ICS53.060

CCSJ83

中華人民共和國國家標準

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

`

工業車輛安全要求和驗證第4部分：無

人駕駛工業車輛及其系統

Industrialtrucks—Safetyrequirementsandverification—Part4:Driverlessindustrial

trucksandtheirsystems

(ISO3691-4:2020,IDT)

（征求意見稿）

XXXX-XX-XX發布XXXX-XX-XX實施

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

前言

本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規則》的規定

起草。

本文件是GB/T10827《工業車輛安全要求和驗證》的第4部分。GB/T10827已經發布了以下部

分：

——第1部分：自行式工業車輛（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運車）；

——第2部分：自行式伸縮臂式叉車；

——第3部分：對帶有起升操作臺的車輛和專門設計為帶起升載荷運行的車輛的附加要求；

——第4部分：無人駕駛工業車輛及其系統；

——第5部分：步行式車輛；

——第6部分：貨物及人員載運車。

本文件使用翻譯法等同采用ISO3691-4:2020《工業車輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工

業車輛及其系統》。

本文件做了下列最小限度的編輯性改動：

——將原文中引用的ISO/TS3691-8中有關非歐盟區域的要求直接寫出，并將其中針對北美、澳

大利亞、日本、南非、加拿大地區的區域性要求全部刪除。

請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發布機構不承擔識別專利的責任。

本文件由中國機械工業聯合會提出。

本文件由全國工業車輛標準化技術委員會（SAC/TC332）歸口。

本文件起草單位：

本文件主要起草人：

II

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

引言

本文件“范圍”中明確了所涉及的機械及其可能導致的危險、危險狀態或危險事件。

GB/T10827包含了GB/T6104.1所定義的工業車輛的安全要求和驗證。擬由八部分構成：

——第1部分：自行式工業車輛（除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運車）；

——第2部分：自行式伸縮臂式叉車；

——第3部分：對帶有起升操作臺的車輛和專門設計為帶起升載荷運行的車輛的附加要求；

——第4部分：無人駕駛工業車輛及其系統；

——第5部分：步行式車輛；

——第6部分：貨物及人員載運車；

——第7部分：歐共體國家的區域要求；

——第8部分：非歐共體國家的區域要求。

產品需設計成當其在制造商可預見的條件下使用時，能滿足其用途或功能，并且能夠在調整和維修

時不會給人員帶來風險。

為了合理地設計產品并使之滿足所有特定的安全要求，制造商需要確認與其產品相關的危險并進行

風險評估。隨后制造商需在其產品設計和制造中考慮該評估。

進行風險評估的目的是為了消除機械在其可預見的壽命周期內發生事故的風險，其中包括由于可預

見的異常狀態引發事故風險的安裝和拆卸階段。

制造商按如下原則和順序選擇最合適的方法：

a）通過設計盡可能消除或降低風險（機械的本質安全設計和制造）；

b）對通過設計不能消除的風險采取必要的保護措施；

c）告知用戶所采取保護措施的缺陷；

d）說明是否需要專門的培訓；

e）規定需要提供的個人防護設備；

f）通過適當的用戶文件提供正確的操作說明。

工業車輛需設計成能防止任何可預見的可能誘發風險的誤用。此外，對于根據經驗可知的不該有的

機械使用方法，需在使用說明書中提醒用戶注意。

本文件不再重復說明用來制造工業車輛的所有工藝和材質的技術要求。具體參見GB/T15706。

III

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

工業車輛安全要求和驗證第4部分：無人駕駛工業車輛及其系統

1范圍

本文件規定了無人駕駛工業車輛（以下簡稱“車輛”）及其系統的安全要求和驗證方法。

無人駕駛工業車輛（GB/T6104.1中的車輛）也稱：“自動導引車輛”、“自動移動機器人”、“機器人”、

“自動導引小車”、“隧道牽引車”、“導引車”等。

本文件還包含以下無人駕駛工業車輛的要求：

——要求操作員采取行動以啟動或啟用此類自動操作的自動模式；

——運輸一個或多個駕駛員的能力（既不被視為駕駛員也不被視為運營商）；

——允許操作員手動操作車輛的附加手動模式；

——維護模式，出于維護原因，允許手動操作車輛功能。

本文件不適用于純機械方式（軌道，導向裝置等）導引的車輛，也不適用于不被視為無人駕駛車輛

的遙控車輛。

出于本文件的目的，無人駕駛工業車輛為動力車輛，其設計為自動操作。無人駕駛車輛系統包括控

制系統，導引裝置和動力系統，該控制系統可以是車輛的一部分和/或與之分離。本文件未涵蓋電源要

求。

操作區域的狀況對無人駕駛工業車輛的安全運行有重要影響。消除操作區域的相關危險準備工作見

附錄A。

本文件涉及了除以下情況外，有關機械在制造商預期用途下使用和可預見條件下誤用的，如附錄B

所列車輛生命周期內所有重大危險，危險狀態或危險事件（GB/T15706-2012,5.4）。

本文件未對下列可能發生的其他危險提出要求：

——在惡劣條件(例如極端氣候，冷庫應用，強磁場)下運行時；

——在核環境中運行時；

——擬在公共區域作業時（詳見ISO13842）；

——在公共道路上作業時；

——在潛在的爆炸性環境中作業時；

——在軍事應用中作業時；

——在有特定衛生要求中作業時；

——在電離輻射環境中作業時；

——在運輸指定乘員以外的人員時；

——在搬運可能導致危險情況的載荷時（如液態金屬，酸/堿，輻射材料）；

——當適用于從地板/地面到站臺地面高度高于1200mm的乘員位置時。

本文件不包括車輛后端牽引車的安全要求。

本文件不包括可升降操作車輛的安全要求。

本文件不適用于在本文件出版之日之前生產的車輛。

2規范性引用文件

1

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

下列文件中的內容通過文中的規范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設備第1部分：通用技術條件（IEC60204-1:2016，

IDT）

GB/T6104.1—2018工業車輛術語和分類第1部分：工業車輛類型（ISO5053-1:2015，IDT）

GB/T7932—2017氣動對系統及其元件的一般規則和安全要求（ISO4414:2010，IDT）

GB/T8196—2017機械安全防護裝置固定式和活動式防護裝置的設計與制造一般要求（ISO

14120:2015，IDT）

GB/T10827.1—2014工業車輛安全要求和驗證第1部分:自行式工業車輛（除無人駕駛車輛、

伸縮臂式叉車和載運車）（ISO3691-1:2011，IDT）

GB/T10827.2—20XX工業車輛安全要求和驗證第2部分:自行式伸縮臂式叉車（ISO

3691-2:2016，IDT）

GB/T10827.6—20XX工業車輛安全要求和驗證第6部分:貨物及人員載運車（ISO

3691-6:2013，IDT）

GB/T15706—2012機械安全設計通則風險評估與風險減小（ISO12100:2010，IDT）

GB/T16754—2021機械安全急停功能設計原則（ISO13854:2015，IDT）

GB/T16855.1—2018機械安全控制系統安全相關部件第1部分：設計通則（ISO13849-1:2015，

IDT）

GB/T16855.2—2015機械安全控制系統安全相關部件第2部分：確認（ISO13849-2:2012，

IDT）

GB/T17454.2—2017機械安全壓敏保護裝置第2部分：壓敏邊和壓敏棒的設計和試驗通則

（ISO13856-2:2013，IDT）

GB/T17454.3—2017機械安全壓敏保護裝置第3部分：壓敏緩沖器、壓敏板、壓敏線及類似

裝置的設計和試驗通則（ISO13856-3:2013，IDT）

GB/T18831—2017機械安全與防護裝置相關的聯鎖裝置設計和選擇原則（ISO14119:2013，

IDT）

GB/T19671—20XX機械安全雙手操縱裝置設計和選擇原則（ISO13851:2019，IDT）

GB23821—2009機械安全防止上下肢及危險區的安全距離（ISO13857:2008，IDT）

GB/T26560—2011機動工業車輛安全標志和危險圖示通則（ISO15870:2000，IDT）

GB/T26949.1—2020工業車輛穩定性驗證第1部分:總則（ISO22915-1:2016，IDT）

GB/T26949.2—20XX工業車輛穩定性驗證第2部分：平衡重式叉車(ISO22915-2:2018，IDT)

GB/T26949.3—2018工業車輛穩定性驗證第3部分:前移式和插腿式叉車（ISO22915-3:2014，

IDT）

GB/T26949.4—20XX工業車輛穩定性驗證第4部分:托盤堆垛車、雙層堆垛車和操作者位置起

升高度不大于1200mm的揀選車（ISO22915-4:2016，IDT）

GB/T26949.5—2018工業車輛穩定性驗證第5部分:側面式叉車（單側）（ISO22915-5:2016，

IDT）

GB/T26949.8—20XX工業車輛穩定性驗證第8部分:在門架前傾和載荷起升條件下堆垛作業

的附加穩定性試驗（ISO22915-8:2019，IDT）

2

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

GB/T26949.9—2018工業車輛穩定性驗證第9部分:搬運6m及其以上長度貨運集裝箱的平衡

重式叉車（ISO22915-9:2014，IDT）

GB/T26949.10—2010工業車輛穩定性驗證第10部分:在由動力裝置側移載荷條件下堆垛作

業的附件穩定（ISO22915-10:2008，IDT）

GB/T26949.11—2016工業車輛穩定性驗證第11部分：伸縮臂式叉車(ISO22915-11:2011，IDT)

GB/T26949.12—20XX工業車輛穩定性驗證第12部分：搬運6m及其以上長度貨運集裝箱的伸縮

臂式叉車(ISO22915-12:2015，IDT)

GB/T26949.13—2017工業車輛穩定性驗證第13部分：帶門架的越野型叉車(ISO

22915-13:2012，IDT)

GB/T26949.14—2016工業車輛額定性驗證第14部分：越野型伸縮臂式叉車(ISO22915-14:2010，

IDT)

GB/T26949.15—2017工業車輛穩定性驗證第15部分：帶鉸接轉向的平衡重式叉車(ISO

22915-15:2013，IDT)

GB/T26949.20—2016工業車輛穩定性驗證第20部分：在載荷偏置條件下作業的附加穩定性試

驗(ISO22915-20:2008，IDT)

GB/T26949.22—2019工業車輛穩定性驗證第22部分:操作者位置可或不可起升三向堆垛式

叉車（ISO22915-22:2014，IDT）

ISO4413:2010液壓傳動系統及其元件的通用規則和安全要求（Hydraulicfluidpower—

Generalrulesandsafetyrequirementsforsystemsandtheircomponents）

注：GB/T3766—2015液壓傳動系統及其元件的通用規則和安全要求(ISO4413:2010，MOD)

ISO22915-7:2016工業車輛穩定性驗證第7部分：兩向或多向運行叉車(Industrialtrucks—

Verificationofstability—Part7:Bidirectionalandmultidirectionaltrucks)

注：GB/T26949.7—2016工業車輛穩定性驗證第7部分：兩向和多向運行叉車(ISO22915-7:2009，IDT)

ISO22915-21:2019工業車輛穩定性驗證第21部分:操作者位置起升高度不大于1200mm的揀

選車(Industrialtrucks—Verificationofstability—Part21:Additionalstabilitytestfor

order-pickingtruckswithoperatorpositionelevatingabove1200mm)

注：GB/T26949.21—2016工業車輛穩定性驗證第21部分：操作者位置起升高度大于1200mm的揀選車(ISO

22915-21:2009，IDT)

IEC61496-2:2013機械安全電敏保護設備第2部分：使用有源光電保護裝置（AOPDs）設備的特

殊要求（Safetyofmachinery—Electro-sensitiveprotectiveequipment—Part2:Particular

requirementsforequipmentusingactiveopto-electronicprotectivedevicesAOPDs）

注：GB/T19436.2—2013機械電氣安全電敏保護設備第2部分：使用有源光電保護裝置（AOPDs）設備的特殊要

求(IEC61496-2:2006,IDT)

IEC61496-3:2008機械安全電敏保護設備第3部分：使用有源光電漫反射防護器件（AOPDDR）

設備的特殊要求（Safetyofmachinery—Electro-sensitiveprotectiveequipment—Part3:

ParticularrequirementsforactiveOpto-electonicProtectiveDevicesresponsivetoDiffuse

ReflctionAOPDDR）

注：GB19436.3—2008機械電氣安全電敏防護裝置第3部分：使用有源光電漫反射防護器件（AOPDDR）設備的

特殊要求（IEC61496-3:2001，IDT）

3

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

IEC61558-1:2017變壓器、電抗器、電源裝置及其組合的安全第1部分：通用要求和試驗(Safety

ofpowertransformers,powersupplyunits,reactorsandsimilar—Part1:Generalrequirements

andtest)

注：GB/T19212.1—2016變壓器、電抗器、電源裝置及其組合的安全第1部分：通用要求和試驗(IEC61558-1:2009，

IDT)

EN1175-1:1998+A1:2010工業車輛安全電氣要求第1部分：電動車輛一般要求（Safetyof

industrialtrucks—Electrialrequirements—Generalrequirementsforbatterypowered

trucks））

EN1175-2:1998+A1:2010工業車輛安全電氣要求第2部分：內燃車輛一般要求（Safetyof

industrialtrucks—Electrialrequirements—Generalrequirementsforinternalcombustion

enginepoweredtrucks）

EN1175-3:1998+A1:2010工業車輛安全電氣要求第3部分：內燃動力車輛電驅傳動系統的特殊

要求（Safetyofindustrialtrucks—Electrialrequirements—Specificrequirementsforthe

electricpowertransmissionsystemoftrucksinternalcombustionenginepoweredtrucks）

EN12895:2015工業車輛電磁兼容性（Industrialtrucks—Electromagneticcompatibility）

3術語和定義

GB/T6104.1—2018和GB/T15706—2012界定的以及下列術語和定義適用于本文件。

作用力actuatingforce

作用于接觸式防撞裝置上使其啟動停止信號的力。

授權人員authorizedperson；authorizedpersonnel；authorizedindividual

由用戶指定，受過特定危險和操作/維護車輛或系統培訓（如果需要）的人。

自動模式automaticmode

不需要操作員干預的操作模式。

接觸式防撞裝置bumper

當車輛發生物理接觸時，安裝在車輛上會發出停車信號的壓敏保護設備(PSPE)。

非接觸式防撞裝置virtualbumper

擁有一個或多個檢測區域的，在車輛發生物理接觸之前，安裝在車輛上產生信號的電敏(非接觸)

保護設備(ESPE)。

示例：響應漫反射的主動光電保護裝置(AOPDDRs)。

無人駕駛車輛系統driverlesstrucksystem

將一輛(或多輛)無人駕駛車輛與輔助部件組合起來，控制和管理車輛的自動操作。

注：輔助部件可集成或外接(如導向、交通管制、動力系統、通訊系統、防護裝置、標志、警告、地面標志)。

4

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

無人駕駛工業車輛driverlessindustrialtruck

設計成自動操作來運輸載荷的機動車輛。

疏散通道escaperoute

供人員離開危險地帶的區域。

路徑path

車輛及其載荷(包括拖車)通過的區域。

載荷load

由車輛搬運的物品。

載荷搬運loadhandling

載荷起升、下降、輸送、操縱。

示例：旋轉、前移、傾斜、夾緊和牽引。

手動模式manualmode

由操作者控制所有操作的操作模式。

靜止力staticforce

當車輛完成自動停車時，接觸式防撞裝置上所受的力。

乘員rider

預定的乘員intendedrider

自動模式下可以使車輛啟用或禁用的乘員。

停車裝置stoppingdevice

該控制裝置啟動時，會產生一個信號來停止車輛的所有運動。

急停裝置emergencystopdevice

用于起動急停功能的手動控制裝置。

[來源：GB/T16754—2021，3.3]

運行方向directionoftravel

由制造商定義的根據車輛操作條件的行進的一個或多個方向。

使能裝置enablingdevice

與啟動控制一起使用并且只有連續操作時才能使機器運行的附加手動操作裝置。

[來源：GB/T15706—2012，3.28.2]

5

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

人員探測裝置personneldetectionmeans

探測車輛路徑上人員的系統。

額定速度ratedspeed

由制造商規定的車輛行駛速度。

自動重啟automaticrestart

在沒有外來輸入的情況下，恢復車輛運行。

注：車輛只有在停車條件被清除后才會啟動。

有乘員的自動模式automaticmodewitharider

車輛上有乘員的自動運行操作狀態。

封閉區域confinedzone

通過周邊防護來降低風險的車輛作業空間。

操作危險區域operatinghazardzone

人可能暴露在危險中的操作區域。

注1：可能存在于載荷轉移區域或低間隙處。

注2：根據GB/T15706-2012中3.11，操作危險區域被認為是危險區。

操作區域operatingzone

指定為車輛操作的區域。

注：例如通過導航系統，標志，地面標記，柵欄，防護裝置來定義的區域。

公共區域publiczone

向所有沒有經過具體培訓、指導或認知的人員開放的空間。

禁止區域restrictedzone

物理上分隔的空間，只有經過授權的人才可以進入。

施工方案methodstatement

工作安全制度safesystemofwork

詳細說明工作任務或過程完成方式并概述所涉及危害的文件。

注：包括關于如何安全地進行工作的步驟指南，以及為確保受任務或過程影響的任何人員的安全而采取的控制措施

的細節。

載荷轉移區loadtransferarea

車輛可裝載或存放貨物的位置。

注：位置可以在地板/地面上（如貨架、機器和傳送帶）。

6

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

操作者operator

經過適當培訓和授權操作車輛的指定人員。

[來源：GB/T10827.1—2014，3.7，修改——在定義中，“誰負責工業車輛的運行和載荷搬運”已

替換為“操作車輛”，注1和注2已刪除]

乘員指定位置riderdesignatedposition

由制造商規定的供人安全乘坐車輛的位置。

帶式輸送機beltconveyor

用于運輸和牽引的部件，帶有環形輸送帶的輸送機。

注：皮帶由表面上的滾輪或滑輪塊支撐。

[來源：EN619:2002+A1:2010，3.7，修改——刪除了圖示，第二句改為注1]

輥式輸送機rollerconveyor

部分或所有輥道可驅動或自由旋轉的輸送機。

[來源：EN619:2002+A1:2010，3.11，修改——刪除了圖示、車輪、輪式輸送機、滾珠和球式轉運

臺]

鏈板輸送機dragchainconveyor

用鏈條作為牽引元件或承載元件的鏈條上可能帶有推料器的輸送機。

[來源：EN619:2002+A1:2010，3.7.1，修改——刪除了圖示]

車輛坐標系coordinatesystemofthetruck

坐標系（Op-Xp-Yp-Zp）是用來參考車輛運動的某一部件。

注1：GB/T16977—2019中5.5指定一個移動平臺坐標系（Op-Xp-Yp-Zp）。移動平臺坐標系的原點Op是移動平臺原

點。＋Xp軸通常是移動平臺前進的方向。＋Zp軸通常取移動平臺向上的方向。

注2：見圖1。

標引序號說明：

7

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

Op——參考系的原點。

注：本圖由GB/T16977—2019的圖6修改而來。

圖1車輛坐標系

前進方向forwarddirection

車輛沿Xp軸運動。

注1：車輛坐標系見3.35。

注2：見圖1。

后退方向backwarddirection

車輛沿－Xp軸運動。

注1：車輛坐標系見3.35。

注2：見圖1。

橫移方向lateraldirection

車輛沿Xp軸運動。

注1：車輛坐標系見3.35。

注2：見圖1。

斜移方向crabbingdirection

車輛沿Xp軸和Yp軸橫移運動，而不改變車輛方向。

注1：車輛坐標系見3.35。

注2：見圖1。

轉向turningdirection

車輛坐標系繞Zp軸方向轉動，且車輛沿Xp軸和/或Yp軸移動。

注1：車輛坐標系見3.35。

注2：見圖1。

原地轉向pivotingdirection

車輛坐標系繞Zp軸方向轉動，且車輛沒有沿Xp軸和/或Yp軸移動。

注1：車輛坐標系見3.35。

注2：見圖1。

舵柄tiller

操作者在車輛上用于轉向的桿。

注：舵柄可以結合其他功能使用。

地板floor

地面ground

8

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

用于承受載貨車輛的重量且平整光滑的路面。

示例：混泥土、瀝青。

額定載荷ratedcapacity

由制造商根據零部件強度和車輛穩定性確定的，車輛在標準載荷質心位置時能夠搬運、起升并堆垛

到標準起升高度的最大載荷（單位為千克）。

注1：質心見附錄C。

注2：當門架的起升高度低于標準起升高度H時，仍按照標準起升高度確定額定起升重量。

注3：額定起重量用來比較不同制造商所生產車輛的額定能力，并為技術標準和統計提供依據。車輛的操作極限由

實際起重量決定。

[來源：GB/T10827.1—2014，3.15]

實際起重量actualcapacity

由制造商根據零部件強度和車輛穩定性確定的，車輛在正常運行狀態，特定的載荷中心距（如果需

要亦可前伸）時能夠搬運、起升和堆垛到特定高度的最大載荷（單位為千克）。

注：實際起重量取決于車輛的配置，它與所安裝門架的類型和起升高度、實際的載荷中心距以及安裝的屬具有關。

該實際起重量規定了某一具體配置下的車輛的載荷搬運能力。通過適當的穩定性試驗或經驗數據的計算校驗，

可以確定車輛帶有可拆卸式屬具時的實際起重量值。

[來源：GB/T10827.1—2014，3.14]

保護性停止protectivestop

由保護裝置啟動的安全相關的停止功能。

車輛速度truckspeed

車輛及其裝載物的最快移動點。

制動系統brakingsystem

滿足下列一個或多個功能的零部件組合：

——控制車輛的速度（通常為減速）；

——使車輛停駛或保持車輛靜止不動。

[來源：GB/T5620—2020，3.2]

固定封閉結構fixedclosedstructure

一個防止人員進入或接觸路徑的防護裝置。

注：該結構主要提供外圍保護，由墻，面板，柵欄組成。

抑制muting

臨時自動暫停的安全功能。

覆蓋overried

手動暫停的安全功能。

9

GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

失效deactivation

使功能不再激活的行為。

注：可手動或自動操作。

4安全要求和/或保護/降低風險措施

通用要求

4.1.1一般要求

車輛應符合本章的安全要求和/或保護措施。

另外，對于本文件沒有涉及到的非重大危險，應按GB/T15706規定的原則進行車輛設計。

車輛操作區域應符合附錄A的要求。

4.1.2正常氣候條件

應符合以下正常氣候條件:

——連續運行條件下的平均環境溫度:25℃；

——短期內（不大于1h）的最高環境溫度:40℃；

——正常室內條件下使用車輛時的最低環境溫度:5℃；

——正常室外條件下使用車輛時的最低環境溫度:－20℃；

——海拔高度:不大于2000m。

4.1.3電氣要求

車輛電氣系統應符合表1的要求。

表1電氣要求

符合的條款

項目EN1175-1:1998EN1175-2:1998EN1175-3:1998

IEC60204-1:2016

+A1:2010+A1:2010+A1:2010

所有的，除了4.3.2、

4.4.5、5.3.5、6.2.5、

5.7、5.8、5.10、5.11、

6.2.6、

5.12、5.13、5.14、5.1、5.2、5.3、5.5、

總則（供電）5.1、5.2、5.4、5.56.3.3、7.2.2、9.1.1、

5.15、6.1、6.2、6.3、

5.69.4.3.1.2、9.4.3.1.4、

6.4、6.5、6.1.2、6.1.3

9.4.3.1.5、11.5、

18.2.4

5.9.3、5.9.5、5.9.8、7.3.1、7.5、9.2.3.2、

啟動5.3.15.4.1、5.4.2、5.4.3

5.12.19.3.1

停車5.13、6.2.2、6.45.3.45.4.4無

電源故障5.6、5.9.1、5.9.115.3.1、5.3.65.4.55.4、7.5

機械維護7.1、7.2、7.36.1、6.26.1、6.2無

5.1.3、5.2、5.5、5.7、

電源絕緣5.1.35.1、5.2、5.55.3,10.8

5.13、6.2、6.4

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GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

表1（續）電氣要求

符合的條款

項目EN1175-1:1998EN1175-2:1998EN1175-3:1998

IEC60204-1:2016

+A1:2010+A1:2010+A1:2010

5.1(全部)、5.2、

電池5.12、5.15.3、6.1、5.1、5.3.1無無

6.2、6.5.3

5.3、5.5.2、5.5.4,

防火5.2、5.4、5.5、5.85.2、5.4(全部)無

5.5.5

4.1.4儲能部件

儲存能量并有可能在移動或拆卸過程中造成危險的部分（如液壓蓄能器、蓄能器或彈簧制動裝置），

應采取措施在移動或拆卸前先釋放其能量。

4.1.5邊或角

以下區域內都不應有造成危險的銳邊或棱角：

a)乘員所在的正常操作位置；

b)操作者所在操作位置；

c)日常檢查時的出入通道。

4.1.6防護裝置

防護裝置的技術原則應符合GB/T15706—2012的規定。防護裝置應符合GB/T8196—2017的規定。

安全距離應符合GB23821—2009的規定。此外，防止觸及防護結構的安全距離應符合GB23821-2009

中表2中高風險的要求。此外，連續固定封閉結構的最小高度應為2.1m。

4.1.7防護聯鎖裝置

與防護裝置相關的聯鎖裝置應符合GB/T18831—2017的規定。

4.1.8雙手操縱裝置

雙手操縱裝置應符合GB/T19671—20XX的規定。

4.1.9傳動部件

傳動軸，聯軸器和皮帶傳動等在人可觸及范圍內的傳動部件，應有固定的防護裝置。

4.1.10電敏防護設備

電敏防護設備（ESPE）應符合IEC61496-2:2013和IEC61496-3:2018的規定。

4.1.11壓敏保護裝置

壓敏保護裝置應符合GB/T17454.2—2017和GB/T17454.3—2017中表2規定的試樣5或試樣6（僅適

用于形狀和尺寸）。

4.1.12液壓系統

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GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

液壓系統及其部件應符合ISO4413:2010的規定。

4.1.13氣動系統

氣動系統及其部件應符合GB/T7932—2017的規定。

4.1.14避免自動重啟

車輛應確保執行下列任意一項后不允許自動重啟：

a)急停裝置；

b)短行程接觸式防撞裝置，見4.8.2.1e）；

c)4.9.3中描述（如座椅，舵柄，手柄，腳踏板）的操作者在場；

d)手動控制指令（如油門，方向盤，操縱桿），見4.9.3.1c）；

e)表A.1腳注C規定的非接觸式停止功能。

車輛斷電后，不允許自動重啟。

4.1.15腳保護

應采取措施防止站在車輛附近人員的腳受傷。

可采取的措施有：

a)按照ESPE的制造商參數，給腳提供額外的停車距離余量；

b)對于穿安全鞋的人，將底盤間隙減少到≤40mm。可防止腳被困底盤下；

c)底盤下的腳距應根據GB/T10827.1—2014中圖5的規定。可防止腳接觸驅動輪和平衡輪。

制動系統

車輛應配備制動系統，用于以下情況：

a)在電源中斷時進行操作；

b)在對速度或轉向失去控制時自動激活；

c)在4.8.2規定的人員探測裝置的操作范圍內，在制造商規定（如速度、摩擦、地板/地面、坡

度、額定載荷）最壞情況下的極限停車；

d)在制造商規定的最大操作坡度上保持車輛及其最大允許載荷平穩。

制動系統安全相關部件應符合表2第1項和第2項的規定。

注：制動系統可由一個或多個制動功能（如彈簧制動，行車制動）組成。

速度控制

速度控制系統的安全相關部件應符合表2第3項和第8項的規定。

自主充電

根據IEC61558-1:2017，額定60VDC或25VAC以上的自主充電連接應設計成防止意外接觸帶電部件

而產生的沖擊（觸電）危險。

裝有自主充電系統的車輛應設計成只有當車輛連接到充電裝置時才能激活可觸及的充電觸點。

當車輛離開充電點時，車輛的充電接點應與蓄電池斷開。

自主充電系統的安全相關部件應符合表2第9項的規定。

荷載搬運

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GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

載荷搬運裝置應使載荷保持在制造商在任何操作模式下確定的位置范圍內，包括緊急停止和載荷轉

移。可以通過集成夾具、機械鎖、止動器等來實現。

作為一種替代方法，當載荷不在制造商確定的載荷搬運裝置的指定位置時，應提供防止車輛移動的

裝置。可以通過集成攝像頭、傳感裝置、開關等來實現。

起升和傾斜系統應符合GB/T10827.1-2014中4.6的規定。

執行以上功能的控制系統的安全相關部件應符合表2第10項、第11項、第12項的規定。

轉向

控制轉向系統的安全相關部件應符合表2第13項的規定。

穩定性

4.7.1通用要求

車輛應在所有載荷搬運和行駛移動（包括緊急停車）的操作過程中保持穩定。

控制穩定性的安全相關部件應符合表2第14項的規定。

4.7.2傾斜平臺穩定性試驗

對于起升高度大于500mm的車輛，其穩定性應根據以下標準：

——GB/T26949.1-2020；

——GB/T26949.2-20XX；

——GB/T26949.3-2018；

——GB/T26949.4-20XX；

——GB/T26949.5-2018；

——GB/T26949.6-20XX；

——ISO22915-7:2016；

——GB/T26949.8-20XX；

——GB/T26949.9-2018；

——GB/T26949.10-2011；

——GB/T26949.11-2016；

——GB/T26949.12-20XX；

——GB/T26949.13-2017；

——GB/T26949.14-2016；

——GB/T26949.15-2017；

——GB/T26949.20-20XX；

——ISO22915-21:2019；

——GB/T26949.22-2019；

起升高度小于500mm車輛的穩定試驗應按相關穩定性標準中對裝有門架的類似車輛的運行試驗要

求執行或見4.7.3。

貨物及人員載運車的穩定性應按照B/T10827.6—20XX中4.7的要求執行。

4.7.34.7.2不包括的車輛穩定性要求

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GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

當車輛僅適用于執行特定操作空間和條件下預先確定的自動化任務時，車輛在試驗時應按5.3.2的規

定執行。

可通過計算確定是否符合規定的穩定性值。計算應基于類似車輛的經驗數據。此類計算應考慮門架、

輪胎等的制造變量和撓度。

保護裝置和保障措施

4.8.1緊急停車

車輛應裝有符合GB/T16754—2021規定的急停功能。當急停裝置啟動時，車輛所有動作應停止。

急停裝置應清晰可見、易于辨認，并能從車輛的兩端和兩側易接近。如果車輛具有規定的操作者位

置控制裝置，則應在該控制裝置的附近安裝急停裝置。

若車輛的載荷限制了人員接近急停裝置，則應將急停裝置安裝在車輛最接近危險區域且可接近的剛

性部件上（示例見圖2)。

急停功能控制系統的安全相關部件應符合表2第15項的規定。

注：根據車輛的尺寸和設計，車輛的每一側可能都需要安裝該裝置。

標引序號說明：

1——車輛；

2——載荷；

3——雙側的急停裝置。

圖2車輛載荷情況下急停裝置的示例

4.8.2路徑上的人員探測

4.8.2.1在自動模式下預定路徑上的人員探測

在自動模式下預定路徑上人員的探測，其安全相關部分應符合表2第4項、第16項、第17項、第20

項的規定。

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GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

安裝人員探測裝置的車輛應滿足以下要求：

a)車輛應安裝符合4.1.11的壓敏裝置（如接觸式防撞裝置）或符合4.1.10的ESPE（如非接觸

式防撞裝置）用于人員探測；

b)人員探測裝置應至少超過車輛及其載荷的最大寬度運行；

c)人員探測裝置應在車輛或其載荷的剛性部件與靜止人員（指沒有進入車輛路徑或向車輛移動

的人員）接觸之前停止，且符合5.2的規定。若在接觸的情況下，則它們的之間的力不得超

過5.2規定的值。當車輛轉向和原地旋轉時，其側面防護措施符合5.2中試驗B就足夠了；

注1：對于非接觸式防護裝置，可根據非接觸防護裝置制造商的使用信息（如反射）提出附加要求。

d)車輛因探測到有人在其行駛路徑上而停車，且此人已離開安裝探測裝置車輛的探測范圍后，

車輛可通過適當的警告(例如:聽覺和/或視覺警告)后自動重啟。如果安裝了壓敏保護設備

(PSPE)，則需要至少延遲2s再重新啟動。自動重啟只有符合表A.1和A.2的規定“允許自動重

啟”才能進行。

注2：警告系統在6.2中定義。

e)在行駛方向上，保護裝置不能滿足a）、b）和c）所有要求（如當接觸式防撞裝置的行程太短

或當車輛在其下面牽引或搬運載荷時，載荷延伸超過兩側）時，應符合以下規定：

1)在行駛方向上，車輛速度不得超過0.3m/s；

2)根據表A.1或表A.2，由設備啟動(如激光掃描儀或接近開關)的附加停止功能(可以安裝在

車輛上或環境中)應可清晰識別，并在距危險點600mm的范圍內啟動。自動重啟應符合表

A.1或表A.2的規定。

4.8.2.24.8.2.1的要求必須被停用或限制情況下采取的措施

若車輛在操作危險區域內（可使人遭受擠壓/剪切危險的操作區域）（如裝載轉移區域）工作，則

應滿足以下要求：

a)若有疏散通道（供行人逃生的，至少0.5米寬、2.1米高），則參照表A.1和表A.2規定的最

大速度限值、警告（如聽覺和/或視覺的）、自動重新啟動功能和區域分類；

b)若沒有a)中定義的行人疏散通道，則參照表A.1和表A.2規定的最大速度限值、警告（如聽

覺和/或視覺的）、自動重啟功能和區域分類。還應執行的附加停車功能有：

1)應執行和啟動人員探測功能檢查危險區域內是否有人。若探測到有人且車輛已經停止，

則不允許在原來方向上自動重啟；

2)若無法執行人員探測功能，則應在距離危險點600mm范圍內的車輛上（如車輛上的接觸

點或誘因）或工作場所中安裝符合表2的急停裝置或停車裝置。

4.8.2.3人員探測裝置的抑制

在某些載荷轉移條件下，可能需要抑制人員探測裝置。

為確保沒有人員在場，人員探測裝置應盡可能延時抑制，如距離物體小于180mm（如載荷、接口、

轉運站、固定結構、塊狀堆垛物）。

在自動模式下，人員探測系統只允許在速度低于0.3m/s時抑制。

抑制人員探測裝置的安全相關部件應符合表2第19項的規定。

4.8.2.4人員探測裝置的覆蓋

僅在手動或維護模式下才允許覆蓋人員探測系統。

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GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

覆蓋人員探測裝置的安全相關部件應符合表2第18項的規定。

4.8.2.5人員探測裝置的失效

當車輛在封閉區域作業時，人員探測裝置可自動失效（根據A.2.4）。根據模式的選擇，人員探測

裝置可在具有規定的操作員位置（見4.9.3.1）或舵柄（見4.9.3.2）的車輛上以手動操作模式失效。

人員探測裝置失效的安全相關部件應符合表2第18項的規定。

4.8.2.6主動檢測區域的選擇

車輛可根據車輛的速度和方向、載荷尺寸或其他標準自動選擇安全檢測區域。這種自動選擇安全檢

測區域的電敏防護設備是人員探測系統的一部分。

主動檢測區域的選擇（其中檢測對象應觸發保護停止功能）取決于影響車輛停止性能的條件(如裝

載荷載卸，載荷寬窄，車輛在不同區域的位置)。

若提供此功能，則控制系統的安全相關部件的設計應確保其不會降低表2所描述的路徑中人員探測

的整體性能。

選擇主動檢測區域的安全相關部件應符合表2第5項、第6項、第7項、第21項和第22項的規定。

操作模式

4.9.1通則

車輛允許有不同的操作模式。

如能預判，則應使用模式選擇器進行下列模式的選擇：

——自動模式；

——手動模式；

——維護模式。

模式選擇器應防止選擇未經授權和意外的模式。應通過適當的方式（如通過可上鎖的鑰匙開關，密

碼，磁卡）防止選擇未經授權和/或無意的模式。

模式選擇器的啟動應純啟用所選模式，而不應自行啟動車輛操作。啟動車輛操作應單獨激活。

應清楚地標注被選擇的模式。

若車輛安裝了符合4.9.3.2的舵柄或符合4.9.3.1的乘員操作平臺或座椅，則手動模式可不由選擇器

選擇，而由手動控制。

注1：有關操作者操作的更多說明，見4.9.3。

注2：有關乘員操作的更多說明，見4.9.2.3。

操作模式的安全相關部件應符合表2第25項的規定。

4.9.2自動模式

4.9.2.1配置

自動模式允許有三種配置：

1）自動模式（無操作者或乘員）；

2）有操作者輸入的自動模式；

3）有乘員的自動模式。

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GB/T10827.4—XXXX/ISO3691-4:2020

當車輛未被設計成具有操作者輸入且為操作者提供位置（如舵柄，座椅，平臺）的自動模式時，操

作者在場時應停用所有自動功能，并應啟動保護性停止。

當車輛未被設計具有乘員且為乘員提供位置的自動模式時，乘員在場時應停用所有自動功能，并應

啟動保護性停止。

自動模式的安全相關部件應符合表2第25項的規定。

4.9.2.2有操作者輸入的自動模式

自動模式中，允許在兩個完整的自動序列之間進行手動操作。車輛應停在指定的位置，且手動操作

應在下列條件中進行：

a)車輛應靜止不動，等待操作者的輸入；

b)控制應為“保持運行”的類型；

c)當手動控制被激活時，不應啟動自動模式的下一個序列；

d)手動控制應配備停止所有動作的裝置；

e)若操作者位置不是由車輛的設計決定的，則移動部件（如貨叉、屬具）的任何運動應由符合

4.1.6的防護裝置加以保護。否則，車輛應符合GB/T10827.1—2014中4.4.2.6的規定；

f)在操作過程中，不允許車輛平移和原地旋轉；

g)只有在操作者自愿采取行動后，才能在自動模式下重新啟動下一個序列。

有操作者輸入的自動模式的安全相關部件應符合表2第24項和第25項的規定。

4.9.2.3有乘員的自動模式

自動模式中，人員可在滿足以下條件的情況中乘坐車輛（例如在設置操作或長距離行駛期間）：

a)車輛應在指定位置自動停車；

b)人員/乘員應自主啟動有乘員的自動模式；

c)應提供乘員在指定位置的乘員檢測裝置；

d)當乘員處于指定位置時，選擇自動模式時將激活有乘員的自動模式；

e)在乘員可接觸到的范圍內應提供停車裝置；

f)考慮車輛的加速力和減速力，乘員的指定位置應做防止危險情況的設計（如襯墊、操作員守

則、隔間設計）；

g)應提供乘員在乘坐車輛時保持在指定位置的裝置[如雙手控制裝置（根據GB/T19671—20XX，

3.1）、腳位置傳感器、完全封閉的駕駛室]；

h)當駕駛員不再處于指定位置時，車輛應安全地停車；

i)具有仰視功能的乘員位置從地板/地面到平臺地板的距離不得高于