

A、解決底盤電機在遙控器控制下響應慢的問題

B、提高底盤電機的控制精度，進而提高底盤移動的精度

C、解決底盤開環控制時底盤慣性較大的問題

D、使底盤能夠實現自動穩定平衡

答案：D

49.麥克納姆輪與全向輪最大的不同點是什么（）。

A、小輥子與輪軸呈的夾角不同

B、小輥子的形狀不同

C、能夠承受的力不同

D、在底盤上的排布方式不同

答案：A

50.移動機器人底盤移動動方式主要分為哪三大類？（）

A、輪式底盤、履帶式底盤、足式底盤

B、標準輪底盤、全向輪底盤、麥克納姆輪底盤

C、二輪式底盤、三輪式底盤、四輪式底盤

D、蒸汽發動機底盤、燃油發動機底盤、電動機底盤

答案：A

51.對于四個麥輪呈“米”字型排布的輪式底盤來說，關于速度分解，下列說法錯誤的是（）。

A、如果有某一個輪子的小輥子無法轉動或者有一個輪子沒有接觸地面，則實際運動結果與

解算結果存在偏差

B、麥克納姆輪底盤控制可以使用速度疊加法進行速度解算

C、直接按照資料上的解算公式不進行修改可以直接進行底盤的控制

D、我們需要首先建立以底盤坐標系并且規定電機轉動的正方向，因為坐標系建立方式不同

或者規定電機正方向不同，解算的結果也不相同

答案：C

52.以下關于串行通信描述正確的一項是（）。

A、一般而言，在串行通信的過程中，波特率越高，抗干擾能力越強

B、一般而言，在串行通信的過程中，波特率越低，傳輸相同內容，耗時越少

C、一般而言，與并行通信相比，串行通信更適合做長距離通信

D、若波特率為9600，則傳送1個比特位，大約需要1ms

答案：C

53.機器人檢測人體的姿態，識別內容主要包括手勢識別和（）。

A、人體位置

B、肢體姿態

C、臉部位置

D、手部位置

答案：B

54.隨著（）、CPU與DSP等硬件與圖像處理技術的飛速發展，計算機視覺逐步從實驗室理

論研究轉向工業領域的相關技術應用，從而產生了機器視覺。

A、CCD圖像傳感器

B、2D視覺

C、3D視覺

D、雙目視覺

答案：A

55.機器視覺成像系統，采用鏡頭、（）與圖像采集卡等相關設備獲取被觀測目標的高質量

圖像，并傳送到專用圖像處理系統進行處理。

A、照明

B、工業相機

C、激光雷達

D、紅外傳感器

答案：B

56.下列傳感器中，哪個不屬于本體感知型傳感器（）。

A、陀螺儀

B、光電編碼器

C、霍爾效應編碼器

D、超聲波測距傳感器

答案：D

57.假設要研制一臺服務機器人工作環境為寫字樓，樓層內存在大量透明玻璃墻及玻璃門，

要求機器人能夠自主避障，應該選擇以下哪種傳感器用于避障（）。

A、ToF激光雷達

B、超聲波傳感器

C、三角測距激光雷達

D、RGBD相機

答案：B

58.關于身份感知技術，以下表述錯誤的是（）。

A、QRCode是矩陣式二維碼

B、條形碼、二維碼和RFID都可以用于標識物品

C、RFID讀寫器和標簽都需要配備電源才能工作

D、RFID是一種非接觸式自動識別技術

答案：C

59.當希望機器人進行快速運動而選定電動機時,選擇（）的電動機比較好。

A、轉動慣量大且轉矩系數大

B、轉動慣量大且轉矩系數小

C、轉動慣量小且轉矩系數大

D、轉動慣量小且轉矩系數小

答案：C

60.使機器聽懂人類的話最重要的是（）。

A、研發算法

B、距離近

C、高精度傳感器

D、清晰的話語

答案：A

61.Linux中權限最大的賬戶是（）。

A、admin

B、guest

C、root

D、super

答案：C

62.我國在語音語義識別領域的領軍企業是（）。

A、科大訊飛

B、圖譜科技

C、阿里巴巴

D、華為

答案：A

63.機器視覺系統的優點包括（）①非接觸測量②較寬的光譜響應范圍③長時間穩定工作④

無任何外界影響

A、①③④

B、①②④

C、①②③

D、①②③④

答案：C

64.ROS中關于rosrun與roslaunch的說法正確的是（）。①rosrun只能運行一個nodes②

roslaunch可以同時運行多個nodes③rosrun可以運行多個nodes④roslaunch只能運行一個

nodes

A、①③④

B、①②

C、①②③

D、③④

答案：C

65.以下關于物聯網的表述不正確的是（）。

A、物聯網（InternetofThings，縮寫：IoT）起源于傳媒領域，相當于信息科技產業的第三次

革命

B、物聯網是指通過信息傳感設備，按約定的協議，將任何物體與網絡相連接，物體通過信

息傳播媒介進行信息交換和通信，以實現智能化識別、定位、跟蹤、監管等功能

C、物聯網是一個基于互聯網、傳統電信網等的信息承載體，它讓所有能夠被獨立尋址的普

通物理對象形成互聯互通的網絡

D、物聯網概念通常認為最早出現于比爾蓋茨1990年《未來之路，只是當時受限于無線網

絡、硬件及傳感設備的發展，并未引起世人的重視

答案：D

66.云計算的核心概念是以工業物聯網為中心，在網站上提供快速且安全的云計算服務與數

據存儲，讓每一個使用工業物聯網的人都可以使用網絡上的龐大計算資源與數據中心。以下

不屬于云計算服務類型的是（）。

A、基礎設施即服務（IaaS）

B、軟件即服務（SaaS）

C、平臺即服務（PaaS）

D、客戶管理服務（Salesforce）

答案：D

67.通過無線網絡與互聯網的融合，將物體的信息實時準確地傳遞給用戶，指的是（）。

A、全面感知

B、智能處理

C、可靠傳遞

D、互聯網

答案：B

68.物聯網中物與物、物與人之間的通信是（）方式。

A、只利用有線通信

B、只利用無線通信

C、綜合利用有線和無線兩者通信

D、既非有線亦非無線的特殊通信

答案：C

69.機器人操作系統ROS的全稱是（）。

A、RobotOperatingSystem

B、RequestofService

C、ReactOperatingSystem

D、RouterOperatingSytstem

答案：A

70.下列哪個不是ROS的特點（）。

A、開源

B、強實時性

C、分布式架構

D、模塊化

答案：B

71.ROS最早誕生于哪所學校的實驗室（）。

A、卡內基梅隆大學（CMU）

B、麻省理工學院（MIT）

C、加州大學伯克利分校（UBerkeley）

D、斯坦福大學（Stanford）

答案：D

72.啟動ROSMaster的命令是（）。

A、roscore

B、rosmaster

C、rosMaster

D、roslaunch

答案：A

73.關于Topic通信的描述，正確的選項有（）。

A、Topic是一種同步通信機制

B、一個Topic至少要有一個發布者和一個接收者

C、查看當前活躍的Topic可以通過rostopiclist命令

D、一個Node最多只能發布一個Topic

答案：C

74.關于ROS通信方式的描述錯誤的是（）。

A.現在要設計一個節點，開發路徑規劃功能，輸入是目標點和起始點，輸出是路徑，適合用

Topic通信方式

B.傳感器消息發布一般都采用Topic形式發布

C.Action更適合用在執行時間長、并且需要知道狀態和結果的場景

D.機械臂關節逆解適合用Service通信

答案：A

75.下面（）是slam的定義。

A、定位

B、定位與導航

C、導航

D、同步定位與建圖

答案：D

76.視覺slam中，下面哪一項不屬于視覺傳感器的分類（）。

A、單目相機

B、多目相機

C、RGBD相機

D、單反相機

答案：D

77.下面哪一項不屬于視覺傳感器的特點（）。

A、體積小

B、重量輕

C、價格貴

D、計算量大

答案：D

78.圖形學中，下面哪種變換前后圖形的長度、角度和面積不變（）。

A、等距變換

B、相似變換

C、仿射變換

D、投影變換

答案：A

79.ORB-SLAM它是由三大塊、三個線程同時運行的，這三部分不包括（）。

A、追蹤

B、定位

C、地圖構建

D、閉環檢測

答案：B

80.視覺slam中，（）不是特征點法的優點。

A、對光照、運動不敏感，比較穩定

B、魯棒性好

C、能構建稠密地圖

D、方案成熟

答案：C

81.視覺slam中，（）不是直接法的優點。

A、計算速度快

B、可以用在特征缺失的場合

C、可以構建半稠密、稠密地圖

D、不易受光照影響

答案：D

82.視覺slam中，哪一項不是回環檢測的常見方法（）。

A、詞袋模型

B、基于CNN的回環檢測

C、梯度下降法

D、自編碼網絡的回環檢測

答案：C

83.視覺slam中，下面哪一項不適合作為關鍵幀的選取指標（）。

A、與上一關鍵幀的時間間隔

B、距離最近關鍵幀的空間距離

C、跟蹤質量

D、關鍵幀的灰度圖方差

答案：D

84.視覺slam框架，不包括下面的哪一項（）。

A、圖像分割

B、后端

C、回環

D、建圖

答案:A

85.語音識別系統根據詞匯量的大小進行劃分，下面劃分不正確的選項是（）。

A、小詞匯量語音識別系統

B、中等詞匯量語音識別系統

C、大詞匯量語音識別系統

D、巨型詞匯量語音識別系統

答案：C

86.語音識別的單元選擇主要有三種，不包括（）。

A、單詞單元

B、音量單元

C、音節單元

D、音素單元

答案：B

87.語音識別過程中，常用的語音特征不包括（）。

A、時域中的平均能量

B、平均過零率

C、頻域中的部分頻譜

D、前三個共振峰的頻率值

答案：C

88.服務機器人在運動過程中，主要依靠（）進行碰撞后的緊急避險。

A、相機

B、超聲波雷達

C、安全觸邊

D、慣性測量單元

答案：C

89.服務機器人建圖之后，首先需要執行（）以確定當前的位姿。

A、新建路徑點

B、初始化定位

C、新建路徑

D、編輯地圖

答案：B

90.服務機器人在全局地圖中的準確定位主要依賴于（）。

A、激光雷達

B、激光雷達+慣性測量單元

C、慣性測量單元

D、超聲波雷達

答案：B

91.激光雷達由（）、接收器、時間計數器、微電腦構成。

A、鏡頭

B、光源

C、激光發射器

D、感光芯片

答案：C

92.激光雷達獲取的數據格式為（），并以此數據為基礎重建目標三維模型。

A、灰度圖像

B、點云

C、深度圖像

D、彩色圖像

答案：B

93.如下選項中，關于激光雷達的說法錯誤的是（）。

A、兩點同步難匹配、數據處理自動化程度低

B、價格便宜、生產成本低

C、對天氣、可見度等自然條件要求高

D、很難獲取較全面的信息

答案：B

94.服務機器人應用于服務器機房巡檢場景中時，為了解決外部環境影響檢測效果的問題，

通過（）提高檢測魯棒性。

A、更換更好的相機

B、增加外部光源

C、視覺深度學習技術

D、調整導航點

答案：A

95.在碼頭載運應用場景中，橋吊可以通過（）將集裝箱準確地放置于移動底盤上。

A、視覺引導

B、定點示教

C、機械導向

D、人工輔助

答案：A

96.服務機器人應用于消殺場景中時，如何選擇消殺區域（）。

A、隨機在場地中進行消殺

B、根據專業指導，在指定區域消殺

C、在消殺區域有人的情況下，繼續執行消殺任務

D、可以接收任何人的指令進行消殺

答案：B

97.語音識別的定義（）。

A、語音識別是獲取語音的過程及技術手段

B、語音識別是識別說話人的技術手段

C、語音識別技術是識別語音中聲學特征信息，提取及應用的過程。

D、語音識別是模仿人類聽覺的技術手段

答案：C

98.語音識別屬于人工智能中的（）。

A、指紋識別研究范疇

B、數字識別研究范疇

C、模式識別研究范疇

D、字符識別研究范疇

答案：C

99.關于語音識別流程的表述，不正確的是（）。

A、語音識別通常由語音信號的采集、端點檢測、特征提取等步驟組成

B、語音信號的預處理首先要做的是語音信號的數字化

C、特征提取是分析處理語音信號的特征參數，以獲得能夠表征語音信號特征的數據

D、特定人語音識別系統一般側重提取反映語義的特征參數，盡量去除說話人個人信息

答案：D

100.在人工智能當中，圖像、語音、手勢等識別被認為是的層次；而問題求解、創作、推理

預測被認為是的層次。（）

A、感知智能，認知智能

B、認知智能，認知智能

C、感知智能，感知智能

D、認知智能，感知智能

答案：A

101.下面（）是slam的定義。

A、定位

B、定位與導航

C、導航

D、同步定位與建圖

答案：D

102視覺slam中，下面哪一項不屬于視覺傳感器的分類（）。

A、單目相機

B、多目相機

C、RGBD相機

D、單反相機

答案：D

103下面哪一項不屬于視覺傳感器的特點（）。

A、體積小

B、重量輕

C、價格貴

D、計算量大

答案：C

104圖形學中，下面哪種變換前后圖形的長度、角度和面積不變（）。

A、等距變換

B、相似變換

C、仿射變換

D、投影變換

答案：A

105ORB-SLAM它是由三大塊、三個線程同時運行的，這三部分不包括（）。

A、追蹤

B、定位

C、地圖構建

D、閉環檢測

答案：B

106視覺slam中，（）不是特征點法的優點。

A、對光照、運動不敏感，比較穩定

B、魯棒性好

C、能構建稠密地圖

D、方案成熟

答案：C

107視覺slam中，（）不是直接法的優點。

A、計算速度快

B、可以用在特征缺失的場合

C、可以構建半稠密、稠密地圖

D、不易受光照影響

答案：D

108視覺slam中，哪一項回環檢測的常見方法（）。

A、詞袋模型

B、基于CNN的回環檢測

C、梯度下降法

D、自編碼網絡的回環檢測

答案：C

109視覺slam中，下面哪一項不適合作為關鍵幀的選取指標（）。

A、與上一關鍵幀的時間間隔

B、距離最近關鍵幀的空間距離

C、跟蹤質量

D、關鍵幀的灰度圖方差

答案：D

110視覺slam框架，不包括下面的哪一項（）。

A、圖像分割

B、后端

C、回環

D、建圖

答案：A

111剛體在三維空間的姿態描述方式不包括（）。

A、歐拉角

B、四元數

C、奇異矩陣

D、軸角

答案：C

112下面哪一項不屬于激光雷達傳感器的特點（）。

A、價格便宜

B、精度高

C、計算量小

D、體積大

答案：A

113非線性優化方法不包括（）。

A、梯度下降法

B、最小二乘法

C、牛頓法

D、共軛梯度法

答案：B

114哪一種傳感器在靜止時不能獲得目標的深度信息（）。

A、雙目相機

B、RGBD相機

C、單目相機

D、激光雷達

答案：C

15圖像與灰度直方圖間的對應關系是（）。

A、一一對應

B、多對一

C、一對多

D、都不對

答案：B

116灰度圖又叫（）。

A、8位深度圖

B、16位深度圖

C、24位深度圖

D、32位深度圖

答案：B

17灰度級是指（）。

A、顯示圖像像素點的亮度差別

B、顯示器顯示的灰度塊的多少

C、顯示器顯示灰色圖形的能力級別

D、顯示器灰色外觀的級別

答案：A

118一副灰度分布均勻的圖像，灰度范圍在[0,255]，則該圖像像素的存儲位數為（）。

A、2

B、4

C、6

D、8

答案：D

119使用同態濾波方濾波方法進行圖像增強時，不包含以下哪個過程（）。

A、通過對圖像取對數，將圖像模型中的入射分量與反射分量的乘積項分開。

B、對濾波結果進行傅里葉逆變換和對數逆運算。

C、將對數圖像通過傅里葉變換變到頻域，在頻域選擇合適的濾波函數，進行減弱低頻和

加強高頻的濾波。

D、計算圖像中各個灰度值的累計分布概率。

答案：D

120下列關于區域形狀的描述中，不正確的是（）。

A、矩形度是物體面積與其最小外接矩形的面積之比

B、邊界的形狀數具有平移，旋轉和比例縮放不變性

C、當區域為圓，圓形度達到最大值

D、歸一化的中心矩具有平移，旋轉和比例縮放不變性

答案：B

121計算機顯示器顏色模型為（）。

A、CMYK

B、RGB

C、HIS

D、YIQ

答案：B

122關于數學形態學處理，一下說法正確的是（）。

A、先膨脹后腐蝕的處理稱為開運算

B、先腐蝕后膨脹的處理稱為閉運算

C、消除連續區域內的小噪聲點，可以通過連續多次使用開閉運算

D、細化是將一個曲線型物體細化為一條單像素寬的線，以圖形化顯示出其拓撲性質

答案：C

123常用的的灰度內插法不包括（）。

A、雙線性內插法

B、三次多項式

C、最近鄰元法

D、三次內插法

答案：B

124圖像銳化的作用有（）。

A、改善畫質

B、使圖像變模糊

C、使灰度反差增強

D、以上都是

答案：C

125以下不屬于圖像增強方法的是（）。

A、對比度展寬

B、直方圖均衡

C、偽彩色

D、均值濾波

答案：D

126圖像銳化處理方法不包括（）。

A、膨脹

B、高通濾波

C、拉普拉斯算子

D、梯度法

答案：A

127什么情況下會影響相機焦距（）。

A、改變相機參數

B、調整焦圈

C、改變工作距離

D、平移目標

答案：B

128下面哪種圖像變換會改變圖像的高度和寬度比（）。

A、平移

B、鏡像

C、轉置

D、縮放

答案：C

129大小為1024X1024，灰度級別為256色的圖像文件大小為（）。

A、1MB

B、2MB

C、6MB

D、8MB

答案：A

130下列圖像邊緣檢測算子中抗噪性能最好的是（）。

A、Prewitt算子

B、Roberts算子

C、Laplacian算子

D、梯度算子

答案：A

131利用直方圖取單閾值方法進行圖像分割時（）。

A、圖像中應僅有一個目標

B、圖像直方圖應有兩個峰

C、圖像中目標和背景應一樣大

D、圖像中目標灰度應比背景大

答案：B

132把圖像分解為若干個小離散點的像素，并將各像素的顏色值用量化的離散值來表示的圖

像，稱為（）。

A、連續圖像

B、離散圖像

C、數字圖像

D、模擬圖像

答案：C

133常用的圖像分割方法不包括（）

A、基于邊緣檢測的方法

B、基于閾值的方法

C、基于區域的方法

D、基于視覺觀察的方法

答案：D

134以下圖像分割方法中，不屬于基于圖像灰度分布的閾值方法的是（）。

A、類間最大距離法

B、最大類間、內方差比法

C、p-參數法

D、區域生長法

答案：D

135邊緣檢測一般分為三步，下面不正確的是（）。

A、濾波

B、增強

C、合成

D、檢測

答案：C

136邊緣檢測常用的算法不包括（）。

A、canny算子

B、sobel算子

C、梯度下降算法

D、laplacian算子

答案：C

137下列算法中屬于點處理的是（）。

A、梯度銳化

B、二值化

C、傅里葉變換

D、中值濾波

答案：B

138數字圖像處理的研究內容不包括（）。

A、圖像數字化

B、圖像增強

C、圖像分割

D、數字圖像存儲

答案：D

139圖像灰度方差說明了圖像的那種屬性（）。

A、平均灰度

B、圖像對比度

C、圖像整體亮度

D、圖像細節

答案：B

140下列算法中屬于圖像平滑處理的是（）。

A、Hough變換法

B、狀態法

C、高斯濾波

D、中值濾波

答案：D

141一個完整的基于統計的語音識別系統大致可以分為三部分，不包括（）。

A、語音信號預處理與特征提取

B、聲學模型與模式匹配

C、語言識別與聲波識別

D、語言模型與語言處理

答案：C

142按照人類語言功能的不同層次，語音合成可以分為三個層次，不包括（）。

A、從文字到語音的合成

B、從思想到語音的合成

C、從概念到語音的合成

D、從意向到語音的合成

答案：B

143語音合成系統中，文本分析的主要功能不包括（）。

A、文字含義

B、認識文字

C、如何發音

D、分辨詞、短語和句子

答案：A

144文本分析中基于規則的的方法不包括（）。

A、正向最大匹配法

B、單次掃描法

C、逐詞遍歷法

D、最佳匹配法

答案：B

415語音合成系統中，韻略合成中基于規則的方法不包括（）。

A、音高規則

B、音長規則

C、音色規則

D、能量規則

答案：C

146語音識別由多個技術模塊組成，其中不包括（）。

A、文本分析

B、特征提取

C、模式匹配

D、標準模板庫生成

答案：A

147根據對說話人說話方式的要求，可以對語音識別系統進行劃分，以下劃分錯誤的是（）。

A、孤立字語音識別系統

B、連續字語音識別系統

C、間隔語音識別系統

D、連續語音識別系統

答案：C

148以下不屬于常用語音識別方法的是（）。

A、基于聲道模型和語音知識的方法

B、人工神經網絡方法

C、模式匹配方法

D、音色、音調識別方法

答案：D

149語音識別常用的神經網絡不包括（）。

A、反向傳播（BP）網絡

B、徑向基函數（RBF）網絡

C、卷積神經網絡

D、小波網絡

答案：C

150語音合成系統的三個主要組成部分，不包括（）。

A、文字分析模塊

B、文本分析模塊

C、韻略分析模塊

D、語音生成模塊

答案：A

151語音合成系統中，文本分析模塊的主要工作步驟不包括（）。

A、文本規整

B、詞的切分和詞法分析

C、語法和語義分析

D、語音輸出

答案：D

152語音生成的主要方法不包括（）。

A、規則合成

B、波形合成

C、參數合成

D、波形拼接

答案：B

153語音識別系統根據詞匯量的大小進行劃分，下面劃分不正確的選項是（）。

A、小詞匯量語音識別系統

B、中等詞匯量語音識別系統

C、大詞匯量語音識別系統

D、巨型詞匯量語音識別系統

答案：D

154語音識別的單元選擇主要有三種，不包括（）。

A、單詞單元

B、音量單元

C、音節單元

D、音素單元

答案：B

155語音識別過程中，常用的語音特征不包括（）。

A、時域中的平均能量

B、平均過零率

C、頻域中的部分頻譜

D、前三個共振峰的頻率值

答案：C

156語音合成的過程正確的是（）。

A、聲音數字化特征提取音素序列語音處理

B、語言處理韻律處理單元拼接

C、語音數字化預處理特征處理

D、聲音預處理模式匹配音素處理

答案：B

157"語音識別的定義（）

A、語音識別是獲取語音的過程及技術手段

B、語音識別是識別說話人的技術手段

C、語音識別技術是識別語音中聲學特征信息，提取及應用的過程。

D、語音識別是模仿人類聽覺的技術手段

答案：C

158語音識別屬于人工智能中的（）。

A、指紋識別研究范疇

B、數字識別研究范疇

C、模式識別研究范疇

D、字符識別研究范疇

答案：C

159以下哪個不是語音識別的范疇?()

A、語音聽寫

B、語音合成

C、語音轉寫

D、語音喚醒

答案：C

160關于語音識別流程的表述，不正確的是（）。

A、語音識別通常由語音信號的采集、端點檢測、特征提取等步驟組成

B、語音信號的預處理首先要做的是語音信號的數字化

C、特征提取是分析處理語音信號的特征參數，以獲得能夠表征語音信號特征的數據

D、特定人語音識別系統一般側重提取反映語義的特征參數，盡量去除說話人個人信息

答案：D

161人眼看到的五彩繽紛的世界均是由三原色組成的，三原色是（）

A、紅，綠，藍

B、紅，黃，藍

C、黃，品，青

D、紅，橙，黃

答案：A

162小孔成像形成的是()

A、倒像

B、正像

C、負像

D、影像

答案：A

163液晶顯示屏是()

A、LCD

B、COMS

C、CCD

D、MC

答案：A

164最著名的戰地記者是()

A、卡帕

B、貝亞爾

C、達爾伯特

D、韋斯頓

答案：A

165“f/64小組主張采用()精確對焦，表現對象豐富細節與質感

A、小光圈

B、大光圈

C、高速快門

D、慢速快門

答案：A

166堪地派攝影的代表人物是()

A、薩羅蒙

B、斯泰肯

C、海因

D、雷蘭德

答案：A

167“希望工程攝影紀實之一的“大眼睛”攝影作品的作者是()

A、解海龍

B、吳印咸

C、郎靜山

D、王文瀾

答案：A

168如F2的光束直徑為50mm，則F/4的光束直徑為()

A、25mm

B、100mm

C、75mm

D、17mm

答案：A

169拍攝剪影要按()曝光為基準。

A、背景

B、主體

C、前景

D、后景

答案：A

170內側光相機使用M檔時是()測光

A、TTL

B、TTL-OTF

C、TTF

D、AEF

答案：A

171夸大前景，要用()鏡頭

A、超廣角

B、標準

C、中焦

D、中長焦

答案：A

172成像最好的光圈是()光圈

A、中

B、大

C、小

D、最小

答案：A

173下列哪個是高速卷()

A、ISO800

B、ISO100

C、ISO200

D、ISO50

答案：A

174下列哪個光圈最大()

A、F/1.2

B、F/5.6

C、F/8

D、F/16

答案：A

175測光表是用來測()值的

A、色相

B、色溫

C、曝光

D、光位

答案：A

176黃濾色鏡只允許()光通過

A、黃

B、藍

C、紅

D、青

答案：A

177鏡頭焦距越長，視角越()

A、小

B、大

C、不變

D、細

答案：A

178下列那種是中畫幅120相機()

A、馬米亞RB67

B、尼康

C、佳能

D、徠卡

答案：A

179要使白云突出應用()濾色鏡

A、黃色

B、ND

C、UV

D、SL

答案：A

180紅色光通過紅鏡的是()

A、白色光

B、紅色光

C、橙色光

D、綠色光

答案：A

181Tv是()先決曝光模式

A、快門速度

B、光圈

C、景深

D、包圍式曝光

答案：A

182135相機的焦距是500MM的鏡頭是()鏡頭

A、長焦

B、廣角

C、標準

D、中長焦

答案：A

183用135相機拍人像最好用()鏡頭

A、105-135

B、17-35

C、28-70

D、200-300

答案：A

184135相機的()MM鏡頭會產生桶型畸變

A、20

B、50

C、105

D、135

答案：A

185光圈優先式曝光模式是()

A、TV

B、MC

C、AV

D、S

答案：A

186日光型膠片的色溫是()

A、5600K

B、3200K

C、7000K

D、2100K

答案：A

187GB21膠卷的感光度與()相同

A、ASA100

B、ISO200

C、DIN24

D、ISO400

答案：A

188用135相機拍攝標準人像最好選用()

A、105~135mm

B、50mm

C、28mm

D、75mm

答案：A

189帶著未拍攝的膠卷乘飛機，通過x光檢查時，這個膠卷()

A、有一些小的影響

B、受到大的影響

C、不會有什么影響

D、用不了了

答案：A

190紅色光的波長是()

A、780nm

B、380nm

C、480nm

D、560nm

答案：A

191達蓋爾攝影術是()

A、銀版法

B、濕版法

C、干版法

D、瀝青法

答案：A

192現存世界上第一張照片《窗外風景》是()拍攝的

A、尼埃普斯

B、達蓋爾

C、亞當斯

D、布列松

答案：A

193《窗外風景》是于()拍攝的

A、1826年

B、1800

C、1820

D、1839

答案：A

194“決定瞬間"是()提出的

A、布列松

B、亞當斯

C、卡帕

D、吳印咸

答案：A

195畫意派攝影的代表性攝影家雷蘭德是()國人

A、瑞典

B、英國

C、法國

D、美國

答案：A

196包圍式曝光模式用()表示

A、AEB

B、DEB

C、APS

D、LED

答案：A

197120相機6x7cm的標準鏡頭的焦距是()

A、90mm

B、75mm

C、50mm

D、120mm

答案：A

198中灰密度鏡用()表示

A、ND

B、PL

C、UV

D、SL

答案：A

199壓縮空間透視要用()

A、中長焦

B、標準

C、中焦

D、廣角

答案：A

200同場景要想主體比例大要用()

A、中長焦

B、標準

C、中焦

D、超廣角

答案：A

二、判斷題(60道)

01.（）被控過程的數學模型是描述被控過程在輸入（控制輸入與擾動輸入）作用下，其狀

態和輸出（被控參數）變化的數學表達式。

答案：對

02.（）單工通信是指信息流可在兩個方向上傳輸，但同一時刻只限于一個方向傳輸。

答案：錯

03.（）服務機器人按用途進行分類，可以分為專業服務機器人和家用服務機器人兩類。

答案：對

04.（）“或”邏輯數學表達式：L=A+B讀作“L等于A或B”。

答案：對

05.（）人機界面（Human-MachineInterface）又稱人機接口，簡稱為HMI。

答案：對

06.（）虛擬現實是一種高端人機接口，包括通過視覺、聽覺、觸覺、嗅覺和味覺等多種感

覺通道的實時模擬和實時交互。

答案：對

07.（）虛擬現實的本質特征是Immersion(沉浸)、Interaction(交互)、Imagination(想象)，其

中沉浸是最強的，是虛擬現實最重要的技術特征。

答案：對

08.（）人機界面產品HMI根據其輸入方式的不同可分為薄膜鍵盤輸入的HMI、觸摸屏輸

入的HMI、觸摸屏+薄膜鍵盤輸入的HMI與基于PC計算機的HMI等四類。

答案：對

09.（）通過無線網絡與互聯網的融合，將物體的信息實時準確地傳遞給用戶，指的是可靠

傳遞。

答案：錯

10.（）CCD（ChargeCoupleDDevice）攝像頭輸出信號為25幀/秒。

答案：對

11.（）Topic是一種異步通信機制。

答案：對

12.（）一個Topic至少要有一個發布者和一個接收者。

答案：錯

13.（）一個Node最多只能發布一個Topic。

答案：錯

14.（）二維激光雷達SLAM一般是構建二維柵格地圖。

答案：對

15.（）rqt_graph可以看到所有的topic、service和action。

答案：錯

16.（）同一個Topic上可以有多個發布者。

答案：對

17.（）增強現實技術是一種可以創建和體驗虛擬世界的計算機仿真系統，它利用計算機生

成一種模擬環境，是一種多源信息融合的、交互式的三維動態視景和實體行為的系統仿真使

用戶沉浸到該環境中。

答案：錯

18.（）聲波信號進行特征提取后的輸出是對數值。

答案：錯

19.（）每個不人的聲音都一樣，這是由聲道的形狀決定的。

答案：對

20.（）訓練語言模型需要足夠規模的文本語料，語料越多，統計到的詞關系就越多，概率

區分性也越明顯。

答案：對

21.（）嵌入式語音識別技術是指應用各種先進的微處理器在板級或是芯片級用軟件或硬件

實現語音識別技術。

答案：對

22.（）網絡環境下進行語音識別時，當發生丟包現象時，不能用丟包前的一幀數據代替丟

包幀的數據。

答案：錯

23.（）機器人能與人對話，主要是用了人工智能中的自然語言處理。

答案：錯

24.（）語音識別是指將音頻數據識別為文本數據。

答案：對

25.（）如果過零率低，語音信號就是清音；如果過零率高，語音信號就是濁音。

答案：錯

26.（）語音信號總體為非平穩信號，但是在短時段20~200ms中語音信號又可以認為是平

穩的。

答案：錯

27.（）視覺SLAM和運動恢復結構（SFM）都可利用光束平差（bundleadjustment）方法。

答案：對

28.（）路徑規劃方法通過對空間解析離散化或者隨機采樣來確保完備性。

答案：對

29.（）根據激光測距儀數據構建柵格地圖可以描述為測量數據條件下的地圖各柵格被占聯

合概率分布。

答案：對

30.（）同樣大小環境下，三維點云地圖比三維柵格地圖更耗費內存。

答案：錯

31.（）差分驅動機器人可以原地轉身，因此對其最短路徑進行時間插值就可得最優軌跡。

答案：錯

32.（）圖形搜索法得到的軌跡可以保證位置和速度連續，不能保證加速度連續。

答案：對

33.（）滾動角、俯仰角和偏航角所進行的一系列連續旋轉是相對于世界坐標系進行的，而

不是相對于動坐標系進行的。

答案：對

34.（）在描述圖像顏色特征的時候，如果對特征有光照魯棒性要求，則可以選擇RGB格

式的圖像。

答案：對

35.（）粒子濾波算法比普通的模板匹配法對移動物體的追蹤效果更好，但是計算量較大。

答案：對

36.（）邊緣檢測屬于圖像增強。

答案：對

37.（）勢場法不僅可用于避障還能用于規劃路徑。

答案：對

38.（）機器人感知自身或者外部環境變化信息是依靠控制系統。

答案：錯

39.（）視覺作為機器人的眼睛，機器人系統在運行的過程中，需要進行作業目標在視覺坐

標系與機器人參考坐標系下位姿的轉換。

答案：對

40.（）2D視覺相機可以獲取物體高度方向的位置信息。

答案：錯

41.（）相機引導機器人抓取，根據相機與機器人的位置關系，一般由“眼在手上”和“眼在

手外”兩種形式。

答案：對

42.（）圖像識別是利用機器視覺對圖像進行處理、分析和理解，以識別各種不同模式的目

標和對象。

答案：對

43.（）所有的機器人碰撞檢測都不需要對機器人進行力/力矩控制。

答案：錯

44.（）視覺定位要求機器視覺系統能夠快速準確的找到被測零件并確認其位置。

答案：對

45.（）面向凸體的碰撞檢測算法大體上又可分為兩類，一類是基于特征的碰撞檢測算法，

另一類是基于單純形的碰撞檢測算法。

答案：對

46.（）移動機器人在作業時，遇到樓梯，深坑等高低不平的地方，應該具備停止移動，繞

行等防跌落功能。.

答案：對

47.（）服務機器人智能識別技術主要包括人臉識別和語音識別。

答案：對

48.（）虹膜識別技術是基于眼睛中的虹膜進行身份識別，可應用于有安防高度需求的場所。

答案：對

49.（）回環檢測可以輕微地減小累積誤差。

答案：錯

50.（）交互系統是實現機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。

答案：錯

51.（）軌跡規劃與控制就是按時間規劃和控制手部或工具中心走過的空間路徑。

答案：對

52.（）人機交互的發展歷史：命令行界面交互階段；圖形用戶界面交互階段；自然和諧的

人機交互階段。

答案：對

53.（）3D視圖中的坐標系有世界坐標系、父系坐標系、物體坐標系。

答案：對

54.（）人機交互是指關于設計、評價和實現供人們使用的交互式計算機系統，并圍繞相關

的主要現象進行研究的學科。

答案：對

55.（）TF在ROS中的抽象數據結構是棧。

答案：錯

56.（）ROSKinetic最佳適配的Linux版本是CentOS。

答案：錯

57.（）服務機器人應考慮長期使用時某些絕緣材料的電氣性能和機械性能可能會長期受到

不利的影響。

答案：對

58.（）自動問答是指用戶以自然語言提問的形式提出信息查詢需求，系統依據對問題的分

析，從各種數據資源中自動找出準確的答案。

答案：對

59（.）基于語料庫技術的工作原理是利用統計學建立一個包含各種句型的雙語對照語料庫。

答案：錯

60.（）由于不同地方不同的文化差異，機器翻譯有時會出現歧義。

答案：對

三、多選題(40道)

01.roscore這條指令具體啟動了哪些內容（）。

A、roscomm，ROS通信架構

B、rosout，日志系統

C、rosmaster，節點管理器

D、roscpp和rospy，ROS的客戶端庫

答案：BC

02.代碼的設計原則包括（）。

A、唯一性，系統性，通用性

B、預留足夠位置以利于擴充

C、避免誤解，不易出錯

D、順序編碼

答案：ABC

03.ROS中的通信方式有（）。

A、Topic

B、Service

C、TF

D、Action

答案：ABD

04.數字圖像處理的研究內容包括（）。

A、圖像數字化

B、圖像增強

C、圖像分割

D、數字圖像存儲

答案：ABC

05.RViz可以圖形化顯示哪些類型的數據（）。

A、激光LaserScan

B、機器人模型RobotModel

C、軌跡Path

D、點云PointCloud

答案：ABCD

06.在標準的語音識別系統中（）組合成HCLG靜態解碼網格。

A、HMM狀態圖

B、音素上下文

C、詞典

D、語言模型

答案：ABD

07.機器視覺系統一般工作過程包括（）。

A、圖像采集

B、圖像處理

C、特征提取

D、成本控制

答案：ABC

08.前饋性ADPCM編碼器的輸出包括（）。

A、預測誤差信號編碼碼字。

B、預測期系數。

C、量化間隔。

D、輸入序列

答案：ABCD

09.以下不是利用計算機將一種自然語言（源語言）轉換為另一種語言（目標語言）的過程

（）。

A、文本識別

B、機器翻譯

C、本文分類

D、問答系統

答案：ACD

10.下述哪種方法相對合適做全局規劃（）。

A、搜索算法

B、隨機采樣

C、曲線插值

D、人工勢場法

答案：ABCD

11.柵格表示法的優點（）。

A、容易構建表示

B、位置不唯一

C、短路徑規劃不太方便

D、效率高

答案：AD

12.下列哪種算法為路徑規劃算法？（）

A、A*算法

B、B*算法

C、C*算法

D、D*算法

答案：AB