GB/T20721—2022代替GB/T20721—2006自動導引車通用技術條件Automaticguidedvehicles—Generalspecifications2022-04-15發布國家標準化管理委員會IGB/T20721—2022前言 12規范性引用文件 13術語和定義 14產品分類 24.1按導航方式分類 24.2按驅動方式分類 24.3按驅動結構分類 24.4按裝載方式分類 35系統構成 36技術要求 36.1外觀與結構要求 36.2接口要求 46.3功能要求 46.4性能要求 6.5電源適應性要求 6.6電磁兼容性要求 6.7環境適應性要求 6.8安全性要求 6.9可靠性要求 7試驗方法 7.1試驗條件 7.2外觀與結構試驗 7.3接口試驗 7.4功能試驗 7.5性能試驗 7.6電源適應性試驗 7.7電磁兼容性試驗 7.8環境適應性試驗 7.9安全性試驗 8檢驗規則 8.1檢驗分類 8.2型式檢驗 8.3出廠檢驗 ⅡGB/T20721—20229.2包裝 9.4貯存 附錄A(規范性)裝載系統 附錄B(規范性)應用安全 附錄C(規范性)地面條件和危險區域 參考文獻 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定起草。本文件代替GB/T20721—2006《自動導引車通用技術條件》,與GB/T20721—2006相比，除結構調整和編輯性改動外，主要技術變化如下：a)增加了術語和定義(見第3章)、產品分類(見第4章)、系統構成(見第5章);b)刪除了“基本參數”(見2006年版的第3章);c)增加了外觀、結構、防護能力要求(見6.1);d)增加了電源接口、外部通信接口及其他接口要求(見6.2);e)更改了控制系統(見6.3.2,2006年版的4.2.4)、電源系統(見6.3.3,2006年版的4.2.5);f)增加了定位導航系統(見6.3.4)、驅動系統(見6.3.5)、裝載系統(見6.3.6)、安全防范系統(見6.3.7)、通信系統(見6.3.8)、人機交互系統(見6.3.9)及自動導引車管理系統要求(見6.3.10);g)增加了性能要求(見6.4);h)更改了環境適應性要求(見6.7,2006年版的4.1);i)增加了自動導引車電磁兼容性(見6.6)、安全性(見6.8)、可靠性(見6.9)的要求和相對應的試驗方法(見第7章);j)更改了檢驗規則，增加型式檢驗和出廠檢驗的檢驗項目(見第8章，2006年版的第6章);k)更改了標志、包裝、運輸和貯存的要求(見第9章，2006年版的第7章);1)增加了規范性附錄“裝載系統”(見附錄A)、“應用安全”(見附錄B)和“地面條件和危險區域”(見附錄C)。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。本文件由中國機械工業聯合會提出。本文件由全國機器人標準化技術委員會(SAC/TC591)歸口。本文件起草單位：杭州海康機器人技術有限公司、沈陽新松機器人自動化股份有限公司、北京機械工業自動化研究所有限公司、浙江大學、通標標準技術服務(上海)有限公司、杭州迦智科技有限公司、云南昆船智能裝備有限公司、華域視覺科技(上海)有限公司、廣州市西克傳感器有限公司、東杰智能科技集團股份有限公司。本文件及其所代替文件的歷次版本發布情況為：——2006年首次發布為GB/T20721—2006;——本次為第一次修訂。1自動導引車通用技術條件2規范性引用文件下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲運圖示標志GB/T2423.55電工電子產品環境試驗第2部分：試驗方法試驗Eh:錘擊試驗GB/T4208外殼防護等級(IP代碼)GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件GB/T10827.1—2014工業車輛安全要求和驗證第1部分：自行式工業車輛(除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運車)GB/T15706機械安全設計通則風險評估與風險減小GB/T16855.1機械安全控制系統安全相關部件第1部分：設計通則GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.4電磁兼容試驗和測量技術電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術浪涌(沖擊)抗擾度試驗GB/T17626.6電磁兼容試驗和測量技術射頻場感應的傳導騷擾抗擾度GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術工頻磁場抗擾度試驗GB/T17626.11電磁兼容試驗和測量技術電壓暫降、短時中斷和電壓變化的抗擾度試驗GB/T17799.2電磁兼容通用標準工業環境中的抗擾度試驗GB/T17799.4電磁兼容通用標準工業環境中的發射GB/T18849機動工業車輛制動器性能和零件強度GB/T20138電器設備外殼對外界機械碰撞的防護等級(IK代碼)GB/T26154—2010裝配機器人通用技術條件GB/T27544—2011工業車輛電氣要求GB/T27693工業車輛安全噪聲輻射的測量方法3術語和定義GB/T5226.1—2019界定的以及下列術語和定義適用于本文件。2具備物料運輸或操作能力，以輪式移動為特征，基于環境標記物或外部引導信號，沿預設路線運動的自主移動設備。單一自動導引車執行運動指令的方式。導航方式navigationmode自動導引車在運行區域中實現自動行駛的方式。裝載方式loadingmode自動導引車為運輸貨物的需求所提供的承載及貨物交換方式。自動導引車在額定負載下能長期穩定運行的最大標稱速度。4.1按導航方式分類——電磁導航；——光學導航；——無線電導航；——激光導航；——慣性導航；——視覺導航；4.2按驅動方式分類——單輪驅動；——雙輪驅動；——多輪驅動。4.3按驅動結構分類——差速結構；3——舵輪結構； 麥克納姆輪結構——履帶結構；——車橋結構。4.4按裝載方式分類按照裝載方式分類，包括：——舉升式；——牽引式；——背負式；——移載式；——叉取式；——其他。5系統構成自動導引車由機械本體、控制系統、電源系統、定位導航系統、驅動系統、裝載系統、安全防護系統、通信系統和人機交互系統構成，如圖1所示。注：機械本體是指承載結構。通信系統通信系統安全防護系統裝載系統驅動系統定位導航系統電源系統控制系統機械木體統自動導引車圖1自動導引車構成6技術要求6.1外觀與結構要求自動導引車外觀應符合以下要求：c)金屬零部件沒有銹蝕；e)產品有標牌和商標；f)涉及安全相關的有明確警示標識。自動導引車結構應符合以下要求：4a)按照制造商批準的設計圖樣和工藝文件進行制造；c)零部件配合可靠，內部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；d)所有緊固部分無松動，關鍵緊固部位做好劃線標識，活動部分潤滑和運轉狀況良好，減振可靠，液壓連接可靠；e)結構上的安全防護裝置連接可靠，功能正常；f)具有足夠的強度，靜載承受1.25倍額定負載；g)沒有造成危險的銳邊或棱角；6.1.3防護能力要求應符合GB/T4208的要求。室內型電控部分防護等級應不低于IP3X,室外型電控部分防護等級應不低于IP54。非金屬外殼應符合GB/T20138中IK03要求。電氣部件防護等級應滿足GB/T4208的要求。6.2接口要求6.2.1電源接口電池組的輸出接口應采用插接連接方式，不準許焊接或者導線搭接，其接口防護等級應不低6.2.2外部通信接口宜具有若干個調試接口、無線或有線手動操作裝置接口。6.3功能要求6.3.1.1自動導引車本體應保證在正常運行時產生的扭曲和變形足夠小，避免發生功能故障。6.3.1.2本體覆蓋物應采用避免可能引發危險的形狀，覆蓋物應具有堅固的結構，以防止與其他物品發生碰撞而產生功能故障。控制裝置應具有防振動功能，避免產生的振動對設備造成損害或出現功能故障。操作面板應采用易觀察、易操作結構，避免操作人員產生誤操作。5運行模式可具有自動方式、手動方式、離線自動方式等執行運動指令的方式，方式切換按照GB/T5226.1—2019的要求，應防止操作者意外觸及導致方式切換。與安全相關的部分應至少滿足GB/T16855.1中PL,的要求。運行模式主要包括以下幾種方式。a)自動方式：在自動運行方式下，自動導引車應能接收系統的管理及指令分配，按照規劃的路徑執行任務。b)手動方式：在手動控制方式下，自動導引車應能在符合要求的地面上運動；手動控制應使用制造商提供的操作面板或專用手控裝置(包括有線或無線),且無線手動控制裝置應采用工業級產品；在該方式下不能對操作者產生風險，應按照GB/T15706進行風險分析。注：該方式適用于自動導引車的檢修、調試以及緊急狀態。c)離線自動方式：在離線自動方式下，自動導引車以單機為運行單元，不受調度系統管理，在規定的范圍內，按規劃的路徑完成相應的任務。當自動導引車不接受調度系統管理時，在條件允許情況下，宜接受調度系統的交通管制指令以確保運行安全。將自動導引車的手動方式切換為自動方式時，應人工選擇自動方式，再按下啟動按鈕，自動導引車才能進入自動方式。當自動導引車在自動方式下運行時，如果將切換為手動方式，調度系統應確保對其所在區域鎖閉，避免手動操作中的人員或自動導引車與其他運行中的自動導引車發生碰撞。應具有啟動、停止、急停、復位(停止后恢復運行)等運動控制功能。運動控制(包括速度控制、轉向控制等)系統與安全相關的部分應至少滿足GB/T16855.1中PLe的要求。如果通過障礙物檢測裝置來實現自動導引車安全停車時，運動控制系統與安全相關的部分應至少滿足GB/T16855.1中PLa的要求。6.3.2.4負載處理負載搬運裝置的設計應使得自動導引車在任何運行模式下，不應產生因負載移動導致的任何危險，且負載系統應符合GB/T10827.1—2014中5.3的要求。注：包括在急停和負載轉移情況下。供電方式可包括：a)電池供電；b)感應式供電；c)線纜直接供電；d)混合式供電。充電方式可包括：b)手動充電；c)電池交換。電源系統宜具有如下功能：6a)具備自動充電的功能；b)電量低于預設閾值時，自動導引車停止，提示充電并告警，僅手動操作才能恢復運轉工作狀態；c)為避免人員由于意外接觸電池及其充電系統的充電連接而造成的危險，自動充電系統(不包括防止人員接觸的母線)設計成僅當自動導引車與充電系統連接時才能激活；d)在開放式交變磁場供電方式下，制造商向用戶提供電源生成磁場的相關安全數據，確保不對環境中的人員造成危害；e)制造商應根據用戶需求選擇合適的電池及充電設備，具體應符合以下要求：——采用自動充電方式，在運行環境中保證一定的充電時間，可持續24h工作；——采用手動充電方式，電池每次充滿電可保證至少一個工作班次的要求。6.3.4定位導航系統包括但不僅限于以下導航方式。a)電磁導航：在自動導引車的行駛路徑上預埋金屬線，并給金屬線加載一定頻率的電流，通過自動導引車上的電磁感應線圈來感應金屬線上的磁場的強弱，進行識別和跟蹤。b)磁導航：在自動導引車的行駛路徑上鋪設或預埋磁帶、磁釘，通過自動導引車上的磁導航傳感器，感應地面磁介質的磁場強度，進行識別和跟蹤。c)光學導航：自動導引車在運動過程中，通過自身攜帶的光學傳感器，利用物理光學測量的方法，獲得導航裝置和參考表面之間的相對運動的程度(速度和距離),進而確定相對位置和姿態信d)無線電導航：利用無線電技術，接收端通過測量自身與若干個發射端的角度和距離等參數，獲取自身的相對位置和姿態信息，如衛星導航、地面無線電導航、超寬帶導航等。e)激光導航：利用二維或三維激光掃描傳感器，測量周邊物體反射的光束，計算自身與周邊物體之間的角度和距離，從而獲得自身的相對位置。激光導航包括有反光板方式和無反光板方式。f)慣性導航：利用慣性元件來測量自動導引車本身的加速度，經過積分和運算得到速度和位置。g)視覺導航：利用二維或三維視覺傳感器，獲得周邊景物的圖像或視頻等信息，經過濾波、變換等方法提取相應特征，從而獲得自身相對位置。h)混合導航：以上a)～g)兩種及以上導航方式的混合使用。自動導引車的定位導航中不同功能模塊應符合以下要求。a)初始定位：根據不同的導航方式，自動導引車可在當前位置點自動/人工輸入方式獲取初始位置信息，或是通過低速運行一段距離后自動/手動獲取初始位置信息。b)自主定位：自動導引車可進行初始定位，在運行時應能實時定位，適時上報當前位置、方向等信息至調度系統。c)路徑規劃：自動導引車根據定位信息，應能進行軌跡規劃和運動控制。d)定位丟失恢復：在定位丟失的情況下，自動導引車在一定時間內能夠自動/手動查找到當前的注：注意避免激光導航、無線電導航信息對稱布置帶來的定位風險。移動部分可由車輪/履帶、制動器、驅動裝置、傳動裝置、連接機構、懸掛裝置、速度檢測器(碼盤等)77等構成。驅動部件與地面的接觸材料應為耐磨材料。電機和減速器配合以保證在允許負載內的額定速度。制動器應在急停和控制信號切斷制動器電源以及系統斷電時起作用。包括但不僅限于以下驅動方式：a)單輪驅動：使用單個輪子提供驅動力的方式；b)雙輪驅動：使用兩個輪子提供驅動力的方式；c)多輪驅動：使用兩個以上輪子提供驅動力的方式。制動應包括以下方式。a)緊急制動：指安全裝置觸發對自動導引車提供的緊急制動。緊急制動器應確保自動導引車本體在與障礙物之間的撞擊之前使其停止。b)停車制動：用于減慢或停止自動導引車的裝置。當運行的自動導引車停止時，應有措施防止因外力或地面不平造成的自動導引車移動。c)駐車制動：系統斷電或長期處于停止狀態時制動，特別是當自動導引車停車在一定的坡度上，應能穩定停止。以上所有制動方式可共用一個制動器，也可采用多個制動器。按照GB/T15706進行風險評估，其制動系統應符合以下條件：a)在切斷制動器電源供電時，自動導引車啟動制動；b)考慮負載、速度、摩擦力、坡度和磨損等因素，障礙物出現在檢測范圍內，自動導引車停車；c)在制造商規定的最大坡度上，通電或者斷電均能夠保持自動導引車處于最大允許負載狀態時，不發生移動；d)在失去速度控制或轉向控制時，自動導引車啟動制動；e)自動導引車的制動器應符合GB/T18849的要求；f)自動導引車在運行中制動時，應能保持運動姿態且不失控。裝載系統應符合附錄A的相關規定。6.3.7安全防范系統障礙物檢測裝置分為接觸式和非接觸式。關于自動導引車障礙物檢測的應用安全應符合附錄B的相關規定。自動導引車的障礙物檢測裝置應符合以下要求。a)自動導引車應在主要運行方向上安裝障礙物檢測裝置，且這些障礙物檢測裝置應符合以下要求：——自動導引車運行狀態下，障礙物檢測裝置檢測范圍至少要涵蓋車體自身及其負載的全部寬度；——如果使用非接觸式障礙物檢測裝置，確保自動導引車在與人或其他障礙物接觸之前停車；——非接觸式障礙物檢測裝置可具有減速區域和緊急停止區域，但是，當人或其他障礙物進入減速區域時，采用控制系統控制減速或停車；當人或其他障礙物進入緊急停止區域時，采用緊急停車；——對于非接觸式障礙物檢測裝置，根據現場應用的實際情況，可選擇激光、紅外、超聲或其他8檢測傳感器，當速度大于0.3m/s或負載超過200kg時，控制系統與安全相關的部分應——非接觸式障礙物檢測裝置對應用環境中所有材料的物體均具有足夠的檢測范圍；——接觸式障礙物檢測裝置防止當自動導引車碰撞人或其他障礙物時產生傷害或故障，當自動導引車與人或者其他障礙物發生碰撞時，碰撞條的最大觸發力不應超過22N;當發生撞擊時，如果允許自動恢復運行，則應在障礙物離開至少2s后再恢復運行；——非接觸式障礙物檢測傳感器能監測行駛路徑。同時，在自動導引車啟動之前檢測該區域，以便在移動之前檢測到進入行駛路徑的人及物體；——非接觸式障礙物檢測傳感器的緊急停止區域有效感應距離大于自動導引車緊急停車所需的距離。b)其他障礙物檢測裝置的與安全相關的部分(如轉彎的側面保護)應至少符合GB/T16855.1中c)運行模式為自動方式或離線自動方式情況下，障礙物檢測裝置不應在任何情況下以任何方式關閉。d)當自動導引車不能符合a)的要求(如裝有叉臂的自動導引車，接近裝載貨物和存放站的自動導引車),有被困人員無法逃離時，該方向上的最大速度應限制在0.3m/s,并在對應側600mm范圍內提供停車措施，這種裝置的安全相關部分應至少符合GB/T16855.1中PL。的要求。e)如果障礙物檢測裝置無法在可預見的工作條件下保證人與物的安全(如自動導引車側面防撞條的行程太短),則增加其他方法(如通過指定一個危險區)以保證人與物的安全。f)手動情況下，抑制障礙物檢測裝置不低于障礙物檢測裝置PL等級要求。自動導引車應具備急停裝置。急停裝置應安裝在便于操作的位置，急停裝置的要求應滿足GB/T5226.1—2019的要求。急停裝置應是0類或1類的停止，當它被觸發時自動導引車應立即停車。急停裝置恢復后應經人工確認復位。急停裝置復位不應重新啟動設備，而是只允許再啟動。自動導引車應具有聲光告警系統，以提醒自動導引車周圍的人及時發現正在接近的自動導引車。自動導引車聲光告警系統應符合GB/T5226.1—2019的要求，且具備以下功能。a)障礙物檢測告警：當自動導引車檢測到遠距離減速區內出現障礙物時，聲光告警提示；當障礙b)轉向告警：自動導引車執行轉彎動作時，提前發出聲光告警；轉彎動作結束后，關閉告警。c)啟動告警：在自動導引車從休眠或非活動狀態遠程重新啟動之前，應啟動聲光告警，表示自動導引車即將在自動控制下運動。告警光應在自動導引車運行趨近的方向上易于看到。d)運行告警：在所有自動導引車運動過程中，應開啟聲光提示，且不能被手動關閉。e)變向告警：在倒車或行駛方向改變時，運動中的自動導引車應提供與d)不同的警告聲光指示。f)故障告警：當出現故障時，應提供聲光告警以提醒人員，包括以下情況：——路徑參考丟失或偏離預定的軌跡；——失去速度控制；——需要合格操作員干預的其他控制系統故障。g)電量告警：當電池電量不足時自動導引車應有聲光告警(包括在非自動運行狀態下)。自動導引車的運行速度超出可控范圍即為失速狀態，處于失速狀態的自動導引車應自動停止運行，9發出警報信息，等待人工介入處理。當自動導引車與通信網絡系統中斷通信超過一定時間時，自動導引車應自動停止運行，發出警報信息，如在一定時間內通信中斷恢復，自動導引車應自行恢復運行。注：通信中斷的時間由制造商自行設定。導航丟失保護包括導航誤差超限保護和地標丟失保護。導航誤差超限保護指自動導引車在自動運行狀態下，車體位置及姿態超出實際規劃監測的最大位置偏差值時的保護機制，最大位置偏差值由制造廠商根據應用環境情況設定。地標丟失保護指在具有地標屬性的導航方式中，自動導引車在經過的路段內，沒有檢測到地標信息的保護機制。偏差值由制造廠商根據應用環境情況設定。當自動導引車在運行過程中出現導航丟失保護時，自動導引車應立即停止運行，發出告警信息，等待人工介入處理。6.3.7.7保護電路與系統安全分析保護電路與系統安全分析應符合：a)在自動導引車的系統設計時，要對因控制部件故障或程序故障而產生的潛在危險進行分析，適當增加保護電路，以驗證與設計相關的所有潛在危險；b)自動導引車急停時的反向電動勢及反向電流不會對其本身產生影響；c)對于電池管理系統，保護電路將電池保持在其正常工作電壓閾值范圍內進行充電，如果超過正常限值，保護電路將限制或關閉充電或放電，以防止意外發生。通信系統可選用定點光通信，工業級WiFi或者蜂窩式移動通信網絡。6.3.9人機交互系統至少滿足以下要求：a)顯示調度系統任務狀態；b)顯示自動導引車運行狀態；c)顯示自動導引車安全狀態、傳感器狀態；d)顯示故障信息；e)設備簡單控制。指示燈顏色和狀態宜按照GB/T5226.1—2019的要求進行選擇。6.3.10自動導引車管理系統自動導引車宜具有遠程升級固件程序，包括嵌入式級程序。自動導引車處于異常狀態時，應自動向調度系統上報告警信息，并在本機顯示屏上顯示告警信息。6.4性能要求應符合制造商聲明的數值，在額定負載的情況下，自動導引車能夠正常運行。應符合制造商聲明的數值，允許誤差為±5%。應根據應用需求確定，允許誤差為±5%。應符合制造商規定的最小連續工作時間。自動導引車空載運行聲壓級不應超過75dB。注：若自動導引車僅被允許在限制區域內使用，此條不適用。6.5電源適應性要求充電站應滿足GB/T5226.1—2019中4.3.2的要求。自動導引車本體應滿足GB/T5226.1—2019中4.3.3的要求。6.6電磁兼容性要求應根據制造商要求和產品特點，選擇GB/T17799.2、GB/T17799.4中適用條款。6.7環境適應性要求6.7.1地面環境適應性要求自動導引車應在滿足以下要求的地面上運行。a)平面度：自動導引車運行應能通過平面度在1m2范圍內不小于3mm的路面，自動導引車應能實現可控的額定速度行駛。b)路面坡度：自動導引車運行應能通過坡度不小于0.05的路面，自動導引車應能實現可控的額定速度行駛。自動導引車應能在路面坡度不小于0.01停車點可靠停止。c)臺階高度：自動導引車應能通過臺階高度不小于5mm的路面，應能實現可控的額定速度行駛。d)溝槽寬度：自動導引車應能通過溝槽寬度不小于8mm的路面，應能實現可控的額定速度6.7.2氣候環境適應性要求自動導引車在表1環境條件使用、運輸和貯存時，應能保持正常。表1環境氣候適用性環境條件工作條件運輸和貯存條件環境溫度5℃~40℃—10℃~50℃相對濕度≤90%,無結露大氣壓力空氣無粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體靜電地面材料應采用容易放電的物質其他要求在有電磁波、散射光、超聲波和靜電等噪聲的環境中，用戶及制造商均應在事前共同加以確認是否影響自動導引車正常運行注：特殊環境自動導引車，其環境條件由制造商和用戶商量確定。6.7.3機械環境適應性要求自動導引車的組件和控制裝置在振動情況下，機械環境適應性應滿足表2和表3的要求。表2振動試驗要求試驗項目試驗內容數值初始振動響應檢查頻率范圍/Hz掃頻速率/(oct/min)振幅/mm定頻耐久試驗振幅/mm0.75(5Hz～25Hz含)或持續時間“/min掃頻耐久試驗頻率范圍/Hz振幅/mm掃頻速率/(oct/min)循環次數/次5最后振動響應檢查”頻率范圍/Hz掃頻速率/(oct/min)振幅/mm已做過掃頻耐久試驗的樣品可將最后一次掃頻試驗作為最后振動響應檢查。持續時間由制造商選擇。”已做過定頻耐久試驗的樣品應做此項試驗。表3沖擊要求嚴酷等級零部件自動導引車峰值加速度m/s2持續時間ms——由公路、鐵路或空中運輸的在牢固的抗沖擊包裝中的自動導引車 一在標準公路或鐵路運輸的自動導引車沖擊軸向與次數：六個方向各三次，可根據實際情況減少方向數，但是不能減少每個方向上次測試次數。采用其他量值需要在報告中說明原因。注1:樣品不帶電。注2:沖擊波形：半正弦波。6.8安全性要求應符合GB/T26154—2010中5.4.2的要求。在動力電路導線和保護聯結電路間，絕緣電阻不應小于1000Ω乘以標稱電壓值。應符合GB/T26154—2010中5.4.4的要求。6.9可靠性要求自動導引車的可靠性用平均無故障工作時間(MTBF)和平均修復時間(MTTR)來衡量，具體數值可由制造商自行規定。7試驗方法7.1試驗條件7.1.1試驗環境要求本文件中除特殊要求外，均在下述條件下進行：a)溫度：5℃~40℃;b)相對濕度：當最高溫度40℃時，相對濕度不超過50%;允許溫度降低時，允許更高的相對濕度(如20℃時相對濕度為90%);7.1.2試驗樣品要求自動導引車符合以下條件：a)自動導引車系統應按制造商規定的要求組裝好，所需的設備安裝、調試完畢，試驗應在攜帶典型任務設備與最大負載狀態進行；b)自動導引車應裝備齊全，并按制造商規定充滿電；c)若自動導引車上安裝測試儀器，應減少對自動導引車的影響。7.1.3試驗場地要求試驗場地應滿足制造商規定的使用條件，若無要求，則應符合附錄C中C.1地面條件。此外，動態試驗場地應滿足以下要求：a)地面摩擦因數不大于制造商設計要求；b)試驗場地的水平部分沿垂直于運行方向的橫向坡度不大于2%,運行方向的縱向坡度不大于c)試驗場地的坡度部分要滿足制造商設計的最大坡度；d)場地整體長度要滿足自動導引車加速過程和制動過程所需的長度。7.2外觀與結構試驗目視法檢查和手動檢測外觀有無明顯的標識和機械傷害(如劃痕、裂痕等)。用測量工具測量結構零件的相關尺寸，檢查是否符合6.1.2的要求。7.2.3外殼防護能力試驗7.2.3.1外殼防護等級試驗按照GB/T4208規定的外殼防護測試方法進行。7.2.3.2外殼抗破壞能力試驗按照GB/T2423.55規定的試驗方法進行。7.3接口試驗采用目視法檢查接口，查看是否符合6.2的要求。7.4功能試驗采用目視法檢查機械本體，查看是否符合6.3.1的要求。自動導引車通電并完成自檢。根據制造商的規定，讓自動導引車持續運行一定時間(或一個班次)后，檢查自動導引車的控制裝置是否出現損害或功能障礙。在自動導引車運行過程中，檢查是否可以便捷地通過操作面板控制自動導引車的運行模式和運動。設置自動導引車進入自動方式，讓其接收調度系統的管理、指令，檢查其是否按照指定的路線執行設置自動導引車進入手動方式，讓其脫離調度系統，檢查其是否通過手控裝置進行獨立操作。設置自動導引車進入離線自動方式，讓其脫離調度系統，檢查其是否通過無線網絡接收單機控制客戶端的指令，并沿設定的路徑執行固定的任務。自動導引車通電并完成自檢。檢查自動導引車在自動/手動/離線自動模式下的行駛、停止、急停、復位等運動控制是否正常。自動導引車裝載額定負載運行，在任何運行模式下，查看是否出現任何異常。自動導引車的輸入值，或者板外電源或充電器的輸出值，不應超過制造商規定的額定值±10%以上。檢驗方法如下：自動導引車能自動檢測電量，低于制造商聲明的閾值時能自動發送充電申請信號，由調度系統控制自動完成充電；b)電量低自我保護當自動導引車電量低于制造商聲明的閾值時，查看自動導引車是否聲光告警。7.4.4定位導航系統在測試場地預埋金屬線，并給金屬線加載一定頻率的電流，自動導引車能夠識別地面電磁信號，并在以下情況不能影響自動導引車的正常運行：——當磁場強度不低于預設值；——導航金屬線周邊50cm范圍外存在同頻電磁場干擾。測試前置條件：測試場地預埋5m以上金屬導線，并加載固定頻率的電流，構建測試拓撲地圖，包括設備運行路線及起始點、終點，并且確保自動導引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設置自動導引車運行目標點，采用自動導航模式運行，自動導引車能按指定的路徑準確運行到目標點。在測試場地粘貼或預埋導航磁帶和地標，自動導引車能夠識別地面磁信號，并沿磁帶自動運行、停止及通過地標信息確定運行策略。在以下情況不能影響自動導引車的正常運行：——當導航磁帶連續損毀長度不超過50cm時；——當磁場強度不低于預設值。在測試場地粘貼色帶或線條，自動導引車能夠識別地面色帶或線條，并沿色帶或線條自動運行、停止確定運行策略。測試前置條件：測試場地應具備可靠的無線電導航信號覆蓋，并構建測試拓撲地圖，包括設備運行路線及點位，并且確保自動導引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設置自動導引車運行目標點，采用自動導航模式運行，自動導引車能按指定的路徑準確運行到目標點。測試前置條件：在測試場地構建拓撲地圖，包括設置運行路線及點位，并且確保自動導引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設置自動導引車導航運行目標點，采用自動導航模式運行，自動導引車能按指定的路徑準確運行到目標點。測試前置條件：在測試場地構建地圖，以及在地圖的基礎上構建拓撲地圖，包括設置運行路線及點位，并且確保自動導引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設置自動導引車導航運行目標點，采用自動導航模式運行，自動導引車能按指定的路徑準確運行到目標點。測試前置條件：在測試場地構建地圖，布置二維碼，包括設置運行路線及點位，并且確保自動導引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設置自動導引車導航運行目標點，采用自動導航模式運行，自動導引車能按指定的路徑準確運行到目標點。采用目視法檢查，查看是否符合6.3.5.1的要求。通過調度系統給裝載額定負載的自動導引車發送移動指令，檢查移動部分是否達到制造商聲明的采用目視法檢查，查看是否符合6.3.5.2的要求。使用機械制動器作為停止手段的自動導引車進行該實驗。試驗期間，基于室溫(25℃)的環境溫度，制動器外表面的溫度不高于175℃。制動器不應著火或散發火焰或冒煙。自動導引車配備有充足電電源，在其額定負載(如適用)時，以最大速度行駛在水平路線上操作。每30m通過剎車完全停止，測試進行1h,或直至電源到達低電保護為止，兩者以最先出現者為準。調度系統通過網絡向自動導引車發送裝載系統的指令，檢查裝載系統是否能夠在制造商聲明的規定時間內完成指令。7.4.7安全防范系統自動導引車滿載，在足夠遠處加速至最高車速，保持最高車速駛向標準試件。試驗一：A試件(直徑200mm,長度600mm)平放在自動導引車運動方向上，其受到的撞擊力不大于750N。試驗二：B試件(直徑70mm,高度400mm)垂直立在自動導引車軌跡上，撞擊力不大于250N。注1:每個主運動方向上試驗一和試驗二進行兩次實驗，擺放位置分別在自動導引車運動方向上的最左側和最右側。前進方向和后退方向各進行一次實驗。注2:其他的人員/障礙物檢測裝置只進行試驗二。注3:實驗過程中確認移除試件之后，在一個明顯的警示信號之后至少延遲2s自動導引車才能啟動。自動導引車運行過程中，按下急停裝置，檢查自動導引車是否立即停止運行，釋放急停裝置，經人工確認按下復位按鈕，查看自動導引車是否恢復到急停前的狀態。障礙物檢測告警聲：在自動導引車運行過程中，在檢測到遠距離減速區有障礙物時，查看自動導引車是否有告警聲提示；當障礙物移開后，查看告警聲是否消失。轉彎告警聲：控制自動導引車進行轉彎時，查看自動導引車是否發出告警聲；轉彎結束后，查看自動導引車是否關閉告警聲。啟動告警聲：查看自動導引車從休眠或非運動狀態啟動前，是否有聲光啟動告警，其中光告警需要在其即將運行方向側易于持續辨識。運行告警：查看自動導引車在其運行過程中是否具有聲光告警，且該告警不能被手動關閉。變向告警：當自動導引車需要倒車或者行駛方向改變時，檢查運行中的自動導引車是否提供區別于運行狀態的聲光告警。故障告警：當出現故障時，檢查自動導引車是否有聲光告警，查看該告警是否區別于正常運行時的告警。電量告警：當電池出現電量不足，檢查是否具有明確的聲光告警。模擬失速，查看自動導引車是否停止。若不能夠停止則進行性能限制實驗確認性能是否超過限制范圍，故障期間要能進行手動操作。7.4.7.5通信中斷保護模擬通信信號中斷，查看自動導引車是否自動停止。7.4.7.6導航丟失保護模擬導航信號失效，查看自動導引車是否自動停止。若不能夠停止則進行性能限制實驗確認性能是否超過限制范圍，故障期間要能進行手動操作。自動導引車已通過無線網絡(工業級WiFi或者蜂窩式移動通信網絡)向調度系統注冊成功，通過調度系統向自動導引車發布運行指令，查看是否執行相應的動作。7.4.9人機交互功能7.4.9.1液晶顯示屏顯示內容按照制造商說明書的內容，檢查顯示屏顯示的信息是否符合要求。7.4.9.2指示燈交互通過目視法查看指示燈顏色。正常運行：顯示綠色；自動導引車處于異常狀態：顯示黃色；自動導引車處于危險狀態：顯示紅色。7.4.10自動導引車管理系統7.4.10.1遠程升級通過客戶端登錄自動導引車，對自動導引車進行遠程升級，模擬掉電、斷網等異常情況下，查看自動導引車是否能正常升級到最新版本，升級失敗能否正常啟動。7.4.10.2異常告警按照說明書，觸發自動導引車不同的告警狀態，通過監控客戶端查看自動導引車是否正確上傳告警信息，同時查看自動導引車液晶顯示屏(如有)上是否正確顯示告警信息(符合告警等級)。7.5性能試驗7.5.1額定負載自動導引車在額定負載下，在額定速度下連續運行30min,測量后，再進行其余的性能試驗，試驗后自動導引車的外觀和性能不受到影響。7.5.2額定速度測試通過直線上速度穩定的那一點起20m以上區間的時間，以測定的時間、距離為基礎計算額定速度。測試不少于30次，數據取平均。在有額定負載、前進和后退(無后退功能情況除外)的情況下進行。公式見式(1): (1)v——速度，單位為米每秒(m/s);l——距離，單位為米(m);t——通過時間，單位為秒(s)。7.5.3停車精度在規定直線運動軌跡上，事先做好預停止的定位位置誤差標記。當自動導引車以額定速度到正常停止狀態，停止后用量具測量自動導引車前后左右停止位置的情況。7.5.4續航時間電池電量充滿時，以額定負載和額定速度連續運行，記錄運行時間和里程。按照GB/T27693的測試方法進行測試。7.6電源適應性試驗在額定電壓的一10%～+10%范圍內，查看自動導引車是否正常運行15min。7.7電磁兼容性試驗GB/T17626.11規定的對應項目進行試驗。7.8環境適應性試驗7.8.1地面環境適應性試驗自動導引車在以下地面上運行。a)平面度在1m2范圍內不小于3mm的路面上，控制自動導引車以額定速度行駛，自動導引車正常運行。注1:平面度定義為在基準范圍內的最高高度與最低高度之差，如圖2所示。圖2平面度b)路面坡度在坡度不小于0.05的路面上，控制自動導引車以額定速度行駛，自動導引車正常運行；控制自動導引車在路面坡度不小于0.01停車點停止，自動導引車可靠停止。注2:路面坡度(H/L)定義為在100mm以上的長度范圍內，路面水平高度差與路線長度的最大比值，如圖3所示。標引符號說明：l——路線長度，單位為毫米(mm);h——路面水平高度差，單位為毫米(mm)。圖3路面坡度c)臺階高度在臺階高度不小于5mm的路面上，控制自動導引車以額定速度行駛，自動導引車正常運行。注3:臺階高度的定義為在100mm以內的長度范圍內，路面水平高度差的最大值，如圖4所示。標引符號說明：h——路面水平高度差的最大值，單位為毫米(mm)。圖4臺階高度d)溝槽寬度在溝槽寬度不小于8mm的路面上，控制自動導引車以額定速度行駛，自動導引車正常運行。注4:溝槽寬度定義如圖5所示。標引符號說明：w——溝槽寬度，單位為毫米(mm)。圖5溝槽寬度7.8.2氣候環境適應性試驗將試驗樣品放置在試驗箱內且供電正常工作，試驗箱按照修改要求的試驗條件(工作條件)設定，在試驗過程中進行樣品正常開關機測試；試驗后，恢復到室溫，正常開機，受試樣品工作正常。7.8.3機械環境適應性試驗將試驗樣品按照正常使用安裝狀態固定在振動臺且供電正常工作，儀器按照表2要求的試驗條件設定，試驗過程中正常運行；試驗后，進行樣品正常開關機測試，自動導引車的電氣系統在試驗后運行，則應至少按照制造商的最大規定值進行一次充電/放電循環，且試驗后不應有火災、爆炸、電池放空或電擊危險。將試驗樣品按照正常使用安裝狀態固定在振動臺且供電正常工作，儀器按照表3要求的試驗條件設定，試驗過程中正常運行；試驗后，進行樣品正常開關機測試，自動導引車的電氣系統在試驗后運行，則應至少按照制造商的最大規定值進行一次充電/放電循環，且試驗后不應有火災、爆炸、電池放空或電擊危險。7.9安全性試驗按照GB/T5226.1—2019中18.2進行試驗。按照GB/T27544—2011中6.1進行試驗。根據自動導引車的額定電壓的不同，按照表4進行測試，在帶電部件和車架之間加載如下交流電，持續1min。表4耐壓強度測試單位為伏特正常電壓U交流測試電壓U≤4848<U≤96U>968檢驗規則8.1檢驗分類產品檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。檢驗項目應符合表5的要求。8.2型式檢驗8.2.1有下列情況之一時，應進行型式檢驗：a)新產品投產或老產品轉廠生產的試制定型鑒定；b)正式生產后，如結構、材料、工藝有較大改變，可c)產品長期停產后，恢復生產；d)出廠檢驗結果與上次型式檢驗有較大差異；e)國家質量監管機構提出進行型式檢驗的要求；f)銷售地區法律法規需要。型式檢驗樣品應在出廠檢驗合格的產品中隨機抽取。按表5的規定進行型式檢驗，若檢驗結果全部符合本文件要求，則判定為型式檢驗合格，若有任意一項不符合本文件要求，則判定為型式檢驗不合格。表5檢驗項目序號試驗項目技術要求試驗方法型式檢驗出廠檢驗1外觀與結構●●2接口●3功能●興4性能●5電源適應性●6電磁兼容性●7環境適應性●8安全性●注：“●”表示應檢驗的項目；“—”表示不檢驗的項目；“*”表示工廠實際情況的項目。8.2.2型式檢驗由廠家指定或委托的質量檢驗單位負責進行。8.3.1出廠檢驗宜對生產線上的產品進行的100%檢驗，檢驗后，除包裝和加貼標簽外，不再進一步加工。檢驗過程中發現的不合格品，工廠應采取標識、隔離、處置等措施，避免不合格品的非預期使用或交付。返工或返修產品重新檢驗合格后方可入庫。8.3.2出廠檢驗由廠家生產管理部負責進行。9.1標志9.1.1產品標志產品上應有清晰的標志，其標志應包括以下內容：a)產品型號；b)產品名稱；c)公司名稱或注冊商標；d)產品出廠編號；e)生產日期；f)產品執行標準編號；g)特