BeckhoffChina技術文檔文檔內容可能隨時更新如有改動，恕不事先通知作者：史震宇中國上海市靜安區汶水路299弄9-10號市北智匯園4號樓（200072）TELAX務：技術工程師日期：2020-06-17TwinCAT3與PythonADS通訊讀取Xbox手柄按鍵摘要：通過pygame包的函數讀取Xbox360的手柄按鍵，同時使用pyads包與TwinCAT3進行通訊，使得TwinCAT3PLC程序可以讀取USB手柄操作。這將在機器人調試過程中帶來極大的便利。關鍵字：ADS通訊，Python，TwinCAT3附件：序號文件名備注1PythonADS.zipPython源碼2TwinCATXbox360Handle.tnzipTwinCAT樣例程序3GetXboxHandleV1.1.exe已封裝好的程序Xbox手柄圖例：免責聲明：我們已對本文檔描述的內容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內容可能隨時更新，也歡迎您提出改進建議?？夹畔ⅲ? BeckhoffChina技術文檔第13頁共5頁倍福官方網站： 在線幫助系統： 目錄1. 軟硬件版本 32. 實驗步驟 32.1. 準備工作 32.2. TwinCATPLC程序 42.3. 在控制器上連接手柄 53. 調試Python源碼 73.1. Python包安裝 73.2. 配置Python與TwinCATADS通訊 84. 封裝Python程序 104.1. 安裝32位Python編譯器 104.2. 安裝pyinstaller包并封裝可執行文件 11

軟硬件版本編程電腦：twincat34022.27，win10專業版Python3.8.3Pycharmcommunity2020.1.20控制器：CX5130-0145（TC34024.4，win1032位LTSB）手柄：北通阿修羅BTP-2175實驗步驟準備工作本篇使用CX5130控制器以及普通PC進行了測試，將手柄接入PC或者是CX控制器的USB接口，自動安裝驅動，等待驅動安裝完成。確保windows設備管理器中可以識別到USB手柄。手柄接入PC時設備管理器顯示如圖：手柄接入CX5130時顯示如圖：TwinCATPLC程序打開TwinCATXbox360Handle.tnzip項目文件，連接目標控制器。變量已配置好，其中用于ADS通訊的按鈕和搖桿類變量做了特別標注，不得修改，其余變量用于HMI畫面顯示。本樣例提供了配套的HMI畫面供調試：編譯程序，激活配置，并login運行程序。在控制器上連接手柄將手柄接到嵌入式控制器的USB接口上，并把附件中的GetXboxHandleV1.1.exe拷貝到控制器上，并雙擊運行。開始運行之后，彈出終端，初始化成功之后出現提示：操作手柄，在終端上會顯示當前操作的按鍵：HMI畫面顯示：你不需要解讀Python源碼，使用GetXboxHandleV1.1.exe即可實現與手柄的數據讀取，如果你想對Python源碼進一步了解，請看下節。

調試Python源碼如果您需要調試源碼，本樣例也提供了附件PythonADS.zip。Python一側需要實現1.讀取手柄按鍵的數據；2.與TwinCAT進行ADS通訊，將按鈕和搖桿的數據通過ADS寫入TwinCAT。需要用到2個包：pygame與pyads。首先在PC上進行調試，將手柄接入PC的USB接口。Python包安裝本篇使用pycharm進行配置，在pycharm中選擇File-Settings，在projectinterpreter中選擇+號添加包。搜索pyads并選擇installpackage即可完成安裝。Pygame也可以使用這種方法進行安裝，安裝完成之后package管理顯示如下：如果使用其他python編程環境，如IDLE等，需要使用pip命令在終端中進行安裝，具體方法可以參考這2個包的說明：Pygame：/pypi/pygamePyads：/pypi/pyads配置Python與TwinCATADS通訊將AmsnetID與PLC程序的端口填入。使用plc.write_by_name函數進行寫值：在調試電腦上激活并運行TwinCATPLC項目，PLC程序運行起來之后，再運行Python項目，否則會出現ADSerror提示找不到端口。按下手柄按鍵B：該程序支持多個按鍵同時操作搖桿的操作：封裝Python程序安裝32位Python編譯器Python支持將程序打包成exe可執行文件，這樣就不用在控制器上安裝python環境。封裝成exe可執行文件之前，需要檢查控制器的操作系統是32位還是64位，由于本次實驗使用的CX5130是32位的操作系統，需要下載一個32位的python環境，使用64位編譯器封裝的程序是無法在32位系統上運行的。如果您使用的控制器是64位操作系統，可以跳過本節內容。打開官網：/downloads/windows/找到windowsx86安裝包的下載鏈接：下載并安裝。在pycharm中選擇File-Settings，找到projectinterpreter，選擇下拉菜單中的showall，添加新的編譯環境。點擊+號選項添加現有編譯器：在systeminterpreter中，下拉找到安裝好的32位python編譯器，選擇并確認。回到ProjectInterpreter，現在已經可以選擇新安裝好的編譯器了。安裝pyinstaller包并封裝可執行文件封裝exe可執行文件，需要添加pyinstaller包，安裝方法和pygame以及pyads的方法相同。安裝完成之后，打開pycharm的終端選項卡：輸入pyinstaller–FGetXboxHandleV1.1.py進行封裝顯示封裝成功之后，在項目目錄下會增加dist文件夾，里面會生成可執行文件，封裝完成。

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