ICS49.020CCSV00SHUAJQUAVFCSinspectionandtestingtechnicalspecificationforairworthinessIT/SHUA2023—0002前言 2規范性引用文件 3術語和定義 4適航標準選用 5無人機系統要求 5.1無人機系統建模要求 5.2地面站系統要求 46試驗設備要求 47試驗管理系統要求 58檢驗檢測流程要求 58.1檢測客戶提交任務說明 58.2編制產品檢驗檢測技術規范 58.3編制產品檢驗檢測試驗任務書 58.4編制產品檢驗檢測試驗大綱 58.5試驗前準備 58.6檢驗檢測試驗 68.7試驗數據分析與檢測報告生成 68.8檢驗檢測報告及結論復查 68.9提交檢測報告及出具檢測證書 69試驗崗位要求 69.1客服管理崗 69.2試驗保障崗 69.3試驗分析崗 6附錄A（資料性）無人機飛控系統檢驗檢測流程及表單（樣例） 1A.1無人機飛控系統檢驗檢測流程樣例 A.2無人機飛控系統檢驗檢測任務單樣例 2A.3無人機飛控系統檢驗檢測技術規范樣例 3A.4無人機飛控系統檢驗檢測試驗任務書樣例 4A.5無人機飛控系統檢驗檢測試驗大綱 7A.6無人機飛控系統檢驗檢測試驗日志 A.7無人機飛控系統檢驗檢測試驗問題記錄單 A.8無人機飛控系統檢驗檢測試驗故障記錄單 A.9無人機飛控系統檢驗檢測結論告知單 A.10無人機飛控系統檢驗檢測飛機信息清單 A.11無人機飛控系統檢驗檢測飛機數據清單 T/SHUA2023—0002本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件由上海新金山世紀航空發展有限公司提出。本文件由上海市無人機產業協會歸口。本文件起草單位：上海新金山世紀航空發展有限公司、上海交通大學、上海競飛技術有限公司、上海新金山工業投資發展有限公司、上海民航職業技術學院、南京航空航天大學。本文件主要起草人：彭喜軍、王福新、向陽、林皓、徐衛、王長金、狄娟、唐偉賓、張洪海、鐘罡、胥飛飛。1T/SHUA2023—0002無人機飛控系統適航性檢驗檢測技術規范本文件規定了無人機飛控系統檢驗檢測的技術規范，包括適航標準選用、無人機系統要求、試驗設備要求、試驗管理系統要求、檢驗檢測流程要求以及試驗崗位要求等內容。本文件適用于中大型無人機飛控系統適航性檢驗檢測。2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T38152—2019無人駕駛航空器系統術語3術語和定義下列術語和定義適用于本文件。GB/T38152無人機系統適航標準以及下列術語和定義適用于本文件。3.1無人駕駛航空器unmannedaircraft由遙控設備或自備程序控制裝置操縱，機上無人駕駛的航空器。簡稱無人機。[來源：GB/T38152—2019，2.1.1]3.2全數字仿真試驗fullydigitalsimulationtesting指采用數字模型模擬無人機系統的所有環境條件和設施設備（包括飛行環境、傳感器、飛控系統等對無人機飛行控制律進行評估分析的試驗。3.3半實物仿真試驗semi-physicalsimulationtest指將無人機的飛控系統、傳感器等部分設施設備實物接入試驗檢測平臺，對無人機飛控系統性能進行檢驗檢測的試驗。4適航標準選用為確保試驗能夠全面覆蓋無人機系統的飛行安全，試驗科目應參考但不限于下列已試運行的適航標a)《高風險固定翼貨運無人機系統適航標準（試行）》（民航適發【2020】1號）；b)《中高風險無人直升機系統適航標準（試行）》（民航適發【2020】7號）；c)《垂直起降固定翼無人機系統適航標準（建議稿）》；當無人機系統功能超出上述標準的覆蓋范圍時，可參考與之相關的有人駕駛飛機的適航標準。5無人機系統要求5.1無人機系統建模要求無人機系統建模應主要為模擬在地面狀態下無法真實獲取狀態參數的系統，按輸入參數產生飛行狀態參數，驅動試驗設備，與被試設備一起構成半物理試驗環境。無人機系統建模至少應含飛機運動方程、飛行環境、大氣擾動、傳感器、作動系統、空氣動力特性、動力系統、起落架系統、燃油系統和供電系統等部分的內容。2T/SHUA2023—00025.1.1無人機機運動方程無人機運動方程應至少具有下述功能：a)系統初始狀態設置；b)剛體動力學求解；c)剛體運動學求解；d)飛機重心處經緯高參數；e)運動方程暫停/繼續。5.1.2飛行環境飛行環境應至少具有下述功能：a)國際標準大氣；b)起降場地參數；c)場高求解；d)無線電高度求解；e)飛行參數求解（空速、動壓、迎角和側滑角等）。5.1.3大氣擾動大氣擾動應至少具有下述功能：a)常值風；b)陣風（突風）；c)紊流；d)風切變；e)大氣擾動地軸系分量，大氣擾動應滿足GJB2874的具體要求。5.1.4傳感器a)傳感器應包含但不限于以下：1)加速度傳感器（加速度計）；2)角速度傳感器（陀螺儀）；3)迎角傳感器；4)側滑角傳感器；5)力傳感器；6)位移傳感器；7)高度傳感器；8)大氣數據傳感器。a)傳感器應具有以下特性:1)工作條件；2)時間延遲；3)輸出噪聲；4)時域特性；5)頻域特性；6)故障響應。5.1.5作動系統a)作動系統應包含但不限于以下作動器：1)翼面作動器；2)襟縫翼作動器；3)油門作動器；4)起落架作動器；5)燃油控制作動器；3T/SHUA2023—00026)供電控制作動器。b)作動器應具有以下特性：1)供電狀態；2)設備狀態；3)故障輸出值；4)噪聲幅值置；5)時間延遲；6)時域響應特性；7)頻域響應特性。5.1.6空氣動力特性空氣動力學特性應至少包含下述影響因素：a)基準氣動特性；b)操縱面氣動特性；c)構型氣動特性；d)動導數；e)滑流特性；f)重心偏置。5.1.7動力系統動力系統應至少具有下述功能：a)發動機工作條件；b)發動機油門特性；c)發動機速度-高度特性；d)發動機操縱動態特性；e)發動機能耗特性；f)發動機作用力分解。5.1.8起落架系統a)起落架系統應至少具有下述功能：1)起落架收放控制；2)起落架減震；3)起落架剎車控制；4)起落架轉向控制。b)起落架系統應實現如下動力學過程：1)飛機起飛離地過程；2)飛機滑行過程；3)飛機剎車過程；4)飛機著陸接地過程。5.1.9燃油系統飛燃油系統應至少具有下述功能：a)燃油消耗次序；b)燃油油量；c)供油控制。5.1.10供電系統供電系統應至少具有下述功能：a)電能容量；b)電源消耗；c)供電控制。4T/SHUA2023—00025.2地面站系統要求地面站系統應能在試驗中提供遙控操縱指令，并模擬數據鏈及通訊系統由于編解碼和信號傳輸所產生的時間延遲。5.2.1地面站硬件地面站系統硬件應至少包括：a)地面站席位1)飛行操縱席位；2)飛行監控席位；3)鏈路監控席位；4)綜合數據處理席位。b)地面站操縱裝置1)人工手/腳操縱裝置；2)導航信息編輯裝置；3)自動飛行指令裝置；4)自主飛行指令裝置；5)狀態切換指令裝置；6)鏈路設備操縱裝置；7)機上設備操縱裝置。c)儀表顯示系統1)操縱指令儀表顯示；2)飛機狀態儀表顯示；3)飛管狀態儀表顯示；4)飛行狀態儀表顯示；5)航路信息儀表顯示；6)鏈路狀態儀表顯示；7)綜合數據儀表顯示。d)視景顯示系統提供視景顯示系統用于視頻圖像顯示。5.2.2數據鏈數據鏈應能模擬但不限于下述數據連：a)衛通；b)視距鏈路；c)非視距鏈路；d)北斗短報文。5.2.3通信系統通信系統應能模擬但不限于下述功能：a)數據編解碼；b)數據鏈有效距離；c)氣象環境對數據鏈有效距離的影響（如必要）；d)電磁環境對數據鏈有效距離的影響（如必要）。6試驗設備要求為了完全構建半物理閉環試驗環境，試驗室應具有但不限于下述試驗設備：a)試驗管理系統；b)三軸加速度轉臺；5T/SHUA2023—0002c)三軸角速度轉臺；d)動靜壓模擬器；e)衛星導航模擬器設備；f)接口系統。7試驗管理系統要求試驗管理系統應具有下述功能：a)系統設備供配電管理；b)系統狀態監控；c)系統配置管理；d)系統初始狀態設定；e)系統運行控制；f)系統故障注入；g)自動化測試；h)試驗數據記錄。8檢驗檢測流程要求按照《民用航空產品和零部件合格審定規定》（CCAR-21-R4）第21.33條規定及《民用無人機產品適航審定管理程序（試行）》4.1.3.4.2產品合格審定要求，申請人應當進行符合性驗證活動，如試驗/試飛、分析、檢查等，以表明申請審定的民用無人機產品的型號設計符合審定基礎。無人機飛控系統檢驗檢測流程參見附錄A，切實做到“有案可依、有據可查”。8.1檢測客戶提交任務說明無人機飛控系統檢驗檢測試驗的開展需客戶提供檢測需求和任務說明作為輸入，客服管理人員應與檢測客戶詳細溝通，完成檢驗檢測任務確認，同時按規定填寫《無人機飛控系統檢驗檢測任務單》（參見附錄A.2，以下簡稱《任務單》），并由客戶代表簽字確認。8.2編制產品檢驗檢測技術規范完成檢驗檢測任務確認并填寫《任務單》后，客服管理人員應依據客戶待檢產品類型，選定產品應滿足的適航規章，并結合客戶要求、產品功能和產品性能，對選定的規章制度進行裁剪，明確具體內容和指標；在與客戶達成一致后，客服管理人員應規范編制《無人機飛控系統檢驗檢測技術規范》（參見附錄A.3，以下簡稱《技術規范》），并由客戶代表簽字確認。8.3編制產品檢驗檢測試驗任務書在接收到客戶代表簽字確認的《任務單》和《技術規范》后，試驗分析人員應根據《任務單》和《技術規范》編制《無人機飛控系統檢驗檢測試驗任務書》（參見附錄A.4，以下簡稱《任務書》），明確試驗內容，試驗方法和試驗要求。8.4編制產品檢驗檢測試驗大綱完成《任務書》編制后，試驗分析人員應同試驗保障人員協調，確定參試設備狀態、人員分工和時間安排等內容，并共同編寫《無人機飛控系統檢驗檢測試驗大綱》（參見附錄A.5，以下簡稱《大綱》進一步明確試驗步驟、試驗應注的數據、數據記錄要求等內容。8.5試驗前準備《任務書》和《大綱》編制完成后，試驗保障人員應格按照《任務書》和《大綱》準備試驗場地和參試軟硬件，提前對所有參試軟硬件和設備設施進行全面檢查，確保后續試驗能夠順利施行。試驗分析人員應據《任務書》和《大綱》完成自動測試腳本和自動報告模板的編制與檢查。6T/SHUA2023—00028.6檢驗檢測試驗試驗前準備工作完成后，試驗分析人員可依據《任務書》和《大綱》開始試驗，試驗時應按照《任務書》和《大綱》確定的系統電氣連接關系將檢測產品接入檢測平臺，實驗內容嚴格按照《任務書》和《大綱》實施，不得隨意增改刪減檢驗條款。整個檢驗檢測過程由自動測試腳本實現，非必要情況不得人為干預，試驗過程應全程錄像，如有必要可邀請客戶代表進行現場目擊。試驗中，試驗分析人員應認真填寫《無人機飛控系統檢驗檢測試驗日志》（參見附錄A.6）。a)若試驗中出現非預期現象，試驗分析人員應詳細填寫《無人機飛控系統檢驗檢測試驗問題記錄單》（參見附錄A.7），并對問題產生原因和影響效果進行分析，如有必要可重新開始試驗。b)若試驗中出現故障，試驗保障人員應按照試驗現場應急管理規定及時進行處置，確保現場所有人員的人身安全，待故障完全排除后方可繼續試驗，應詳細填寫《無人機飛控系統檢驗檢測故障記錄單》（參見附錄A.8），并及時聯系設備供應商進行故障分析和設備排查。8.7試驗數據分析與檢測報告生成檢驗檢測試驗完成后，由系統按照提前編制的自動報告模板對試驗數據進行分析處理，并生成檢驗檢測報告，按照《技術規范》中選定的條款給出各條款是否通過的結論。8.8檢驗檢測報告及結論復查系統自動生成檢驗檢測報告后，試驗分析人員應對檢驗檢測報告及結論進行復核，對未能通過的條款進行全面人工復查，檢查試驗記錄數據，回看視頻監控記錄，必要時可重復進行試驗。經人工復查無誤后，試驗分析人員應填寫《無人機飛控系統檢驗檢測結論告知單》（參見附錄A.9），經試驗執行人和復查人簽字后提交客戶，由客戶代表簽字確認。8.9提交檢測報告及出具檢測證書試驗分析人員應在檢驗檢測結論經客戶確認并簽字后，正式向檢測客戶提交檢測報告，并由客服管理人員向客戶出具檢驗檢測證書，完成試驗檢測任務驗收。必要時可按客戶要求提供試驗數據和視頻監控數據。9試驗崗位要求9.1客服管理崗客服管理崗是實驗室與客戶對接的窗口，主要工作職責為：a)負責與客戶接洽，為客戶提供相關專業的咨詢服務；b)根據客戶需求填寫、提交檢測任務單；c)根據客戶需求和檢測產品類型編制產品檢驗檢測技術規范；d)協助試驗分析崗人員向客戶提交試驗檢測報告；e)向客戶出具檢驗檢測證書；f)負責實驗室所有組織管理相關事務處理。9.2試驗保障崗試驗保障崗主要為實驗室軟硬件技術保障人員，為實驗室正常運營提供技術支持，主要職責為：a)協助試驗分析崗人員編制產品檢驗檢測試驗大綱；b)依據試驗任務書和試驗大綱進行試驗前準備，完成所有參試設備的調試、校準等工作；c)負責試驗過程中的技術保障工作，對實驗過程中出現的軟硬件故障進行排查檢修，保障試驗順利進行；d)負責實驗室所有軟硬件設備的登記管理工作；e)負責實驗室所有軟硬件設備的日常保養、維護和計量等工作。9.3試驗分析崗試驗分析崗為檢驗檢測試驗的主要執行人員，主要職責為：7T/SHUA2023—0002a)根據客戶需求和任務單編寫產品檢驗檢測試驗任務書；b)負責編寫產品檢驗檢測試驗大綱，明確試驗內容、試驗方法、試驗要求、試驗分工和試驗安排等項目；c)負責編寫和檢查試驗中所需的自動測試腳本和自動測試報告模板；d)負責檢驗檢測試驗的執行和試驗數據的分析處理工作，編寫試驗檢測報告，匯總適航條款是否通過測試的結論；e)負責對試驗檢測報告中未通過的條款進行人工復核；f)向客戶提交試驗測試報告，對客戶提出的相關技術問題進行解答。1T/SHUA2023—0002無人機飛控系統檢驗檢測流程及表單（樣例）A.1無人機飛控系統檢驗檢測流程樣例圖A.1無人機飛控系統檢驗檢測評估流程2T/SHUA2023—0002A.2無人機飛控系統檢驗檢測任務單樣例無人機飛控系統檢驗檢測任務單檢測客戶XXXX科技有限公司產品型號XX-XXXX-XX產品序列號XXXXXXXX產品類型□固定翼無人機□無人直升機□多旋翼無人機□混合翼無人機試驗類型□全數字仿真試驗□半實物仿真試驗任務編號XXXX-XXXX-XXXX檢測內容（簡要填寫客戶檢測內容和需求，如：待檢設備名稱類型、設備需檢測性能參數、客戶其他要求等）填表人客戶代表3T/SHUA2023—0002A.3無人機飛控系統檢驗檢測技術規范樣例文件編號：202112-XXXX-XXXX無人機飛控系統檢驗檢測技術規范產品型號XX-XXXX-XX產品序列號XXXXXXXX任務編號XXXX-XXXX-XXXX檢測條款清單序號文件條款指標備注1CCAR-23-R3第23.147條……填表人客戶代表4T/SHUA2023—0002A.4無人機飛控系統檢驗檢測試驗任務書樣例文件編號：202112-XXXX-XXXXXXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗任務書XXXX年XX月5T/SHUA2023—0002XXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗任務書本報告對XXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗需完成的試驗項目、試驗目的、試驗要求、數據記錄和分析要求、試驗進度、完成形式要求、安全要求、上崗人員要求等進行說明。本報告適用于XXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗。2試驗依據（匯總檢驗檢測試驗中涉及到的規章制度、適航條款等文件，示例如下）CCAR-23-R3正常類、實用類、特技類和通勤類飛機適航標準3試驗目的（簡述本次檢驗檢測試驗的目的，明確試驗檢測任務和內容）（驗證XXX無人機產品飛控系統的操穩性能，驗證XXX無人機XX性能能夠滿足XXX適航條款的要求等）4無人機飛控系統概述（簡要描述待檢測無人機飛控系統結構、功能、工作原理，以及各子系統之間的連接關系等）5參試設備及試驗原理（詳細羅列參試設備的名稱、型號、數量、狀態等參數，并對該試驗中所涉及到的試驗系統原理進行介紹）表5.1參試設備及狀態（示例）序號名稱型號數量狀態備注1236T/SHUA2023—00026試驗項目及內容（依據《無人機飛控系統檢驗檢測技術規范》詳細列舉試驗中需要進行的工作項目和內容，對試驗實施脈絡進行梳理，避免重復進行不必要的同類型子試驗）表6.1試驗項目及內容序號一級項目二級項目三級項目備注1穩定性檢測試驗靜穩定性縱向靜穩定性橫航向靜穩定性動穩定性動穩定性飛行軌跡穩定性7試驗記錄（明確各個子試驗實施過程中的數據記錄表單、試驗注意事項、試驗結果合格判據等8其他要求（記錄檢測客戶其他可實施的要求）7T/SHUA2023—0002A.5無人機飛控系統檢驗檢測試驗大綱文件編號：202112-XXXX-XXXXXXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗大綱二〇二一年十二月8T/SHUA2023—0002XXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗大綱本報告按照XXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗任務書的要求，提出了XXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗的試驗項目、試驗環境、試驗測試原理、試驗內容和試驗方法等方面的要求，描述了試驗現場重大問題的預案與處置原則、試驗結果的判據及評定方法、試驗指揮系統和試驗任務分工、試驗管理與進度安排、試驗質量保證等。本報告適用于XXX無人機飛控系統檢驗檢測試驗。2試驗依據（匯總檢驗檢測試驗中涉及到的規章制度、適航條款等文件，示例如下）CCAR-23-R3正常類、實用類、特技類和通勤類飛機適航標準3任務來源、試驗地點、承試單位及參試單位（簡述本次檢驗檢測試驗的任務來源，明確試驗實施的地點、時間等內容）任務來源：XXX技術有限公司試驗地點：XXX試驗室試驗時間：xxxx年xx月xx日承試單位：上海競飛技術有限公司4試驗名稱及目的（明確試驗名稱，具體描述試驗目的）試驗名稱：試驗目的：5試驗技術狀態（明確無人機飛控系統參試軟硬件設施設備的技術狀態要求，并羅列參試設備的名稱、型號、數量、狀態等參數）6試驗項目（依據《無人機飛控系統檢驗檢測試驗任務書》詳細列舉試驗中需要進行的子試驗及其內容，并將各子試驗與《任務書》試驗內容一一對應，確保試驗安排合理高效，以盡可能少的試驗次數完成所有試驗內容）9T/SHUA2023—00027參試設備及測試環境（明確實驗室參試設備及狀態，依據試驗需求確定無人機飛控系統與試驗平臺的電氣連接關系等）8試驗流程（依據《任務書》明確試驗執行流程）9試驗內容及方法（詳細描述各子試驗的試驗內容和方法，明確各子試驗執行步驟）10試驗管理及進度要求10.1管理要求（明確試驗過程中所涉及到的人員管理、試驗程序管理、安全性要求等內容）10.2試驗分工（根據試驗內容，明確試驗過程中各參試人員的分工和職責）10.3試驗進度安排（對試驗執行過程進行初步計劃安排，明確各個階段實施和完成的時間節點）11試驗現場應急處置預案（為確保在試驗過程中發生事故時處理措施正確、規范，提高搶險救援的實戰水平，將人員傷亡和財產損失降低到最低程度，需根據試驗內容及設備制定相應的預案）12試驗質量保證（明確試驗過程中質量保證的相關措施，對試驗中可能出現的技術故障、軟硬件設備故障等內容進行分析，并對故障處置方案方法進行描述）T/SHUA2023—0002A.6無人機飛控系統檢驗檢測試驗日志文件編號：202112-XXXX-XXXX試驗日志任務編號XXXX-XXXX-XXXX試驗時間試驗名稱參試人員試驗項目及內容：存在的問題及建議：記錄人客戶代表T/SHUA2023—0002A.7無人機飛控系統檢驗檢測試驗問題記錄單文件編號：202112-XXXX-XXXX試驗問題記錄單任務編號XXXX-XXXX-XXXX試驗時間試驗名稱參試人員試驗問題描述：處理意見及解決措施：記錄人客戶代表T/SHUA2023—0002A.8無人機飛控系統檢驗檢測試驗故障記錄單文件編號：202112-XXXX-XXXX試驗故障記錄單任務編號XXXX-XXXX-XXXX試驗時間試驗名稱故障設備故障描述及原因分析：排故方案：排故結論能否繼續進行試驗？（。是。否）負責人簽字：記錄人客戶代表T/SHUA2023—0002A.9無人機飛控系統檢驗檢測結論告知單文件編號：202112-XXXX-XXXX無人機飛控系統檢驗檢測結論告知單產品型號XX-XXXX-XXXXXXXXXXXXXX-XXXX-X