《排爆機器人平衡式機械手的小臂設計案例綜述》720字_第1頁
《排爆機器人平衡式機械手的小臂設計案例綜述》720字_第2頁
《排爆機器人平衡式機械手的小臂設計案例綜述》720字_第3頁
全文預覽已結(jié)束

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進行舉報或認領(lǐng)

文檔簡介

排爆機器人平衡式機械手的小臂設計案例綜述1.1腕關(guān)節(jié)減速機選擇腕關(guān)節(jié)主要是使排爆機器人小臂旋轉(zhuǎn)，即可使末端執(zhí)行機構(gòu)多角度抓取危險物。本文中腕關(guān)節(jié)的機構(gòu)如圖所示，手爪的位置與姿態(tài)由腕關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)來決定。在機械臂工作過程中，手爪為抓取不同方位的疑似危險物時，需要通過手腕的旋轉(zhuǎn)來實現(xiàn)快速夾持的動作。本文設計的腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)所采取的減速機構(gòu)為行星減速機和齒輪雙重減速機構(gòu)，產(chǎn)生較大的減速比。運動流程主要為：伺服電機1帶動行星減速機2的輸出軸轉(zhuǎn)動，輸出軸與小齒輪3相連，小齒輪3與大齒輪4嚙合，帶動大齒輪4的旋轉(zhuǎn)；大齒輪與小臂5之間通過套筒的螺栓連接，實現(xiàn)小臂5的旋轉(zhuǎn)運動，即末端執(zhí)行機構(gòu)的旋轉(zhuǎn)。5432154321圖5-1排爆機器人小臂腕關(guān)節(jié)（圖中1為伺服電機，2為行星減速機，3為小齒輪，4為大齒輪，5為小臂）1.2腕關(guān)節(jié)電機選擇排爆機器人機械小臂繞著J4軸即腕關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)發(fā)生旋轉(zhuǎn)。圖5-2腕關(guān)節(jié)機械簡圖此處需要考慮末端執(zhí)行裝置所抓取危險物的重心偏離J4軸的最大距離，需要進行假設危險物重心所偏離J4軸的距離為；末端執(zhí)行機構(gòu)的夾持危險物重量為，故危險物J4所產(chǎn)生的的力矩為：腕關(guān)節(jié)處的伺服電機通過齒輪減速機和聯(lián)軸器來控制J4軸的轉(zhuǎn)動，電機所需要滿足的轉(zhuǎn)矩為小臂腕關(guān)節(jié)選用減速比的齒輪減速器，減速比行星輪減速機ZE160，并且行星輪減速機與齒輪減速器的總傳動效率為，則腕關(guān)節(jié)的電機所需轉(zhuǎn)矩為保證J4處有足夠的驅(qū)動力矩，所選用電機的轉(zhuǎn)矩應該按所需轉(zhuǎn)矩的1.3至1.5倍計算，即根據(jù)小臂的受力分析，結(jié)合實際情況及相關(guān)標準將其旋轉(zhuǎn)速度確定為腕關(guān)節(jié)電機所需功率為對腕關(guān)節(jié)處的電機功率進行圓取整為50w。根據(jù)安川伺服電機7系列選型，綜合樣本選擇SGM7A-A5A表5-1SGM7A-A5A電機型號參數(shù)型號三相相電壓額定轉(zhuǎn)速額定功率QUOTE靜轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量QUOTE

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預覽，若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負責。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論