無人機操縱技術無人機測繪技術DRONESCONTENTS目錄01無人機遙控器02無人機飛行模式03操縱注意事項04操縱技術的訓練DRONES無人機遙控器01無人機遙控器無人機的遙控器就是像電視機遙控器、空調遙控器一樣可以不用接觸到被控設備，而通過一個手持器件，使用無線電與被控設備進行通信，從而達到對設備的控制。遙就是遠距離，控就是可以控制設備，器指的就是一個電子器件。無人機遙控器遙控器想到達到與無人機通信的功能需要有兩部分配合完成。即：發射器與接收機。遙控器上的控制桿轉為無線電波發送給接收機，而接收機通過接收無線電波，讀取遙控器上控制桿的讀數，并轉為數字信號發送到無人機的控制器中。無人機遙控器遙控器想到達到與無人機通信的功能需要有兩部分配合完成。即：發射器與接收機。遙控器上的控制桿轉為無線電波發送給接收機，而接收機通過接收無線電波，讀取遙控器上控制桿的讀數，并轉為數字信號發送到無人機的控制器中。通道其實就是遙控器可以控制的動作路數。比如遙控器控制四軸無人機上下飛，那么就是1個通道。但是四軸無人機在控制過程中需要控制的動作路數有：上下、左右、前后、旋轉，所以最少要4個通道。無人機遙控器通道無人機遙控器無人機遙控器通道無人機遙控器美國手、日本手、中國手的區別就在于通道排列不一樣。“中國手”的說法并不像另外兩種說法普遍，而且飛手中使用“中國手”的也比較少。關于“美國手”與“日本手”的命名的緣由，其實是沿用了航模領域固定翼的叫法。美國手右邊搖桿左邊搖桿無人機遙控器向上推，機身向前飛行向下拉，機身向后退向左推，機身向左飛行向右推，機身向右飛行向上推，機身上升向下拉，機身下降向左推，機頭向左旋轉向右推，機頭向右旋轉日本手右邊搖桿左邊搖桿無人機遙控器向上推，機身上升向下拉，機身下降向左推，機身向左飛行向右推，機身向右飛行向上推，機身向前飛行向下拉，機身向后飛行向左推，機頭向左旋轉向右推，機頭向右旋轉無人機遙控器第一通道指副翼（Aileron），用來控制和改變機身橫滾方向的姿態變化。第二通道指升降（Elevator），用來控制機身前進與后退的。第三通道指油門（Throttle），用來控制發動機或電機轉速的。 第四通道指方向舵（Rudder），用于改變機頭朝向。無人機遙控器日本手的特點是控制飛行器姿態的兩個舵面(升降和副翼)是分別由左手和右手控制，油門控制在右手，方向控制在左手日本手遙控器適合需要大舵量精準控制的飛行情況，比如很多航模比賽隊員都喜歡用日本手遙控器。美國手的特點是控制飛行器姿態的兩個舵面是統一由右手控制的，油門和方向控制在左手。正常無人機飛行建議使用美國手，因為美國手右手能直接控制飛機的前后左右飛行，比較符合中國人右手的使用習慣，而且正常作業的時候操作也比較簡單。美國手還是日本手？DRONES無人機飛行模式02無人機飛行模式適合新手。可定點定位，（使用最頻繁的一種模式）。GPS模式01無人機飛行模式NAZA沒有裝GPS，只能用此模式飛行。使用率一般，不能定點但可以定高。需要修正姿態，適合有一定飛行經驗的玩家。姿態模式02無人機飛行模式可以判定飛行器重心是否合適，傳說可以救機，或經驗豐富高手用于3D飛行，很少人使用。不定點，不自動修正姿態。手動模式031、GPS模式，大疆無人機稱“P模式”無人機飛行模式顧名思義，就是無人機使用GPS模塊或多方位視覺系統實現精確懸停，指點飛行、規劃航線等都需要在該模式下進行。無人機飛行模式GPS信號良好時，無人機可以實現精準定位。GPS信號較差但光照良好時，無人機利用視覺系統實現定位，但懸停精度會變差。GPS信號較差并且光照條件也差的時候，無人機不能實現精確懸停，僅提供姿態增穏，此時相當于姿態模式。1、GPS模式，大疆無人機稱“P模式”一般用到手動模式的，都是玩穿越機的老司機，這種模式下，無人機的所有動作包括穩定姿態都需要飛手通過遙控器來控制，新手操作的話，比較危險。PROJECTBACKGROUND無人機飛行模式2、手動模式，大疆無人機默認沒有該模式無人機飛行模式3、運動模式，大疆無人機稱“S模式”在該模式無人機通過GPS模塊或下視視覺系統實現精確懸停，相比于GPS模式，該模式下操作無人機時靈敏度更高，速度更快。該模式主要為滿足部分熟練飛手體驗競速而設置。不建議新手嘗試。4、姿態模式，大疆稱為“A模式”無人機飛行模式在該模式下，不使用GPS模塊和視覺系統進行定位，無人機僅提供姿態増穩。實際操作中，無人機會明顯的出現漂移，無法懸停，需要飛手通過遙控器來不斷修正無人機的位置。姿態模式考驗的是飛手對于無人機的操控性。在一些緊急情況下，需要切換姿態模式。無人機飛行模式無人機打桿手勢DRONES操縱注意事項03操縱注意事項無人機打桿要求：柔和、輕推、避免打桿過猛、避免帶桿等。模擬器是幫助初學者培養正確打舵方向和打舵時機的一種電腦模擬軟件。通過模擬器的練習，能夠大大節約入門的時間和成本，培養出強烈的條件反射，市場上常用的是鳳凰模擬器。炸機航模術語，一般來說，由于操作不當或機器故障等因素導致飛行航模不正常墜地是炸機，但墜地后航模無損傷叫做摔機。摔機后不影響航模內部結構仍可飛行。由于操作不當或機器故障等因素導致飛行航模不正常墜地，但墜地后航模損傷較嚴重，影響了內部結構，或墜地后航模完全被摔碎分解，導致航模完全無法飛行叫做炸機。操縱注意事項發生炸機的原因分析操縱注意事項松動的電池，不正確的螺旋槳安裝都會導致飛行的失敗。在飛行前，確保通過轉動來確認每個螺旋槳是否安全。還需要正確連接電池到無人機。另一個常見錯誤是RC天線沒有對準。飛行前跳過檢查步驟01發生炸機的原因分析操縱注意事項消費級無人機需要連接多顆衛星才能確保精確的飛行。在連接到GPS衛星之前飛行可能使無人機容易發生漂移等情況。等待幾秒鐘，直到無人機在飛行前鎖定至少七顆衛星，才可以繼續飛行。定位系統02發生炸機的原因分析操縱注意事項一直將眼睛盯在屏幕上而不是無人機上可能會使您的無人機發生意外，導致造成直接經濟損失。定期的關注無人機飛行姿態等才能確保飛行安全。一直盯在屏幕上03發生炸機的原因分析操縱注意事項超視距飛行04大多數消費級無人機的設計目的是為了飛行距離能達到數英里遠，但在超視距飛行的無人機比較危險。盡管可以使用應用程序顯示無人機的飛行路線，但如果手機在飛行中死機等，那么無人機駕駛員可能很難確定哪個方向是主點，確保將無人機保持在視線范圍內。發生炸機的原因分析操縱注意事項電池05大多數消費級無人機都設計為一旦電池電量低時自動飛回原點或應急地點，但緊急著陸時仍然是一種災難。確保檢查電池電量，看它是否擁有充足的電量。發生炸機的原因分析操縱注意事項風06盡管消費級無人機可以承受風力，但迎風飛行會加速電池的消耗，并降低整體飛行性能。如果一架無人機在返航期間由于風力原因而減緩速度，它可能無法返航。發生炸機的原因分析操縱注意事項干擾07被評為飛行里程的無人機只有在幾乎沒有干擾的情況下才能充分發揮其潛力。無人機很容易在城市或某些地方丟失信號，諸如Wi-Fi等干擾信號，如果發生這種情況，則容易發生碰撞事故。一些無人機設計有可切換的操作頻道，因此在起飛前務必檢查哪個頻道最適合本地區域。發生炸機的原因分析操縱注意事項駕駛員操作失誤08即使在最新的無人機上安裝了最先進的功能，有時也會因為飛行員錯誤而發生碰撞。如果無人機飛行員緊張，很有可能會發生錯誤，所以只需練習飛行并逐漸增加距離直至獲得足夠的信心。DRONES操縱技術的訓練04無人機遙控器在飛行期間實時操縱無人機。對無人機運行負有必不可少責任。駕駛員機長教員負責整個無人機系統運行。負責整個無人機系統安全。機長身份下積累飛行超過100小時。無人機訓練機構實踐飛行教師。起飛與降落是飛行過程中首要的操作，雖然簡單但也不能忽視其重要性。一、起飛與降落練習操縱技術的訓練遠離無人機，解鎖飛控，緩慢推動油門等待無人機起飛，這就是起飛的操作步驟，其中推動油門一定要緩慢，即使已經推動一點距離，電機還沒有啟動也要慢慢來。這樣可以防止由于油門過大而無法控制飛行器。在無人機起飛后，不能保持油門不變，而是無人機到達一定高度，一般離地面約1m后開始降低油門，并不停的調整油門大小，使無人機在一定高度內徘徊。這是因為有時油門稍大無人機上升，有時稍小無人機下降，必須將油門控制才可以讓無人機保證飛行的高度。起飛與降落是飛行過程中首要的操作，雖然簡單但也不能忽視其重要性。一、起飛與降落練習操縱技術的訓練降低油門。使飛行器緩慢的接近地面。離地面約5-10cm處稍稍推動油門，降低下降速度。然后再次降低油門直至無人機觸地（觸底后不得推動油門）。油門降到最低，鎖定飛控。起飛與降落是飛行過程中首要的操作，雖然簡單但也不能忽視其重要性。一、起飛與降落練習操縱技術的訓練相對于起飛來說，降落是一個更為復雜的過程，需要反復練習。在起飛和降落的操作中還需要注意保證無人機的穩定，飛行器的擺動幅度不可過大，否則降落和起飛時，有打壞螺旋槳的可能。PROJECTBACKGROUND二、升降練習操縱技術的訓練簡單的升降練習不僅可以鍛煉對油門的控制，還可以讓初學者學會穩定飛行器的飛行。在練習時注意場地有足夠的高度，最好在戶外進行操作。上升練習上升過程是無人機螺旋槳轉速增加，無人機上升過程。這個主要的操作桿是油門操作桿（美國手左側搖桿的前后操作桿為油門操作，日本手右側操作桿的前后為油門操作）。練習上升操作時，假定已經起飛緩緩推動油門，此時無人機會慢慢上升，油門推動越多（不要把油門推動到最高或接近最高），上升速度越大。01操縱技術的訓練操縱技術的訓練下降時，螺旋槳的轉速會降低，無人機會因為缺乏升力開始降低高度。在開始練習下降操作前，確保無人機已經達到了足夠的高度，在飛行器已經穩定選停時，開始緩慢的下拉油門。注意，不能將油門拉得太低。在飛行器有較為明顯的下降時，停止下拉油門搖桿。這時飛行器還會繼續下降。下降練習02操縱技術的訓練同時，注意不要讓飛行器過于接近地面，在到達一定高度時開始推動油門迫使飛行器下降速度減慢，直至飛行器停止下降。這時會出現上升操作類似的情況，無人機開始上升，這時又要降低油門，保持現有高度，經過反復幾次操作后飛行器保持穩定。在這個過程中如果下降的高度太多，或者快要接近地面，但是無人機無法停止下降，需要加快推動油門速度（操控者要自行考量應該要多快）。下降練習02操縱技術的訓練但是注意查看飛行器姿態，若過于偏斜，則不可加速推動油門，否則有危險。在這里可以看出無人機的下降不同于上升過程。因為上升時需要螺旋槳的轉速提供升力，而且在戶外，一般沒有上升的限制，而下降則不同，螺旋槳提供的升力成了輔助用力，下降過程主要靠重力作用在下降。所以對于下降來說更加難操作，需要多加練習才有可能很好的掌握。下降練習02PROJECTBACKGROUND三、俯仰練習操縱技術的訓練飛行的基本操作。俯仰操作用于無人機的前行和后退操作，保證飛行器正確飛行。俯沖練習俯沖操作時，無人機的頭會略微下降，機尾會抬起。應對螺旋槳的轉速則是機頭兩個螺旋槳轉速下降，機尾螺旋槳轉速提高，隨之螺旋槳的提供的力就會與水平面有一定的夾角。這樣一來，不僅可以給飛機提供抵消重力的升力，而且提供了前行的力。這時升力也會減小，所以飛行器會降低，可以適當推動油門。01操縱技術的訓練操縱技術的訓練俯沖練習01操作俯沖的搖桿（是美國手發射機的右側搖桿，而日本手發射機是左側搖桿），只要往前推搖桿，無人機就會俯沖向前。同樣在俯沖前行時要注意，開始俯沖時要讓飛行達到一定高度，對于新手，飛行最好離地一人以上的高度，并且確認無人機前行的“航線”上沒有任何障礙物（并確保飛行時不會有障礙物移動到飛行器前方或附近）。操縱技術的訓練俯沖練習01飛行時輕推搖桿，飛行器即開始向前飛行。如果搖動桿的幅度越大，飛行器前傾的角度也越大，前行速度越大。但是在推動搖桿的幅度過大時，機頭前的螺旋槳可能會過低，導致飛行器前翻，或者直接墜機（有自穩器一般不會出現這個狀況，但也不要輕易嘗試）。所以在推動搖桿俯沖時，推動幅度不能太大，一般只要無人機開始前行即可停止推動，保持搖桿現在的位置，讓無人機繼續向前飛行。同樣，在飛行時需要使用其他搖桿，來保持飛行方向。操縱技術的訓練上仰練習02在拉動過程中，無人機尾部兩個螺旋槳會緩減轉速，機頭兩個螺旋槳會加快轉速。然后會出現與俯沖操作相類似的現象，只不過無人機會向后退行。所以在練習操作時需要確保無人機后退的線路上沒有任何障礙物，包括操作者自己也不要站在無人機后面，以免發生意外。確保一切安全后就可以開始操作練習。緩慢拉下搖桿，使飛行器開始退行時停止拉動搖桿。這時飛行器會繼續退行。到退行一段距離后，緩慢推動搖桿直到搖桿恢復到中間位置時停止推動，這時飛行器就會停止退行，上仰練習完成。將搖桿從中間位置向后拉動。PROJECTBACKGROUND四、偏航練習操縱技術的訓練用于學習無人機改變航線的練習。在飛行過程中改變航向也是一個非常常用且基本操作。操縱技術的訓練左偏航練習01左偏航練習是在無人機前行時，使得飛行器向左偏轉的操作（類似于汽車轉彎）。在操作偏航操作時，使用到的搖桿是油門搖桿，但是只有左右的方向的才是偏航操作。在左偏航時，搖桿輕輕向左擺動。當擺動以后，無人機的機頭會開始偏向，其實飛行器沒有使用俯仰操作時，直接搖動偏航，無人機會原地旋轉（類似于陀螺），轉動方向與搖桿打的幅度有關系，搖桿偏離中心位置越大，轉動的速度越快（當然為了不出意外，還是不要嘗試偏離太多）。左轉彎操縱技術的訓練首先需要使用俯仰操作讓無人機前行，然后緩慢將油門桿向左打一點。然后停止操作（保持現在的搖桿位置），這時候飛行器已經開始向左轉彎。保持搖桿位置大約2-4秒即可將油門桿的左右方向回中，右側方向搖桿全部回中，這就是“左轉彎”操作。兩種練習模式（逆時針）旋轉操縱技術的訓練將油門桿撥動到一側即可。但是在旋轉過程中可能無法保持正確位置（會到處跑），所以在做旋轉操作時需要慢慢來。首先，需要將油門桿輕輕撥動下，看到無人機開始有輕微的轉動時停止撥動，保持現有位置。兩種練習模式（逆時針）旋轉操縱技術的訓練這時無人機會慢慢開始轉動，同時應該注意飛行方式，如果有些控制不住，立刻松開油門桿，讓油門自動回中。同時，準備控制方向桿控制飛行器位置。如果發現飛行器在旋轉時則需要撥動油桿。操作飛行器旋轉一圈后即可算是完成了旋轉練習。兩種練習模式操縱技術的訓練右偏航練習02右偏航練習，同左偏航練習類似，只需要將搖桿向右打，也同樣也需要兩種練習，即右轉彎和旋轉。在此提醒讀者，右偏航和左偏航練習，來回交替練習更好。懸停是一項比較基本而且微操作較為復雜的一項操作。五、懸停操縱技術的訓練保持無人機高度不變，保持飛行不會出現前移后退，保持無人機不會左右搖擺。可以說懸停操作是幾個日常操作練習中最為復雜一項。學會懸停，可以很好地進行無人機和發射機的微調。所以在練習時要認真體驗這里的操作，為以后的操作打下調試基礎。懸停操作要求操縱技術的訓練懸停操作，看上去很簡單，但是由于飛控的程序自行調整有時有些不準確（原因可能是傳感不靈敏，或內嵌程序算法有些不太好，也有可能是發射機的中點沒有校準好）。在油門固定，而且動其他搖桿都不動的情況下，無人機有可能會不停地亂飛，當然速度較慢（如果發射機沒有校準好的情況下，這樣飛行操作比較危險）。說到底，懸停操作需要憑感覺，當然就是需要多練習。懸停的操作步驟也很簡單，當無人機達到一定高度時保持無人機高度，并保持不會偏移（其實多少都有變化，只要控制到一定程度即可）。懸停操作要求操縱技術的訓練六、直線飛行直線飛行，是一個相對簡單的操作，理論上來說，只需要推動方向桿即可，但是實際情況不會這么簡單。同樣由于飛控傳感器和算法的問題，有時候是因為有風的緣故，無人機不會完全按照發射機的操作來完成動作。所以這時需要調整發射機的操作，保證無人機在沿直線飛行，不過需要注意，在俯仰搖桿推動或下拉的幅度過大時候，無人機就有下降的趨勢，甚至有時候在幅度過大時直接沖向地面。所以在進行操作時候要注意安全。操縱技術的訓練七、曲線飛行曲線飛行就是讓無人機沿著一條曲線飛行。可以是Z字型或S字型的路線飛行，這樣的飛行方式不單單是為了好玩，而是為了鍛煉讀者自由操控無人機的方式，類似于“違反常識”的感覺。所以需要反復練習操作方式并感受無人機的飛行規律。操縱技術的訓練七、曲線飛行曲線飛行操作，肯定有別于直線