第7章 ROS2中的SLAM環境建圖_第1頁
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文檔簡介

機器人操作系統（ROS2）入門與實踐機器人操作系統（ROS2）入門與實踐第1章LinuxUbuntu入門基礎第2章ROS2安裝與系統架構第3章ROS2編程基礎第4章ROS2機器人運動控制第5章激光雷達在ROS2中的使用第6章IMU在ROS2中的使用第7章ROS2中的SLAM環境建圖第8章ROS2中的NAV2自主導航第9章ROS2中的圖像視覺應用第10章ROS2的三維視覺應用第11章ROS2的機械臂應用第12章基于ROS2的綜合應用第7章7.3仿真環境實現SLAM建圖

第7章ROS2中的SLAM環境建圖7.2SLAMToolbox簡介7.1SLAM原理7.4本章小結7.1SLAM原理

將三個位置的激光雷達掃描輪廓拼合在一起，就能得到一個相對更完整的平面地圖，同時也得出A、B、C三個位置在這個地圖中的位置，如圖所示：7.2SLAMToolbox簡介

在ROS2的官方教程中，推薦使用SLAMToolbox來替代ROS1的HectorMapping和Gmapping等建圖軟件包。SLAMToolbox是由工程師SteveMacenski在SimbeRobotics公司就職期間構建的一套2DSLAM開源項目，目前由三星機器人研究院在維護。要在ROS2中使用SLAMToolbox，需要先安裝相關軟件包。安裝指令為：sudoaptinstallros-humble-slam-toolbox7.3仿真環境實現SLAM建圖

下面介紹如何在仿真環境中使用SLAMToolbox進行SLAM建圖。為了觀察建圖的過程，還會啟動RViz2，實時顯示建圖的進展情況。所以建圖時的數據通訊如圖所示：詳細操作步驟見教材P184-P199頁7.4本章小結

本章主要是對ROS2中的SLAM環境建圖進行介紹和編程。首先詳細說明了在ROS2中的SLAM建圖原理；接著，對ROS2的官方教程中推薦使用的SLAMToolbox進行了介紹

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