2024年汽車智能化系列專題之決策篇：特斯拉FSD持續升級_智能駕駛加速落地智能化時代來臨，高階智駕已成必然趨勢智駕系統：軟硬件協同智能駕駛核心模塊：感知、決策、規劃、控制。感知模塊主要負責車周信息感知和目標檢測。感知模塊輸入各類傳感器的數據，輸出車道線，行人，車輛等的位置和軌跡等信息。主流的感知方式包含激光雷達和攝像頭視覺兩種。決策模塊主要負責預測車周物體的運動，評估障礙物下一時刻可能的動作，輸出物體運動軌跡的預測。規劃模塊主要負責計算車輛下一時刻的運動路徑，規劃與決策在開發環節往往結合在一起，基于感知模塊輸出的車周信息在神經網絡訓練融合，輸出行動路線?？刂颇K主要負責精準控制車輛按規劃軌跡行駛?？刂颇K根據決策規劃輸出的路線，生成具體的加速、轉向和制動指令，控制驅動系統，轉向系統，制動系統和懸架系統。產業鏈：智駕是整車的基礎上進行智能+網聯的升級上游：目前參與智能駕駛探索的企業主要有傳統車企、初創車企和互聯網造車企業。中游：1）智能部分包含感知層、決策層和執行層，智能駕駛汽車需安裝如激光雷達、毫米波雷達、超聲波雷達、GNSS定位和接受系統、IMU慣性傳感器、高精地圖、ADAS系統、車載芯片、車載存儲器等，以實現智能化。2)網聯部分:包含網絡層、平臺層、終端，智能駕駛汽車還需移動網絡、大數據平臺和終端的支持，實現網聯。下游：智能駕駛汽車下游應用場景廣闊，可覆蓋共享汽車、無人駕駛巴士、通勤車等多類應用場景。特斯拉FSD進展遙遙領先，滲透率有望快速提升算法端：由后融合向端到端的演進模型逐步由“后融合模式”走向“端到端模式”。為提升終端用戶體驗，擺脫對高精地圖的依賴，增強任務協調能力。新模型聚焦于提升感知能力，減少各模塊間處理數據的頻次，從而避免數據的損失。后融合時期(2020年以前):采用基于HydraNet的多任務神經網絡架構，每個傳感器對應一個神經網絡，將傳感器各自處理后的信息做基于統計學模型的加權運算，這樣會出現數據損失。特征融合時期(2020-2023):采用基于BEV+Transformer做特征融合的方式，利用Transformer大模型提取特征向量，在統一的3D坐標系空間（BEV）內做特征融合，最后進行多任務輸出。端到端模型(2024-至今)：基于深度神經網絡，通過攝像頭采集駕駛場景的信息，將其作為深度卷積神經網絡模型的輸入，再不斷對網絡模型進行訓練，得到學習好的網絡參數，從而對智能車方向盤轉角進行預測，直接向控制器輸出操作指令。數據端：自動標注下的數據訓練閉環特斯拉已經建立了一個全面的數據訓練流程，涵蓋數據采集、模擬仿真、自動標注、模型訓練和部署等環節：數據收集：特斯拉通過影子模式進行數據收集，這是一種在車輛行駛過程中自動啟動的系統。當駕駛員的行為與模型預測不符時，相關數據會被發送回數據中心，用于分析和優化模型。目前，特斯拉已經擁有超過180萬輛車輛和13億英里的駕駛數據。仿真模擬：特斯拉的仿真系統創建了一個3D環境，模擬真實世界的場景，包括道路、車輛、行人、路燈和其他周邊環境。這種全面的仿真環境使得特斯拉能夠生成大量高質量的訓練數據。自動標注：特斯拉已經從過去的2D標注過渡到4D標注體系，即在空間和時間上進行數據標注。數據被劃分為稱為"clip"的基本單位，并利用自動化系統進行標注。算力端：Dojo投入后算力大幅提升Dojo芯片發布并投入量產后，Tesla的算力得到了大幅提升：Dojo1是Tesla在2022年AIDay上發布的用于進行深度學習模型訓練的超級計算芯片。該芯片可以通過接受海量的輸入數據，對道路上的車輛、標志與行人進行自動標注與學習，進而實現深度學習模型的自動化訓練，是目前Tesla已發布的算力最大的芯片。Dojo1芯片投入量產后，Tesla立刻將這些芯片運用到自主研發的超級計算平臺DOJO上，在2023-2024年間實現了算力的大幅提升：由原先A100集群不到5EFLOPS的算力規模迅速提升到全球算力前5水平，并有望于今年10月達到100EFLOPS的算力規模，約30萬張A100的水平。各地FSD滲透率有望迎來拐點北美：3月底開始，FSDV12.3.3開始向北美用戶推送，版本引入“端到端”智駕，cornercase解決能力大幅提升。目前，170w使用用戶0事故。3月底開始，特斯拉針對美國和加拿大的客戶（包括未購買FSD的用戶）推出了一個月的FSD免費試用服務。4月12日開始，特斯拉在北美地區FSD每月訂閱價格從199美元調整到99美元。歐洲:2024年2月1日，聯合國歐洲經濟委員會（UNECE）通過了駕駛員控制輔助系統條例（DCAS）新法規草案，新法規將允許批準駕駛控制輔助功能的組合，包括制動、加速和超車輔助，同時，不再將變道系統的使用限制在高速公路，而是將其擴展到其他類型的道路。新條例預計將于2024年6月提交世界協調車輛條例論壇（WP.29）通過，于2025年1月生效。DCAS新條例生效后，特斯拉有望在歐洲地區開通FSD。中國:4月28日，中國汽車工業協會、國家計算機網絡應急技術處理協調中心發布《關于汽車數據處理4項安全要求檢測情況的通報（第一批）》，特斯拉是唯一一家符合汽車數據安全合規要求的外資企業，意味著國內大多數區域將解除對特斯拉的限制。解除限制后，FSD在中國地區有望投入使用。華為國內領先，各廠商加速發展智駕產業ADS3.0算法：端到端架構，實現深度理解駕駛場景障礙物識別GOD大網+預測決策規控一體PDP網絡＝ADS3.0端到端算法。GOD大網：去掉了傳統的BEV網絡，構建了端到端的GOD大網，實現對駕駛場景、障礙物識別更深度理解。PDP網絡：實現預測決策和規劃一張網，從而實現類人化的決策和規劃，行駛軌跡更類人，通行效率更高，復雜路口通過率>96%。云端算力平臺：昇騰芯片助力智駕模型快速迭代高算力：總算力達3.3EFLOPS。高兼容：昇騰云服務除了支持華為的Al框架昇思Mindspore外，還支持Pytorch,Tensorflow等主流AI框架。這些框架中的90%算子，都可以通過華為的遷移工具從GPU平滑遷移到昇