無人機低空攝像測量多旋翼無人機正射影像測量作業任務描述本次任務是用多旋翼無人機對城市建筑物進行低空正射影像測量，并把測量數據移交給數據處理員。任務實施一、作業前準備測區規劃申請空域現場勘查測區地理環境檢查與客戶溝通準備物品檢查設備二、飛行作業（1）組裝調試設備按照正確方法把遙控器電池、無線上網卡及SIM卡安裝到遙控器相應位置上，開啟遙控器并調整天線；安裝起落架，把無人機從保護箱中取出放在平整起落位置上，移除槳托并展開機臂，鎖緊機臂并展開螺旋槳，取出云臺相機并安裝到無人機上對應位置，取出電池并安裝到無人機上對應位置，開機并在打開遙控器上DJIpilotAPP檢查無人機狀態列表是否有報錯及RTK連接情況；若一切正常，手動起飛無人機進行試飛，檢查無人機飛行性能。二、飛行作業（2）規劃航線二、飛行作業（3）設置參數在PilotAPP軟件界面（下圖）上依次設置“相機選擇”、“拍照模式”、“飛行高度”、“起飛速度”、“航線速度”、“完成動作”及“高級設置”中“旁向重疊度”、“航向重疊度”和“主航線角度”。參數設置完成后，單擊軟件左側

圖標，對當前任務進行保存。二、飛行作業（4）執行任務單擊軟件左側

圖標出現“飛行準備”界面（下圖）。單擊“開始執行”，無人機會飛向起始點執行航線任務。（5）監控作業任務實施五.整理設備四.布設像控點三.數據檢查六.整理移交數據任務評價知識鏈接1.無人機航測的定義及應用無人機航空遙感攝影測量簡稱無人機航測，是一種通過無人機搭載遙感傳感設備，實時獲取目標區域的地理空間信息，快速完成遙感數據處理、建模和應用分析的應用技術，如左圖所示。一、無人機航測概述成果1.無人機航測系統數字高程模型DEM數字正射影像圖DOM數字線劃地圖DLG數字柵格地圖DRG二、常用術語（1）航片是指航空像片。（2）航高是指無人機在飛行過程中，攝影物鏡距地球上某一基準面的垂直距離。隨基準面的不同，航高可分為絕對航高、相對航高、真實航高和攝影航高四種。1）絕對航高，是指攝影物鏡相對于平均海平面的垂直距離，也是指攝影物鏡在攝影瞬間的真實海拔高度H0。

2）相對航高，是指攝影機物鏡相對于攝影區域地面平均高程基準面h基的高度，常稱為攝影航高H。二、常用術語3）真實航高，是指飛機在攝影瞬間相對于實際地面的高度。（3）成圖比例尺是指圖上某一線段長度d與實地相應線段的水平距離D之比。因為無人機飛行屬于低空，常用大比例尺，主要有：1:500、1:1000、1:2000、1:5000、1:10000。只有在特殊用途時，才采用任意比例尺。二、常用術語0.1mm為人眼分辨力，成圖上0.1mm所對應實地水平長度稱為成圖比例尺精度。由表3-2可知，成圖比例尺越大，測量精度越高。（4）航攝比例尺

又稱航片比例尺，是航片上的某一線段長度l與相應實地線段水平距離L之比。二、常用術語（5）地面分辨率是指影像上單個像素所對應的地面實際尺寸，也稱為地面采樣距離（GroundSampleDistance，GSD）。二、常用術語成圖比例尺對應地面分辨率，如表3-3所示。二、常用術語依據表3-3，先由成圖比例尺確定地面分辨率GSD；若鏡頭焦距也已知，則（6）航片重疊

是指相鄰航片之間重疊部分，分為航向重疊（圖3-17a））和旁向重疊（圖3-17b））二、常用術語1）航向重疊度

航向重疊部分長度px與整個像幅長Lx的百分比。二、常用術語2）旁向重疊度

旁向重疊部分長度與整個像幅長的百分比。二、常用術語CH/Z3005-2010規定航向重疊度一般應為60%~80%，最小不能小于53%；旁向重疊度一般在15%~60%，不能小于8%。不論航向重疊度還是旁向重疊度，按照理論計算建議值是66.7%。在無高層建筑、地形地物高差比較小的測區，航向、旁向重疊度建議最低不小于70%；在高建筑密集區域，航向、旁向重疊度最多可為80%～90%。航向、旁向重疊度越高，相同區域數據量就越大，成圖精度越好，但數據處理的效率就越低。所以在進行航線設計時要合理設計航向、旁向重疊度，在保證成圖精度前提下，使數據處理效率越高越好。二、常用術語（7）航線彎曲是指將一條航線的航片根據地物影像拼接起來，各張航片的主點連線不在一條直線上，而呈現彎曲的折線形狀。航線上偏離兩端航片主點之間的直線最遠的航片主點到該直線垂直距離l與該直線段長度L之比的百分數稱為航線彎曲度。一般要求航線彎曲度<3%。二、常用術語（8）航片旋偏角

是指相鄰兩航片主點連線與像幅沿航線飛行方向的兩框標連線之間的夾角

。

對于低空航測，要求航片旋偏角一般不大于15°，在航向和旁向重疊度滿足要求的前提下，個別最大旋偏角不超過30°，在同一條航線上旋偏角超過20°的航片不應超過3片，超過15°的航片數不得超過分區像片總數的10%。二、常用術語（9）投影是指光線通過物體，向選定的面（投影面）投射，并在該面上得到圖形的方法。1）中心投影

是指投射線交于一點的投影。2）平行投影

是指投射線相互平行的投影稱為平行投影。在平行投影中，投影線正對著投影面時，叫做正投影，否則叫做斜投影。（10）正射影像是指具有正射投影

性質的航測影像。（11）傾斜攝影同時從一個垂直、四個傾斜等五個不同的角度采集影像過程。三、像控點（1）像控點標志1）人工制作的標志2）特征地物標志三、像控點（2）布設要求1）一般按航線對測區統一布設像控點對于規則測區（矩形或正方形），若小面積區域最少布設5個控制點，即在區域4個角和中間各布設1個。三、像控點（2）布設要求1）一般按航線對測區統一布設像控點對于不規則測區，根據具體地形來布設控制點，一般在測區周圍保證數量足夠且能夠控制整體區域的外圍控制點，加上測區內部少量布設位置合理的像控點。三、像控點（2）布設要求1）一般按航線對測區統一布設像控點對于帶狀測區，需要在帶狀的左右側布點，可以按照“S”或“Z”字型路線布設。（2）布設要求2）在視野開曠、平坦、上空沒遮擋平滑地方布設像控點，避開樹下、屋檐下、屋角、雜草、斜坡，、臺階邊角及陰影區域。一般水泥路面可用噴涂油漆布設，土路或山地可用膩子粉代替（注意天氣，查看要飛行最近幾天的天氣，下雨會造成膩子粉布設像控點的失效，盡量避免人為破壞）。山區路不夠時，可采用標靶式像控點。（2）布設要求3）現場噴涂像控點標志時，應用直角模具進行噴涂，顏色要與地表顏色對比鮮明，常用顏色有白色和紅色；標志大小＞50cm，并且菱角鮮明；還要噴涂編號，字體清晰，字體高度＞30cm；具體尺寸和編號按照CH/Z3005—2010《低空數字航空攝影規范》執行。（2）布設要求4）選擇特征地物標志作為像控點時，要盡量選擇固定、平整、清晰易識別、無陰影、無遮擋、比較大的地物，并且提供現場照片2-4張說明像控點的位置，至少包含1張近景和2張遠景，這樣能明顯指示像控點位置和像控點及周圍地物特征，并帶有像控點編號（默認照片中對中桿所在位置即為像控點位置）。（2）布設要求5）像控點布設的密度，首先要考慮測區地形和精度要求。如地形起伏較大，地貌復雜，需增加像控點的布設數量（10%~20%）。很多無人機有RTK

或者PPK

后差分

系統，理論上可以減少地面控制點的數量，可以根據項目測試經驗自行調整。不同地面分辨率、成圖比例下，像控點布設的密度見表3-4。（3）采集像控點采集應遵循“從整體到局部、先控制后碎部”的原則，即先進行整個測區的的控制測量，再進行碎部測量。常用采集方式有GNS