BeckhoffChina技術文檔文檔內容可能隨時更新如有改動，恕不事先通知Endat編碼器在AX5000系列伺服上使用說明摘要：海德漢公司為反饋系統提供了2個版本的“EnDat”接口。一個沒有模擬信號，一個版本包括模擬信號（正弦和余弦“1Vpp”）。在AX5000系列驅動器上目前自身只支持EnDat2.1。因為EnDat2.2支持所有EnDat2.1的指令，如果選擇EnDat2.2的編碼器（EnDat02）帶有模擬量信號，也可以接到AX5000系列驅動器上的X11或X21接口上使用。如果沒有模擬量信號的EnDat2.2編碼器必須使用額外的選件卡來采集反饋信號。關鍵字：海德漢HeidenhainEnDat2.1EnDat2.2附件：序號文件名備注歷史版本：免責聲明：我們已對本文檔描述的內容做測試。但是差錯在所難免，無法保證絕對正確并完全滿足您的使用需求。本文檔的內容可能隨時更新，也歡迎您提出改進建議。參考信息： BeckhoffChina技術文檔第5頁共5頁倍福官方網站： 在線幫助系統：/index_en.htm目錄1. AX5000系列驅動器 31.1. 自帶的X11和X21編碼器接口（為EnDat2.1） 31.2. 選件卡AX5701和AX5702（為EnDat2.1） 31.3. 選件AX5721/AX5722（為EnDat2.2） 32. EnDat編碼器 42.1. 協議接口 42.2. 版本區分 42.3. 訂購標識（選型建議） 42.4. 接線使用 5

AX5000系列驅動器自帶的X11和X21編碼器接口（為EnDat2.1）選件卡AX5701和AX5702（為EnDat2.1）/content/1033/ax5000_system_doku_hw2/9007202653060235.html?id=3243970956042340426選件AX5721/AX5722（為EnDat2.2）/content/1033/ax5000_system_doku_hw2/18014401916712715.html?id=1304023088454547552EnDat編碼器協議接口EnDat信號接口是一種用于編碼器的雙向數字接口。它傳輸位置值，也傳輸或更新保存在編碼器中的信息。由于采用串行數據傳輸方式，只需四條信號線。數據傳輸與后續電子電路時鐘信號。傳輸的數據類型（位置值、參數或診斷信息等）由后續電子電路發至編碼器的模式指令選擇。以上功能為EnDat2.1基本指令。版本區分Endat2.1的信號中，Data+/-一般用于初始位置的讀取（絕對值），sin/cos信號用于運行過程中的增量，所以Endat2.1的位置值是這兩部分位置的疊加。而在Endat2.2中，可以取消sin/cos增量信號，位置讀取僅用data+/-即可。EnDat2.2的通信、指令集和時間條件兼容2.1版，但增加了以下功能：?能隨位置值一起傳送附加數據（例如傳感器值、診斷信息等）?傳送附加數據無需單獨請求發送。?支持更多編碼器類型（例如后備電池供電的增量式編碼器）?接口協議也得到擴展，時間條件（時鐘頻率、處理時間、恢復時間）訂購標識（選型建議）訂購時要注意它的訂購標識，定義了主要的技術參數協議倍福硬件編碼器標識特性EnDat2.1X11/X21/AX5701/AX5702EnDat01帶1VPP增量信號EnDat2.1X11/X21/AX5701/AX5702EnDat02帶1VPP增量信號EnDat2.2AX5721/AX5722EnDat22無增量信號接線使用編碼器側的這些引腳：DATA+,DATA-,CLOCK+,CLOCK-,Us,GND與X11/X21的相同名稱的引腳進行對應。注意模擬量信號的對應關系是：A+/A-引腳對應X11/21上的COS/REFCOS，B+/B-引腳對應SIN/REFSIN

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