大疆機場電網(wǎng)應(yīng)用白皮書大疆行業(yè)應(yīng)用2023年2月一.白皮書概述 3二.關(guān)鍵名詞解釋 4 6 62.設(shè)備準(zhǔn)備 3.其他物料準(zhǔn)備 四.機場勘察與選址 91.選址的關(guān)鍵因素 92.機場選址 五.機場基礎(chǔ)調(diào)試 2.機場基礎(chǔ)測試 3.云管理平臺調(diào)試 六.機場功能測試 2.備降點測試 243.備用電源測試 244.RTK標(biāo)定精度測試 255.充電測試 26七.航線規(guī)劃與執(zhí)行 28 282.巡檢航線任務(wù)執(zhí)行 34八.系統(tǒng)對接調(diào)試 1.大疆機場內(nèi)網(wǎng)接入鏈路圖 412.大疆機場通訊傳輸方式介紹 413.開發(fā)順序建議 43 46 46 47 49-3-本指導(dǎo)書以電力巡檢場景為基礎(chǔ)，簡要介紹了大疆機場在電力巡檢應(yīng)用中的相關(guān)功能和產(chǎn)品知識，旨在幫助電力相關(guān)用戶更便捷地掌握大疆機場使用技巧，以及更安全、更高效、更簡單地開展相關(guān)作業(yè)。在閱讀本指導(dǎo)書之前，您需要掌握基本的無人機操作和理論知識。因機場和無人機在使用方式上略有不同，故本指導(dǎo)手冊選取了部分名詞解釋相關(guān)概念，也請優(yōu)先閱讀。在您閱讀時可基于場景階段需要，直接定位目錄對應(yīng)章節(jié)，提高白皮書查閱效率。文中亦有大量表格，也支持作為檢查清單，以確保完成相關(guān)準(zhǔn)備工作。-4-02關(guān)鍵名詞解釋信號遮擋：對于機場應(yīng)用，信號遮擋主要考慮兩部分。分別為無人機與機場之間的圖傳信號遮大疆司空2：大疆司空2是大疆推出的一站式無人機任務(wù)管理云平臺。通過大疆司空2，用戶可以編輯航線，下發(fā)巡檢任務(wù)，遠程管理大疆機場等。本指導(dǎo)書所用的機場管理軟件均以大疆司空2進行教學(xué)示意。若用戶使用自行開發(fā)的管理平臺，界面可能略有差異，但機場管理的功能模塊應(yīng)大致相同安裝調(diào)試：大疆機場在正式使用前需要進行相關(guān)調(diào)試工作。調(diào)試包含基礎(chǔ)測試及基于電力應(yīng)用需求的功能測試。急停開關(guān)：大疆機場上有兩個紅色的急停按鈕，在進行設(shè)備檢修和調(diào)試時，可以按下任意一個急停按鈕使機場停止運行，確保人身安全。按下急停按鈕時，機場將無法執(zhí)行飛行任務(wù)。法為：先短按一次遙控器左上角飛行控制權(quán)按鍵，再短按一次遙控器右上角橙色急停按機場RTK模塊：大疆機場內(nèi)置RTK模塊，可為機場無人機提供厘米級定位精度（類似大疆D-手動輸入兩種方法）。路繼續(xù)為無人機提供厘米級定位能力。在環(huán)境遮擋的環(huán)境下，推薦使用4G增強圖測試用途：本指導(dǎo)書基于測試用途和正式部署兩種方式分別提供建議。測試用途主要目的為驗證大疆機場功能特性，在設(shè)備演示、正式部署前，可按照測試用途相關(guān)建議進行。-5-正式部署：本指導(dǎo)書基于測試用途和正式部署兩種方式分別提供建議。正式部署主要目的為大疆機場正式投入巡檢工作使用，在正式部署前，請確保完成相關(guān)功能測試工作。相機無損放大：經(jīng)緯M30系列機場版集成廣角和變焦兩個可見光相機。在變焦倍數(shù)為1-5倍時，采用廣角相機。5-200倍時，采用變焦相機。需要注意的是并非所有變焦倍數(shù)均為光學(xué)變焦無損放大。在1-5倍時，放大倍數(shù)均采用廣角相機的數(shù)碼放大功能。在5-16倍時，采用變焦相機的光學(xué)無損放大功能。在16倍以上時，采用變焦相機數(shù)碼放大功能?；谏鲜鎏匦裕娏ρ矙z工作變焦范圍推薦采用1倍和5-16倍兩個變焦區(qū)間，以便于最大提升拍攝質(zhì)量。大疆機場通信：大疆機場通信包含機場與無人機和機場與管理平臺兩類。通信方式包含4G，大疆圖傳，有線網(wǎng)絡(luò)等，詳細說明請參考附錄3。-6-03準(zhǔn)備工作無論是機場正式部署還是測試用途，請務(wù)必做好以下三類準(zhǔn)備工作，并嚴格遵守安全概要，以避免造成人員傷害和財產(chǎn)損失。請確保已經(jīng)充分了解機場各個模塊及用途，相關(guān)說明見附錄1手動液壓搬運叉車（地牛）2.5mm2三芯戶外護套線纜電纜線盤(≥30米）12mm鉆頭安裝物料（螺栓、膠帶等）檢查大疆機場和配套無人機版本信息，確認配置遙控器版本號信息均為最新配套版本，否則將影響使用。v06.00.06.00v01.01.03.00v01.02.03.54vDJIAssistant2（Enterprv2.1.7*截止2023.01.13版本，DJI將不定期更新版本，請登錄/cn/dock/downloads，查看“大疆機場-發(fā)布記錄”檢查最新版本信息。3.其他物料準(zhǔn)備-8-超五類網(wǎng)線(≥10米）*DJICellular模塊，用戶也可選用帶有RJ45接口的4G路由器設(shè)備（如：B311B-853移動路由器若演示測試使用，推薦攜帶裝有4G上網(wǎng)卡的DJICellular模塊或4G路由器，以確?？呻S時接入網(wǎng)絡(luò)。正式部署時，優(yōu)先采用有線網(wǎng)絡(luò)以便于提高網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性。小技巧：在演示測試前，為提高效率，建議提前將10A三線插頭安裝好并與機場市電輸入模塊連接。到達現(xiàn)場后，將插座接入現(xiàn)場電源即可工作。具體安裝及部署方法請參考：機場安裝指導(dǎo)-9-04機場勘察與選址同其他大疆無人機設(shè)備一樣，大疆機場與配套的經(jīng)緯M30系列機場版同樣采用OcuSync行業(yè)版圖傳或4G增強圖傳功能。因此需考慮部署環(huán)境的遮擋情況以保證圖傳有效距離。若考慮采用4G增強圖傳功能，當(dāng)?shù)?G網(wǎng)絡(luò)覆蓋也要進行信號測試。此外大疆機場內(nèi)置集成RTK模塊，無人機運行也需要RTK連接，故部署位置需要選擇衛(wèi)星定位良好的地區(qū)，以確保RTK模塊能獲取準(zhǔn)確的坐標(biāo)。頂、變電站等位置。大疆機場采用全向天線設(shè)計，模塊位于艙蓋四個角落位置。需確保無人機飛行方向盡可能保持空曠，若無人機周圍存在遮擋，可以考慮通過鋼架/水泥墊高機場高度或者更換部署位置等方式。（大疆機場天線）注意：屋頂是推薦的部署位置之一，但需要注意部分屋頂存在水泥圍墻，會對信號產(chǎn)生遮擋。假設(shè)無人機在巡檢桿塔需要降低高度拍攝塔基等位置時，該類遮擋就可能影響圖傳距離。故可以考慮采用鋼架架高的形式提高機場位置高度，改善信號遮擋。2)RTK信號收斂大疆機場內(nèi)置RTK模塊，即采用物理RTK移動站提供厘米級定位精度。因此RTK信號質(zhì)量對機場能否正常工作至關(guān)重要，選址時，需保證地面高度角20°范圍內(nèi)無明顯信號遮擋物。可通過如下公式計算機場距離遮擋的最小距離：d≥h/tan20°°=2.75h（其中d為機場距離遮擋物之間的最小距離，h為遮擋物高度）。（該環(huán)境周圍高樓林立，不利于RTK搜星定位，故即使部署在屋頂也不合適）3)4G網(wǎng)絡(luò)覆蓋大疆機場支持4G增強圖傳功能，若用戶部署的機場計劃使用該功能，則需要考慮周圍4G網(wǎng)絡(luò)信號覆蓋情況。傳統(tǒng)4G運營商天線朝向以給地面提供服務(wù)為主，因此，無人機使用時需要注意飛行高度。通常情況下，無人機相對地面高度120米內(nèi)可以接收到4G網(wǎng)絡(luò)信號。建議用戶基于實際環(huán)境進行測試，評估信號覆蓋強度和效果，以及不同運營商在飛行區(qū)域內(nèi)的信號覆蓋情況。注意：RTK功能可通過4G增強圖傳鏈路給無人機提供厘米級實時差分定位功能，對于環(huán)境復(fù)雜、又想保證定位精度的場景，建議開啟4G增強圖傳功能。4)供電供網(wǎng)大疆機場輸入電壓范圍支持100至240VAC，一般市電可滿足。演示測試時，可以通過電纜線盤供電。正式部署時則要充分考慮供電環(huán)境，確保機場穩(wěn)定供電。對于機場網(wǎng)絡(luò)，正式環(huán)境推薦10M以上有線寬帶。因電力巡檢通常拍攝大量照片，建議配置更高帶寬的網(wǎng)絡(luò)，網(wǎng)速越2.機場選址本指導(dǎo)手冊基于電力應(yīng)用場景，提供兩種選址規(guī)劃思路參考，還請結(jié)合實際場景情況（如：風(fēng)速、天氣、溫度等）進行調(diào)整。在選址階段，可考慮使用手飛版本行拉距、巡檢電量等模擬測試。1)場景1：以基于長距離巡檢需求場景為主典型場景舉例：某地市有總計1000公里的輸電線路，線路區(qū)域每天施工較多，為有效進行線路防外破工作，確保涉電安全，需要每天用無人機對區(qū)域進行巡檢工作。場景特點：該類場景巡檢類型單一，需要無人機單架次盡可能飛行更遠距離，完成有效覆蓋。機場選址建議：因巡檢任務(wù)單一，該類場景重點確保覆蓋半徑范圍，對于通道巡檢等單一目標(biāo)場景，無人機通常無需懸停，因此最大飛行時間基本可以滿足該類場景需求，故選址時可以盡可能考慮到無人機最大作業(yè)半徑，以便于提高效率。對于平原等地勢起伏較小的地方，作業(yè)半徑可以按照5~7公里進行規(guī)劃。對于海拔起伏較大地區(qū)，由于無人機上升或下降將會消耗更多飛行時間，故建議適當(dāng)縮減作業(yè)半徑至5公里左右，以確保有效覆蓋。（根據(jù)線路分布，以有效作業(yè)半徑規(guī)劃機場部署位置及覆蓋情況（示意圖2)場景2：以多目標(biāo)、多類型巡檢需求場景為主典型場景舉例：為充分使用機場進行巡檢作業(yè)，某地市計劃采用網(wǎng)格化巡檢模式，即在無人機有效作業(yè)半徑內(nèi)，覆蓋范圍內(nèi)的所有輸電、變電、配電等巡檢目標(biāo)。場景特點：該類場景巡檢目標(biāo)多，類型相對復(fù)雜，需要無人機高頻次作業(yè)，以確保按要求完成所有巡檢任務(wù)。機場選址建議：網(wǎng)格化巡檢范圍內(nèi)，通常有足夠的巡檢目標(biāo)。該類場景通常受限于無人機飛行時間，而不是飛行距離。因此在選址時需要綜合考慮作業(yè)頻次和目標(biāo)數(shù)量。在前期實驗中，實際測試某距機場4公里遠的500kV雙回耐張塔（鼓型按照標(biāo)準(zhǔn)拍攝要求完成巡檢，總計耗時業(yè)半徑控制在3-5公里范圍。（網(wǎng)格化應(yīng)用，跨專業(yè)網(wǎng)絡(luò)，承擔(dān)多種巡檢任務(wù)）05機場基礎(chǔ)調(diào)試機場調(diào)試主要包含以硬件本身為主的調(diào)試工作，在按照大疆標(biāo)準(zhǔn)部署要求完成設(shè)備通電通網(wǎng)上線后，需要調(diào)試確認機場本身的定位準(zhǔn)確度、拍照準(zhǔn)確度、遠程監(jiān)控等基礎(chǔ)工作。通過本章節(jié)，用戶可以熟悉并掌握大疆機場管理平臺基礎(chǔ)設(shè)置，以及機場基本操作。在測試無人機執(zhí)行任務(wù)前，請確認已完成以下檢查措施。部署完畢后，可以在遙控器機場本地調(diào)試界面查看以下三項機場狀態(tài)，以確保符合要求。若其中有任意一項狀態(tài)不滿足，需按照部署教程，重新檢查調(diào)整。（千兆/百兆網(wǎng)口）2.機場基礎(chǔ)測試三項機場狀態(tài)查看完畢后，用戶應(yīng)繼續(xù)使用遙控器調(diào)試機場進行基礎(chǔ)測試，為起飛測試做最后準(zhǔn)備，基礎(chǔ)測試包含艙蓋開合，推桿開關(guān)，機場電池充電及無人機開關(guān)機測試。上述所有功能均可通過遙控器（如下圖）頁面進行調(diào)試，詳細調(diào)試檢查清單及順序可參考下表。3.云管理平臺調(diào)試如下圖所示，設(shè)備上線后在大疆司空2左側(cè)面板選中對應(yīng)機場，點擊，打開設(shè)備小窗，單擊“操作”按鈕可遠程查看機場狀態(tài)信息。打開遠程調(diào)試，可遠程進行機場開關(guān)艙蓋、設(shè)備重啟等操作，用戶可逐項點擊測試，觀察機場和無人機是否響應(yīng)對應(yīng)指令。在信息詳情設(shè)置里，需要確認“運行模式和待命。計劃模式適合規(guī)律作業(yè)場景，作業(yè)前完成電池充電，可有效提升電池壽命。待命模式適合應(yīng)急作業(yè)場景，24小時保持電池高電位（最大可充至90%電量）。信息詳情中的其他設(shè)置用戶可參考下表進行調(diào)試設(shè)置。06機場功能測試完成基礎(chǔ)調(diào)試后，機場已經(jīng)具備了飛行的條件，本章節(jié)基于實際驗證，提供了一些基于電力場景需求的功能測試方法，并總結(jié)了相關(guān)建議技巧。用戶按照順序完成全部功能測試后，可有效保障電力巡檢作業(yè)穩(wěn)定。整體功能測試包含以下五類，可有效評估機場性能，即以及判斷選址判斷選址是否滿足當(dāng)前環(huán)境和目標(biāo)任務(wù)需要。若用戶僅為演示用途，也可通過測試下述五項內(nèi)容，以較好的展示和評估大疆機場效果。注意：在做功能測試時，請確保遙控器已對頻到B控，以便于緊急狀態(tài)時可用遙控器搶奪控制小建議：在開始機場功能測試前，建議將機場主電源和備用電源完全斷電，待2分鐘后再次上電，進行后續(xù)功能測試工作。a)測試目的：通過下發(fā)一條簡單的起飛航線，可以快速測試機場從下發(fā)作業(yè)到結(jié)束作業(yè)的全工作流程。b)測試步驟：iii.點擊“添加航點”圖標(biāo)后可以在區(qū)域內(nèi)添加無人機飛行航線，通過點擊屏幕中的地圖，添加任意三個航點，確保三個航點都在機場附近。iv.若三個航點相距過遠，可以選中其中一個航點，按住鼠標(biāo)左鍵，將其移動至機場附近。完成航點設(shè)置后，在左側(cè)選擇設(shè)置起飛點，并點擊機場為起飛點。最終航線形態(tài)可參考下圖。v.下圖左側(cè)為航線全局設(shè)置，需要檢查對應(yīng)的航線設(shè)置以保證安全。請務(wù)必檢查以下幾個參數(shù)，其余參數(shù)可保持默認不變。確認完畢后，點擊左上角保存按鈕保存航線。-20-設(shè)置為“相對起飛點高度”vi.返回司空2主界面。點擊大疆司空2屏幕左側(cè)的計劃庫圖標(biāo)。vii.點擊上方的“新建計劃”，可以創(chuàng)建機場執(zhí)行任務(wù)，此處以立即執(zhí)行的航線進行測試。viii.點擊新建計劃后，左側(cè)編輯計劃名稱為“起飛降落測試”。ix.設(shè)置好計劃名稱后，接下來需要選擇無人機機場執(zhí)行的航線任務(wù)。在執(zhí)行航線選項中，點擊線任務(wù)名稱即可。-22-x.選擇航線后，接來下選擇執(zhí)行設(shè)備，點擊“選擇設(shè)備”，單擊選擇需要執(zhí)行的機場即可。xi.選擇設(shè)備后，最后檢查任務(wù)策略和失控動作。任務(wù)策略選擇“立即”，失控動作選擇xii.下發(fā)任務(wù)后，可以點擊團隊圖標(biāo)返回主頁面，點擊打開設(shè)備詳情后可查看機場監(jiān)控或無人機實時畫面信息。-23-c)測試過程重點觀察內(nèi)容：正常狀態(tài)下，無人機應(yīng)按照航線軌跡，完整執(zhí)行一次起飛和降落工作任務(wù)。在此過程中，可重點關(guān)注以下內(nèi)容。無人機可飛行到預(yù)設(shè)的50米高度若執(zhí)行過程有有任何異常，請優(yōu)先檢查網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)和RTK定位狀態(tài)；異常情況可以嘗試重啟機場，若重啟仍無法解決問題，請聯(lián)系大疆售后人員獲取幫助。-24-2.備降點測試a)測試目的：檢查機場在緊急情況或完全斷電狀態(tài)時，無人機能否準(zhǔn)確前往指定備降點。b)測試步驟：觀察無人機是否前往備降點降落。c)測試過程重點觀察內(nèi)容：設(shè)置或設(shè)置位置是否準(zhǔn)確，必要時按照部署教程，重新調(diào)整備降點位置和備降轉(zhuǎn)移高度。3.備用電源測試a)測試目的：檢查在主電源斷開的情況下，設(shè)備是否仍保持在線，且正在飛行的無人機可以安全返航。b)測試步驟：常返航并正常關(guān)閉艙蓋。iii.在僅保留備用電源的狀態(tài)下，在大疆司空2上查看機場設(shè)備是否在線。c)測試過程重點觀察內(nèi)容：蓋均可正常關(guān)閉。大疆司空2上可顯示設(shè)備在線及狀態(tài)信息。-25-a)測試目的：通過對比拍照結(jié)果，本項測試可確認機場RTK標(biāo)定精度。在做本測試項目時，為提高效率及保障安全，請不要使用過往的桿塔巡檢航線，務(wù)必按照下述步驟，重新錄制任務(wù)。b)測試步驟：（航線錄制時關(guān)閉精準(zhǔn)復(fù)拍）iii.使用遙控器控制無人機起飛，可在機場附近尋找?guī)讉€目標(biāo)物進行拍攝。目標(biāo)物距離無人機在5米左右（模擬巡檢時的拍攝距離目標(biāo)位置處于畫面中央，不要過遠或（錄制航線可選擇空調(diào)室外機等易識別目標(biāo)，用于后續(xù)驗證拍攝精度）-26-iv.重新執(zhí)行剛才所錄制的航線，復(fù)飛完成后檢查復(fù)飛拍攝的目標(biāo)是否在畫面中心位置，并與原始照片比對。若照片滿足要求，則可證明無人機采集的航線精度符合規(guī)范。c)測試過程重點觀察內(nèi)容：定機場RTK和錄制航線均使用同樣的網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)提供商。若機場拍攝照片位置與原始照片則需確認拍攝目標(biāo)是否距離無人機過近，請確保按照對比照片通常呈現(xiàn)同一垂直方向的偏移。對于此類問題，可重手動調(diào)整高程位置，調(diào)整建議在10cm左右，調(diào)整完畢后重新執(zhí)行航線并對比照片，按照該方法調(diào)試，通常3次內(nèi)就可完成高程誤差校準(zhǔn)。a)測試目的：通過該項測試，可評估電池充電速度。此外，無人機實際工作時電池溫度會升高，過高的溫度會暫停充電狀態(tài)。通過模擬作業(yè)，本項測試也可評估無人機從降落至開始充電時所需等待的散熱時間。通過記錄所在地區(qū)環(huán)境的充電表現(xiàn)，有助于后期規(guī)劃更高效率的任務(wù)間隔。-27-b)測試步驟：間設(shè)置為當(dāng)前時間向后延3小時。該操作可確保3小時內(nèi)無人機降落都會開啟100%充電模式?！眂)測試過程重點觀察內(nèi)容：-28-07航線規(guī)劃與執(zhí)行完成所有前期準(zhǔn)備和測試驗證工作后，本章節(jié)將說明如何使用大疆機場生成航線和下發(fā)電力巡檢相關(guān)任務(wù)。在航線生成部分，主要教學(xué)如何生成大疆機場可執(zhí)行的航線文件，包含新生成文件及老航線轉(zhuǎn)換導(dǎo)入部分。下發(fā)電力巡檢任務(wù)包含任務(wù)計劃設(shè)置、執(zhí)行策略建議等部分，為電力巡檢用戶提供一種較為高效的解決方案思路。本章節(jié)需要準(zhǔn)備的產(chǎn)品.經(jīng)緯M30系列無人機（包含配套的電池，遙控器等也可使用機場里的無人機.網(wǎng)絡(luò)RTK服務(wù)賬號（需與標(biāo)定機場RTK時使用相同的供應(yīng)商）.大疆司空2.一臺高性能電腦（建議帶獨立顯卡）生成航線文件有三種方式，分別為：通過Pilot2App在線任務(wù)錄制功能手動采集航線，通過航線編輯器基于模型生成航線，通過過往老航線導(dǎo)入。a)通過在線任務(wù)錄制生成新航線（詳細教程可參考精準(zhǔn)復(fù)拍2.0教程）i.在遙控器中點擊航線，選擇航點飛行，創(chuàng)建在線任務(wù)錄制任務(wù)（選中開啟精準(zhǔn)復(fù)拍）。-29-ii.確認網(wǎng)絡(luò)RTK已連接后手動操控?zé)o人機，按手動巡檢方式，依次拍攝巡檢目標(biāo)位置，錄制航線。推薦先在起飛點正上方錄制出發(fā)點，再進入巡檢區(qū)域。iii.考慮到機場無人值守作業(yè)特性，推薦使用變焦相機并與桿塔保持相對安全距離，若使用變焦相機，則變焦倍數(shù)應(yīng)控制在5-16x范圍，以保證采用無損放大拍照，提高拍照質(zhì)量。拍照時，應(yīng)將巡檢目標(biāo)放入目標(biāo)物預(yù)選框以實現(xiàn)精準(zhǔn)復(fù)拍功能。-30-vi.完成后，可直接通過遙控器將航線上傳至大疆司空2（需登陸對應(yīng)組織的賬號）或通過遙控器導(dǎo)出航線KMZ文件，后續(xù)手動導(dǎo)入云管理平臺。b)通過航線編輯器基于模型生成航線：i.該小節(jié)采用大疆司空2航線編輯器進行教學(xué)，您也可以使用大疆智圖精細化巡檢功能生成巡檢航線并手動導(dǎo)入云管理平臺（大疆智圖版本需不低于3.6.0）。ii.在航線編輯開始前，請先確保所需規(guī)劃的模型（桿塔線路、變電站等）已經(jīng)導(dǎo)入至大疆司空2中并加載到項目中（模型庫導(dǎo)入操作可參考大疆司空2用戶手冊第22頁“模型庫”章節(jié)，推薦導(dǎo)入通過大疆智圖生成的模型成果）。iii.點擊大疆司空2創(chuàng)建航線任務(wù)，進入航線編輯界面后左側(cè)會顯示許多全局參數(shù)設(shè)置供用戶調(diào)整，這里用戶可參考下方表格以便于檢查每個參數(shù)設(shè)置是否正確。負載設(shè)置（照片存儲類型）基于現(xiàn)場環(huán)境，建議不低于40米箭頭所示的添加航點圖標(biāo)以激活打點模式，激活狀態(tài)下，圖標(biāo)會有藍框提示。v.在模型3D瀏覽視角下，鼠標(biāo)點擊模型上選擇的點，其實是航點在垂直方向上的投影位置，會根據(jù)航高自動得出航點在空中的位置。若調(diào)整高度，則可按住ALT上下拖拽以改變。選擇待編輯的航點，并點擊航點上方的圖標(biāo)，進入第一視角模式。-32-vii.通過操作鼠標(biāo)滾輪縮放整體頁面，按住左鍵拖動可旋轉(zhuǎn)模型視角。在頁面下方飛行器與云臺姿態(tài)球中，可以切換云臺與無人機的yaw鎖定/自由模式。此處推薦使用鎖定模式（默認）以避免拍攝到無人機機臂從而影響成像質(zhì)量。在頁面中間WIDE框代表無人機廣角相機的視場，右上角ZOOM框代表變焦相機的視場。通過調(diào)整ZOOM框左側(cè)的變焦標(biāo)尺，可以放大變焦鏡頭畫面。經(jīng)緯M30系列光學(xué)變焦范圍為5-16倍，因此變焦范圍建議設(shè)置在此區(qū)間內(nèi)以保證最佳效果。-33-viii.在調(diào)整完角度、放大倍數(shù)等參數(shù)后。用戶可以編輯修改右上方的照片命名。恰當(dāng)?shù)拿梢栽诤笃谡掌頃r更容易歸納分類拍攝的目標(biāo)。此外，照片命名上方還有照片存儲類型供選擇，對于需要拍攝設(shè)備全景時（即廣角照片用戶可以按需選擇要保存的照片類型。注意，請避免全部選擇，以免占用額外的照片存儲空間和整理規(guī)劃時間。ix.完成當(dāng)前航點所有拍照動作設(shè)置后，記得點擊頁面左上角保存圖標(biāo)，再退出第一視角航線模式。退出第一視角模式后，在航線整體預(yù)覽下，可以看到當(dāng)前航點所有拍照的黃色錐形視角預(yù)驟，直到完成所有的航線點位規(guī)劃工作，并保存航線任務(wù)。c)通過轉(zhuǎn)換過往航線至大疆機場使用：ii.將過往航線通過TypeC線或MicroSD卡導(dǎo)入至遙控器中。在遙控器里點擊航線，選擇iii.打開剛導(dǎo)入的航線，選擇編輯，在屏幕右側(cè)將機型切換為經(jīng)緯M30或M30T。編輯完成-34-iv.完成后，可直接通過遙控器將航線上傳至大疆司空2（需登陸對應(yīng)組織的賬號）或通過遙控器導(dǎo)出航線KMZ文件，后續(xù)手動導(dǎo)入云管理平臺。注意：該方法無法保證適合所有舊航線轉(zhuǎn)換。此外，考慮到不同無人機尺寸有差異且傳統(tǒng)自主飛行航線和機場無人值守航線規(guī)劃邏輯也有一定不同，故該方法存在一定安全隱患。在前期測試中，舊精靈4RTK和御2行業(yè)進階版航線可導(dǎo)入并執(zhí)行。請用戶務(wù)必驗證航線安全后，再做實際工作使用。2.巡檢航線任務(wù)執(zhí)行航線執(zhí)行在策略上分為立即、單次定時和重復(fù)定時三種方式。三種策略操作上相似，請按照實際巡檢計劃要求，定制合理的策略。單次定時：設(shè)置一個單次定時任務(wù)，在指定日期和指定時間時執(zhí)行對應(yīng)的航線任務(wù)。-35-（單次定時可預(yù)設(shè)日期和時間）重復(fù)定時：在單次定時的基礎(chǔ)上，可以創(chuàng)建重復(fù)定時任務(wù)，重復(fù)定時任務(wù)支持選擇執(zhí)行時段、時間、重復(fù)頻率和重復(fù)規(guī)則。用戶可以基于月、周、天等靈活設(shè)置，滿足各種復(fù)雜計劃任務(wù)需求。（重復(fù)定時可設(shè)置多種執(zhí)行規(guī)則）詳細操作方法：i.點擊大疆司空2屏幕左側(cè)的計劃庫圖標(biāo)白-36-塔巡檢”線任務(wù)名稱即可。-37-多臺機場，則需注意選擇對應(yīng)執(zhí)行航線的機場設(shè)備。執(zhí)行是指當(dāng)任務(wù)執(zhí)行過程中出現(xiàn)信號斷聯(lián)情況時，無人機仍可沿航線繼續(xù)飛行。大疆機場支持RTK精度保持功能，在圖傳斷聯(lián)10分鐘內(nèi)，仍可保持RTK定位精度。在電力巡檢實際工作于RTK精度保持功能，這類情況可繼續(xù)執(zhí)行航線，無需觸發(fā)返航操作。-38-vii.下發(fā)任務(wù)后，可以點擊團隊圖標(biāo)返回主頁面，點擊打開設(shè)備詳情控或無人機實時畫面信息。-39-行。用戶可以根據(jù)計劃列表了解當(dāng)前機場任務(wù)狀態(tài)信息及所執(zhí)行的航線任務(wù)。-40-備注：航線下發(fā)時關(guān)鍵參數(shù)檢查基于類型選擇“立即”、“單次定時”、“重復(fù)定時”推薦選擇“繼續(xù)執(zhí)行”08系統(tǒng)對接調(diào)試若用戶需要將大疆機場接入用戶內(nèi)網(wǎng)或?qū)＞W(wǎng)平臺，需要通過大疆上云API云開發(fā)，自行開發(fā)大疆機場云管理平臺并滿足實際電力業(yè)務(wù)需求，上文所提及的絕大多數(shù)功能均可通過上云API模塊化開發(fā)，從而滿足業(yè)務(wù)和信息安全需求。1.大疆機場內(nèi)網(wǎng)接入鏈路圖大疆機場支持大疆上云API服務(wù)，充分考慮機場私有化部署需求。目前主要通過以下拓撲方式接入內(nèi)網(wǎng)。內(nèi)網(wǎng)/專線內(nèi)網(wǎng)/專線內(nèi)網(wǎng)/專線私有化圖傳協(xié)議AES-256內(nèi)網(wǎng)/專線內(nèi)網(wǎng)/專線內(nèi)網(wǎng)/專線私有化圖傳協(xié)議AES-256加密大疆機場上下線監(jiān)控，無人機狀態(tài)信息，機場狀態(tài)信息等均可通過API接口推送至后端私有化管理平臺上。通過上云API服務(wù)私有化開發(fā)，有以下兩個主要優(yōu)勢：1)用戶不必太多關(guān)心機場底層邏輯：無人機機場管理主要涉及媒體及狀態(tài)數(shù)據(jù)向后端推送，及前端巡檢指令下發(fā)兩部分為主，上云API則充分包含兩部分內(nèi)容。用戶可將機場看作一個物模型（機場為網(wǎng)關(guān)設(shè)備僅需獲取業(yè)務(wù)所關(guān)心的數(shù)據(jù)即可。2)可方便與后端管理平臺對接：機場管理數(shù)據(jù)及任務(wù)相對簡單，通過上云API開發(fā)，可將機場數(shù)據(jù)統(tǒng)一推送至隔離網(wǎng)關(guān)做信息隔離，通過隔離裝置保障內(nèi)網(wǎng)數(shù)據(jù)安全。目前主要的內(nèi)網(wǎng)接入手段是采用信息安全隔離平臺方式。2.大疆機場通訊傳輸方式介紹大疆機場與經(jīng)緯M30系列機場版同步正向設(shè)計開發(fā)，高度集成。大疆機場內(nèi)部內(nèi)置RTK基-42-1)在下發(fā)巡檢任務(wù)時：云端系統(tǒng)下發(fā)指令到達大疆機