第6頁T3運(yùn)動控制程序簡化方法T3運(yùn)動控制程序簡化方法作者：劉斌職務(wù)：華北區(qū)技術(shù)工程師郵箱：bin.liu@日期：2022-09-02摘要：運(yùn)動控制的功能塊較多，應(yīng)用時還需一個一個聲明，且在程序中應(yīng)用，程序量占符比較大。為了簡化運(yùn)動控制，特此做了運(yùn)動控制程序簡化方法。該程序旨在提供方法，適用于簡單的PTP運(yùn)動。附件：序號文件名備注1TwinCATMotionFunction.tnzip歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對本文檔描述的內(nèi)容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時更新，如有改動，恕不事先通知，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息：目錄1. 軟硬件版本 31.1. 控制器硬件 31.2. 控制軟件 32. 準(zhǔn)備工作 33. 操作步驟 33.1. 功能塊接口 33.2. StMC_IO結(jié)構(gòu)體 43.3. HMI調(diào)試 4

軟硬件版本控制器硬件嵌入式控制器：CX2020-0120控制軟件筆記本和控制器都是基于TwinCAT3.1Build4024.29版本準(zhǔn)備工作為了達(dá)到測試的便利性，本測試程序只是基于倍福的虛擬軸，對于實軸效果一樣。操作步驟簡化軸控制的方法，主要途徑是將常用的MC功能塊進(jìn)行封裝，相當(dāng)于再封裝一個FB功能塊，用戶在使用時，只需聲明調(diào)用該功能塊。優(yōu)化的過程中，本程序的另外一個方法是將軸控制，轉(zhuǎn)化為變量對象控制，那么用戶在實現(xiàn)功能時，只需對變量進(jìn)行控制和變量狀態(tài)調(diào)用。使得程序的封裝性更好，只要內(nèi)部封裝好，不懂運(yùn)動控制的客戶，也可以進(jìn)行邏輯的編輯。本測試程序是基于常用的PTP控制，對于用戶自己想拓展的變量或接口，用戶可以在此基礎(chǔ)進(jìn)行拓展，以便達(dá)到功能。功能塊接口程序接口就是一個軸變量和一個結(jié)構(gòu)體，結(jié)構(gòu)體里面就是控制軸過程中用到的參數(shù)變量。3.2中將展示出來。stMC_IO結(jié)構(gòu)體其中需要注意“bResult_Done”信號，在速度模式時運(yùn)動完成是沒有Done信號的。所以在用速度模式時，判斷軸運(yùn)動完成可以用“bResult_Moving”去判定。HMI調(diào)試簡單做了一個調(diào)試界面，便于測試。上海（中國區(qū)總部）中國上海市靜安區(qū)汶水路299弄9號（市北智匯園）電話 北京分公司北京市西城區(qū)新街口北大街3號新街高和大廈407室電話 郵箱:beijing@ 廣州分公司廣州市天河區(qū)珠江新城珠江東路32號利通廣場1303室電話1/2 郵箱:guangzhou@ 成都分公司成都市錦江區(qū)東御街18號百揚(yáng)大廈2305室電話郵箱:chengdu@ 請用微信掃描二維碼通過公眾號與技術(shù)支持交流倍福官方網(wǎng)站：在線幫助系統(tǒng)：/ind