項目八工業機器人碼垛應用2▲知識要求：了解碼垛工作站布局；掌握機器人碼垛I/O配置；掌握機器人的多工位碼垛程序的編寫。▲技能要求：學會多工位碼垛程序的編寫。教學內容及要求任務8.1碼垛應用主要內容◆基礎知識◆機器人碼垛生產線◆機器人碼垛生產線其他組件基礎知識碼垛，就是把貨物按照一定的擺放順序與層次整齊地堆疊好。基礎知識可惡的搬運基礎知識基礎知識橋式碼垛機橋式碼垛機橋式碼垛機占用空間大，碼垛速度慢，垛型不規整。機械式碼垛機（高位碼垛機）機械式碼垛機占用空間大，通用性差，機構復雜，耗電量高。優點是價格相對機器人碼垛價格比較低。基礎知識◆基礎知識◆機器人碼垛生產線◆機器人碼垛生產線其他組件機器人碼垛生產線機器人碼垛生產線整體示意圖機器人碼垛生產線機器人碼垛示意圖機器人碼垛生產線機器人碼垛示意圖機器人碼垛生產線機器人碼垛示意圖作為碼垛機器人的重要組成部分之一，碼垛機械手（也稱手爪或抓手）的工作性能，包括高可靠性、結構簡單新穎、質量小等參數對碼垛機器人的整體工作性能具有非常重要的意義。可根據不同的產品，設計不同類型的機械手爪，使得碼垛機器人具有效率高、質量好、適用范圍廣、成本低等優勢，并能很好地完成碼垛工作。常用的碼垛機器人手抓主要包括：夾抓式機械手爪：主要用于高速碼袋；夾板式機械手爪：主要適用于箱盒碼垛；真空吸取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；混合抓取式機械手爪：適用于幾個工位的協作抓放。機器人碼垛生產線機械手爪說明：該類機械手手爪主要用于袋裝物的碼放，如面粉，飼料，水泥，化肥等等。機械手爪：抓取式機械手爪機器人碼垛生產線機械手爪：夾板式機械手爪單板型機械手爪雙板型機械手爪說明：該類手爪主要用于整箱或規則盒裝包裝物品的碼放，可用于各種行業。可以一次碼一箱（盒）或多箱（盒）。碼箱視頻演示機器人碼垛生產線機械手爪：真空吸取式機械手爪說明：該類手爪主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等。機器人碼垛生產線先進制造技術研究所機械手爪：組合式機械手爪機器人碼垛生產線吸盤抓鉤真空吸取式+抓取式組合機械手爪

說明：組合式手爪是前三種手爪的靈活組合，同時滿足多個工位碼放。機器人碼垛生產線常用品牌機械臂：川崎碼垛專用機械臂◆基礎知識◆機器人碼垛生產線◆機器人碼垛生產線其他組件機器人碼垛生產線其他組件包裝封口倒袋機整形機金屬檢測機重量檢測剔除輸送機緩沖輸送機待碼輸送機機器人碼垛叉車運輸噴碼計數器機器人碼垛生產線其他組件機器人碼垛生產線其他組件生產線對接：金屬檢測機金屬檢測機，用于檢測食品、醫藥、化裝品、紡織等生產過程中混入的金屬異物。機器人碼垛生產線其他組件生產線對接：重量復檢機重量復檢機，通過重量檢測，亦可判斷出成品的數量、漏裝和錯裝，以及對合格品、欠重品、超重品進行分別統計，以達到產品質量控制的目的。具有上、下限報警，自動累計，全部面板設定等功能。具有精度，靈敏度高，處理能力強等特點。機器人碼垛生產線其他組件生產線對接：自動剔除機自動剔除機，用于完成包裝袋在出現含金屬異常物以及包裝袋在稱重復檢超出重量誤差時，包裝袋在輸送序列被移出去的過程。自動剔除機也可集成到金屬檢測機或者重量復檢機內。自動剔除機剔除機重量復檢機集成的剔除機機器人碼垛生產線其他組件生產線對接：倒袋機倒袋機，是將輸送機送來的料袋按預定的編組程序對料袋進行輸送、倒袋和轉位，流轉到下道工序。生產線對接：整形機機器人碼垛生產線其他組件整形機，包裝袋經過輸送線后，須經過輥子的壓緊、整形，將包裝袋內可能存在的積聚物均勻散開后才可以送至待碼輥道輸送機上。生產線對接：待碼輸送機機器人碼垛生產線其他組件待碼輸送機待碼輸送機，與機械手爪配套，方便抓取。機器人碼垛生產線生產線對接：其他傳送帶傳送帶，便于物料輸送過程中的轉彎，以及與下一工序的對接。機器人碼垛生產線生產線對接：滾筒式輸送機機器人碼垛生產線生產線對接：網帶式輸送機機器人碼垛生產線生產線對接：皮帶式輸送機機器人碼垛生產線機器人碼垛輔助設備—托盤機器人碼垛生產線機器人碼垛輔助設備—自動托盤庫托盤庫主要由進料輸送機、待碼輸送機、空托盤庫、空托盤輸送機、碼垛輸送機、滿托盤輸送機、終端自由棍子輸送機。機器人碼垛生產線機器人碼垛輔助設備—噴碼機

用于滲透性/非滲透性噴印表面物噴打。速度每分鐘6.2米-100米,單行FD打印頭,可選配兩個噴頭。可自動噴印編號，日期，條行碼等信息。噴印字高8-87mm可調，字型模式7×5點陣。ADS5加侖墨水系統或瓶裝墨水系統。碼垛機器人主要優點1．碼垛機器人的碼垛能力比傳統碼垛機，人工碼垛都要高的多；2．結構非常簡單，故障率低，易于保養及維修；3．主要構成零配件少，維持費用很低；4．電源消耗低，電源消耗量大約機械式碼垛機的五分之一。5．碼垛機械手臂可以設置在狹窄的空間，場地使用效率高，應用靈活。機器人碼垛生產線碼垛機器人主要優點6．全部操作可在控制柜屏幕上手觸式完成，操作非常簡單。7．碼垛機械手臂的應用非常靈活，一臺機器手臂可以同時處理最多6條生產線的不同產品。產品更新時，只須輸入新數據，重新計算后即可進行運行，無須硬件、設備上的改造與設置。8.垛型及碼垛層數可任意設置，垛型整齊，方便儲存及運輸。機器人碼垛生產線機器人碼垛生產線，不僅提高了產品的質量和勞動生產率，而且保障了人身安全，改善了勞動環境，減輕了勞動強度；同時對