BeckhoffChina技術(shù)文檔文檔內(nèi)容可能隨時(shí)更新如有改動(dòng)，恕不事先通知Endat編碼器在AX5000系列伺服上使用說明摘要：海德漢公司為反饋系統(tǒng)提供了2個(gè)版本的“EnDat”接口。一個(gè)沒有模擬信號(hào)，一個(gè)版本包括模擬信號(hào)（正弦和余弦“1Vpp”）。在AX5000系列驅(qū)動(dòng)器上目前自身只支持EnDat2.1。因?yàn)镋nDat2.2支持所有EnDat2.1的指令，如果選擇EnDat2.2的編碼器（EnDat02）帶有模擬量信號(hào)，也可以接到AX5000系列驅(qū)動(dòng)器上的X11或X21接口上使用。如果沒有模擬量信號(hào)的EnDat2.2編碼器必須使用額外的選件卡來采集反饋信號(hào)。關(guān)鍵字：海德漢HeidenhainEnDat2.1EnDat2.2附件：序號(hào)文件名備注歷史版本：免責(zé)聲明：我們已對(duì)本文檔描述的內(nèi)容做測(cè)試。但是差錯(cuò)在所難免，無法保證絕對(duì)正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內(nèi)容可能隨時(shí)更新，也歡迎您提出改進(jìn)建議。參考信息： BeckhoffChina技術(shù)文檔第5頁共5頁倍福官方網(wǎng)站： 在線幫助系統(tǒng)：/index_en.htm目錄1. AX5000系列驅(qū)動(dòng)器 31.1. 自帶的X11和X21編碼器接口（為EnDat2.1） 31.2. 選件卡AX5701和AX5702（為EnDat2.1） 31.3. 選件AX5721/AX5722（為EnDat2.2） 32. EnDat編碼器 42.1. 協(xié)議接口 42.2. 版本區(qū)分 42.3. 訂購(gòu)標(biāo)識(shí)（選型建議） 42.4. 接線使用 5

AX5000系列驅(qū)動(dòng)器自帶的X11和X21編碼器接口（為EnDat2.1）選件卡AX5701和AX5702（為EnDat2.1）/content/1033/ax5000_system_doku_hw2/9007202653060235.html?id=3243970956042340426選件AX5721/AX5722（為EnDat2.2）/content/1033/ax5000_system_doku_hw2/18014401916712715.html?id=1304023088454547552EnDat編碼器協(xié)議接口EnDat信號(hào)接口是一種用于編碼器的雙向數(shù)字接口。它傳輸位置值，也傳輸或更新保存在編碼器中的信息。由于采用串行數(shù)據(jù)傳輸方式，只需四條信號(hào)線。數(shù)據(jù)傳輸與后續(xù)電子電路時(shí)鐘信號(hào)。傳輸?shù)臄?shù)據(jù)類型（位置值、參數(shù)或診斷信息等）由后續(xù)電子電路發(fā)至編碼器的模式指令選擇。以上功能為EnDat2.1基本指令。版本區(qū)分Endat2.1的信號(hào)中，Data+/-一般用于初始位置的讀取（絕對(duì)值），sin/cos信號(hào)用于運(yùn)行過程中的增量，所以Endat2.1的位置值是這兩部分位置的疊加。而在Endat2.2中，可以取消sin/cos增量信號(hào)，位置讀取僅用data+/-即可。EnDat2.2的通信、指令集和時(shí)間條件兼容2.1版，但增加了以下功能：?能隨位置值一起傳送附加數(shù)據(jù)（例如傳感器值、診斷信息等）?傳送附加數(shù)據(jù)無需單獨(dú)請(qǐng)求發(fā)送。?支持更多編碼器類型（例如后備電池供電的增量式編碼器）?接口協(xié)議也得到擴(kuò)展，時(shí)間條件（時(shí)鐘頻率、處理時(shí)間、恢復(fù)時(shí)間）訂購(gòu)標(biāo)識(shí)（選型建議）訂購(gòu)時(shí)要注意它的訂購(gòu)標(biāo)識(shí)，定義了主要的技術(shù)參數(shù)協(xié)議倍福硬件編碼器標(biāo)識(shí)特性EnDat2.1X11/X21/AX5701/AX5702EnDat01帶1VPP增量信號(hào)EnDat2.1X11/X21/AX5701/AX5702EnDat02帶1VPP增量信號(hào)EnDat2.2AX5721/AX5722EnDat22無增量信號(hào)接線使用編碼器側(cè)的這些引腳：DATA+,DATA-,CLOCK+,CLOCK-,Us,GND與X11/X21的相同名稱的引腳進(jìn)行對(duì)應(yīng)。注意模擬量信號(hào)的對(duì)應(yīng)關(guān)系是：A+/A-引腳對(duì)應(yīng)X11/21上的COS/REFCOS，B+/B-引腳對(duì)應(yīng)SIN/REFSIN

上海（中國(guó)區(qū)總部）中國(guó)上海市靜安區(qū)汶水路299弄9號(hào)（市北智匯園）電話 傳真 郵編：200072北京分公司北京市西城區(qū)新街口北大街3號(hào)新街高和大廈407室電話 傳真 郵編：100035廣州分公司廣州市天河區(qū)珠江新城珠江東路16號(hào)高德置地G2603室電話1/2 傳真 郵編：510623成都分公司成都市錦江區(qū)東御街18號(hào)百揚(yáng)大廈2305房電話 傳真:0