試卷代號：1400國家開放大學2022年春季學期期末統一考試機器人技術及應用試題答案及評分標準（供參考）2022年7月一、單項選擇題（每小題3分，共45分）1.D2.D3.C4.C5.B6.B7.D8.B9.C 10.C11.D12.A13.C14.A15.C二、判斷題（每小題2分，共30分）16.V17.V18.X19.X20.X21.V22.X23.X24.V25.X26.X27.V28.V29.V30.X三、綜合題（共25分）.請設計一套簡易室內氣溫控制系統，畫出控制設計流程圖。（W）溫度變化規律設定溫度計讀數溫度變化規律設定溫度計讀數離散化測量離散化測量數字控制量溫度變化數字控制量溫度變化轉化調節轉化調節電信號驅動

裝置制冷/加熱器（10電信號驅動

裝置制冷/加熱器（10分）.設計一個含有1個轉動副和3個圓柱副的機構，并分析其自由度。（15分）解：

（5分）（5分）利用自由度計算公式F=6n-（5pi+4pz+3pa+2p+ps） （2分）含有3個活動構件n=3含有1個轉動副R,其約束數為5pi=l含有3個圓柱副C,其約束數4pz=3（6分）F=6n-5pi-4pz-3ps-2pi-ps）=6X3-5X1-4X3=1 （2分）試卷代號：1400國家開放大學2022年春季學期期末統一考試機器人技術及應用試題2022年7月一、單項選擇題(每小題3分，共45分).在變徑輪和變形車輪的設計中，借鑒了( )的設計，使得車輪可以主動變形進行越障。A.滑塊機構 B.曲軸機構C.杠桿機構 D.縮放機構.連桿懸架系統和獨立驅動輪系成為目前( )的主流設計。A.掃地機器人 B.音樂機器人水下機器人 D.星球探測機器人3.SCARA機械臂具有( )個平行的旋轉關節。A.I B.2C.3 D.4.運動副符號聲代表的含義是(A.轉動副 B.移動副C.球面副 D.平面副.運動副符號代表的含義是(A.轉動副 B.移動副C.球面副 D.平面副.下圖是( )減速器。

B.蝸輪蝸桿D.復合A.齒輪C.行星齒輪7.A.齒輪C.行星齒輪7.下圖是( )減速器。A.齒輪C.行星齒輪復合8.機器人控制系統中，可完成從任務、運動指令到關節運動的全部運算的是( )。A.伺服控制系統 B.協調控制計算機C.傳感器 D.運動控制器.( )具有無環境污染、易于控制、運動精度高、成本低等優點，應用最為廣泛。A.液壓驅動系統 B. 氣壓驅動系統C.電氣驅動系統 D. 油壓驅動系統.( )是一種定子、轉子磁場均由軟磁材料制成，只有控制繞組，基于磁導的變化產生反應轉矩的步進電機。A.交流伺服電機 B.直流電機C.反應式步進電機 D.直線電機TOC\o"1-5"\h\z.能夠確定對象位置，識別對象形態的是( )。A.明暗覺傳感器 B.色覺傳感器C.力覺傳感器 D,接觸覺傳感器.能夠修正握力，防止打滑，判斷物理質量及表面狀態的是( )A.滑覺傳感器 B.位置覺傳感器C.力覺傳感器 D.接觸覺傳感器.Arduino編程語言中，引腳電壓常量是( )。「A.false和true B.INPUT和OUTPUT14.對于越障履帶機器人，要求結構穩固，主體通常是( )。人.三角形C.五邊形15.具有力覺的機器人傳感器是( )A.14.對于越障履帶機器人，要求結構穩固，主體通常是( )。人.三角形C.五邊形15.具有力覺的機器人傳感器是( )A.光敏陣列、CCDC.應變片、導電橡膠承載載荷較大，而且結構簡單的伸縮B.四邊形D,六邊形B.光電傳感器D.光敏管、光電斷續器二、判斷題(每小題2分，共30分).履帶式機器人是在輪式機器人的基礎上發展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構，對于野外環境中的復雜地形具有很強的適應能力。 ( )TOC\o"1-5"\h\z.剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數目。( ).機械臂的設計方法包括2點，即機構部分的設計和內部傳感器與外部傳感器的設計。( ).剛體在空間中只有2個獨立運動。( ).在平面機構中，每個構件只有5個自由度。每個平面低副(轉動副和移動副)提供1個約束，每個平面高副提供2個約束。 ( ).根據直接動力來源，機器人驅動系統可分為電氣驅動系統、液壓驅動系統和氣壓驅動系統。 ( ).氣壓驅動系統是利用各種電機產生的力或力矩，直接或經過減速機構去驅動機器人的關節。 ( ).伺服控制系統只由控制器、電機組成。( ).在實際研究中，往往把機器人控制系統簡化成若干個簡單的低階子系統來描述。( ).電液比例控制的控制性能與電液伺服控制相比，精度和響應速度較高。( ).最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。( ).增量編碼器比絕對編碼器要便宜得多，在機器人技術中對增量編碼器的使用更加廣泛。 ( ).根據工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器等。 ( ).ArduinOJ以用來開發交互產品，例如控制電燈、電機和其他各式各樣的物理設備。 ( ).氣壓驅動系統的氣控信號