學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號學校________________班級____________姓名____________考場____________準考證號…………密…………封…………線…………內…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁保山學院《機器學習實驗》

2021-2022學年期末試卷題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、以下哪個是機器人操作系統中用于處理圖像數據的消息類型？（）A.sensor_msgs/ImageB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/Int32D.以上都不是2、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher3、ROS中的參數（Parameter）通常用于（）A.配置節點的運行參數B.存儲傳感器數據C.進行消息傳遞D.以上都不是4、以下哪個不是ROS中的仿真環境？A.WebotsB.V-REPC.UnityD.MySQL5、在機器人操作系統中，用于啟動機器人自主導航功能的工具是？（）A.move_baseB.amclC.navigation_stackD.以上都是6、以下哪個是機器人操作系統中常用的編程語言？（）A.JavaB.C++C.PythonD.以上都是7、ROS中的多機器人協作通常基于（）技術。A.分布式計算B.云計算C.邊緣計算D.量子計算8、以下哪個不是ROS中的運動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller9、機器人操作系統中的消息傳遞機制通常采用哪種方式？（）A.共享內存B.消息隊列C.管道D.網絡通信10、在機器人操作系統中，用于控制機器人關節運動的是？（）A.位置控制B.速度控制C.力控制D.以上都是11、在機器人操作系統中，用于發布機器人狀態信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_statusB./robot_infoC./status/robotD./info/robot12、在ROS中，用于存儲全局變量的是（）A.話題B.參數服務器C.服務D.動作13、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內容？（）A.機器人模型B.傳感器數據C.規劃路徑D.以上都是14、以下哪個是機器人操作系統中用于查看節點之間通信關系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是15、機器人操作系統中的動作結果（ActionResult）主要用于提供什么信息？（）A.任務完成狀態信息B.錯誤信息C.狀態信息D.以上都不是16、在ROS中，創建一個新的工作空間（Workspace）需要創建以下哪些目錄？（）A.srcB.buildC.develD.以上都是17、在ROS中，如何提高消息傳遞的效率？（）A.使用合適的數據類型B.減少消息的大小C.兩者皆可D.以上都不是18、ROS中的參數服務器（ParameterServer）使用哪種數據結構存儲參數？（）A.字典B.列表C.數組D.樹19、ROS中的感知融合通常使用（）方法。A.卡爾曼濾波B.粒子濾波C.深度學習D.以上都是20、機器人操作系統中的動作客戶端可以取消正在執行的動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的坐標系變換在機器人操作中的重要性。2、（本題10分）解釋ROS中的林業采伐安全保障機器人中的安全預警機制。3、（本題10分）ROS中的任務調度優化算法。4、（本題10分）解釋ROS中的模型預測控制（MPC）應用。三、設計題（本大題共2個小