項目二示教器基本操作任務1

使用示教器【任務描述】結合NGT-RA6B模塊化工業機器人應用教學系統，手動操作工業機器人示教器。【教學準備】

一、材料準備：教材、工作頁、多媒體課件二、設備準備：NGT-RA6B模塊化工業機器人應用教學系統任務1使用示教器【工作步驟】任務1使用示教器1.手持示教器正確方法

2.機器人手動關節動作

3.機器人手動線性動作

4.機器人手動重定位動作

5.手動操作增量式

任務1使用示教器

6.根據下列坐標系對應的動作模式進行操作。動作模式操作桿如圖示線性運動

1到3軸關節運動

4到6軸關節運動

重定位任務1使用示教器7.以下哪幾種是手動切換操作模式方法（）任務1使用示教器7.以下哪幾種是手動切換操作模式方法（）任務1使用示教器7.以下哪幾種是手動切換操作模式方法（）任務1使用示教器【知識鏈接】一、手持示教器操作操作FlexPendant時，通常會手持該設備。慣用右手者用左手持設備，右手在觸摸屏上執行操作。而慣用左手者可以輕松通過將顯示器旋轉180度，使用右手手持設備輕按使能按鈕，保持在中間檔位，使機器人使能。任務1使用示教器

二、機器人手動關節動作

機器人在關節坐標系下的運動也稱單軸運動，即每次手動操作機器人某一個關節軸的轉動，操作步驟如下：1、單擊手動操縱任務1使用示教器2、選擇動作模式任務1使用示教器3、選擇軸1-3任務1使用示教器4、手握住使能鍵任務1使用示教器5、示教器界面上顯示電機開啟任務1使用示教器6、輕輕拔動搖桿，根據操縱桿方向，選擇要運動的軸，箭頭代表正方向，拔動的幅度越大，速度越快。1.機器人本體參數三、機器人手動線性運動

任務1使用示教器

機器人在直角坐標系下的運動是線性運動，即機器人工具中心點（TCP），在空間中沿坐標軸做直線運動。線性運動是機器人多軸聯動的效果，操作步驟如下：1、單擊手動操縱1.機器人本體參數任務1使用示教器2、單擊動作模式1.機器人本體參數任務1使用示教器3、選擇線性模式1.機器人本體參數任務1使用示教器4、單擊工具坐標1.機器人本體參數任務1使用示教器5、選擇基坐標1.機器人本體參數任務1使用示教器6、輕輕拔動搖桿，根據操縱桿方向，選擇要運動的軸，箭頭代表正方向，拔動的幅度越大，速度越快。1.機器人本體參數任務1使用示教器

四、機器人手動重定位動作機器人的重定位運動是指機器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點在空間中繞著坐標軸旋轉的運動，也可以理解為機器人繞著工具TCP點作姿態調整的運動，操作步驟如下：1、單擊手動操縱1.機器人本體參數任務1使用示教器2、單擊動作模式1.機器人本體參數任務1使用示教器3、選擇重定位模式1.機器人本體參數任務1使用示教器4、選擇合適的坐標系1.機器人本體參數任務1使用示教器

五．機器人手動操作增量式手動操作機器人時，為了避免操作不當產生意外，可以在手動操作時開啟增量模式，在增量模式中，操縱桿每移動一次，機器人就移動一步。如果移動操縱桿持續1秒以上，機器人將持續運動。增量模式操作步驟如下：1、單擊手動操縱1.機器人本體參數任務1使用示教器2、單擊增量1.機器人本體參數任務1使用示教器3、選擇大、中、小、用戶1.機器人本體參數任務1使用示教器4、利用示教器上快捷菜單更改增量模式1.機器人本體參數任務1使用示教器5、選擇增量大小1.機器人本體參數任務1使用示教器6、自定義增量距離六、課堂小結本節課主要介紹了工業機器人有三種運動模式：關節運動、線性運動以及重定位運動七、布置作