第1章前言抓取產品的工裝夾具如何去控制抓取的位置準確度以及力度而不損傷工件的外表面影響1.1課題的來源和目的1.2機器人的組成總稱。包括刀具/夾具/模具/量具/檢具/輔具/鉗工工具/工位器具等。夾具是加工時用來迅速中大多數已成為機床的一種標準附件。和隨行夾具(用于組合機床自動線上的移動式夾具)。2.1工裝夾具功能設計3.滿足裝夾過程中簡單與快速操作；6.盡可能的避免結構復雜、成本昂貴；7.盡可能選用標準件作為組成零件；8.形成公司內部產品的系統化和標準化。節機器人的機械系統(動作原理如下圖所示),垂直多關節機器人的機械系統由底座、大臂、小臂、俯仰手腕1、旋轉手腕2五大部件組成。中小臂中負荷φ55手腕負荷(Kg最大運動范圍個程中的技術要求。而夾具夾緊工件就是消除工件自由在用到機器人的這道工序，一個班次12個小時可能就是一兩千件的生產。這時制造夾具3.Cr12MoV模具鋼淬透性、淬火回火后的硬度、強度、韌性比CR12高，直徑為零件材料和生產的班次等，我們會選用Nylon和45號鋼。換噪聲。比如傳感器在1被放大倍率下的信號強度為0.1~luV,此時的背景噪聲信號也有2、傳感器電路一定要簡單精煉。設想具有3級放大電路的，帶有2級有源濾波器的器功耗較大時引線的連接將會所有的無謂噪聲以及電源噪聲引入使得后續電路愈發難以2、實時主站是基于RTOS實現的一套滿足實時性要求的第三章機器人工裝夾具功能的實現上海知金數字化學習中心心1內六角螺栓442內六角螺栓43內六角螺栓M6X1634內六角螺栓M6X35645內六角螺栓M4X10146內六角螺栓M3X101鑄造碳鋼37鍵A10X321鑄造碳鋼48鍵C6X251鑄造碳鋼49滾動軸承$7209241鑄造碳鋼4軸承蓋墊片1鑄造碳鋼3電機架1鑄造碳鋼4大臂近端封蓋1橡膠4大臂體1鑄造碳鋼4電機軸擋片1鑄造碳鋼4輸出軸擋片1鑄造碳鋼3封蓋橡膠3底座鑄造碳鋼4輸出法蘭1鑄造碳鋼3軸承蓋1鑄造碳鋼3劉加力定位環鑄造碳鋼4輸出軸3底座架1普通碳鋼3劉加力14松下電機波發生器數14諧波減速器組件波發生器13柔輪13剛輪3定制夾爪2(左右)3參照工件位移傳感器14大臂器諧波減諧波減速大臂傳動簡圖4工大臂小臂腕部運動簡圖4關節電機M——諧波減速器——軸——帶動大臂俯仰運動。手腕負載為m4=2.5Kg,直徑為60mm2.計算偏心力矩計算得偏心力矩為146.51N.m3.計算慣性力矩計算得慣性力矩為58.51N.m4.計算俯仰關節驅動力矩由數據，算得驅動力矩為234.3N.m99黑k3.3關節伺服電機及諧波減速器的計算與原則w——負載最大角速度T—一驅動力矩計算得Pr≥552.1w(無制動),額定轉速2000rpm,電機重量6.8kg。i=200,初選諧波減速器型號為CSF軸的轉速：15rpm1.轉矩估算法計算軸徑其中：A——與軸材料有關的系數，取100計算得34.2mm,圓整為35mm。2.軸的結構設計如下圖所示gg分分言言霉3.5機械機構與傳感器機械結構傳動，工業機器人的機械結構系統由機座、手臂、末端操作器三大部分組成，uua.機器人總裝圖(A1幅面)b.部件機械結構裝配圖(A1幅面)理西南交通考7網路?驗出對機械系統的深層次認識；通過不同軟件對零部件的造型)和軟件(Solidworks\UG\CATIA)協同上學到了更多知識。在專業知識方面，我也純的軍事觀念，毛主席早就批評過了。給日本鬼子打仗，你打嗎?”ccpa.直角座標型