基于HCS12的嵌入式系統設計吳曄，張陽，滕勤1第7章S12脈寬調制模塊及其應用實例本章內容7.1PWM模塊概述7.2PWM模塊結構和特點7.3PWM模塊工作原理7.4PWM模塊寄存器及設置7.5PWM模塊基礎應用實例7.6智能車系統中PWM模塊的應用27.1PWM模塊概述

脈沖寬度調制（PulseWidthModulate，PWM）——通過軟件編程來調節波形的占空比和周期，以產生精確的輸出脈沖序列。7.1.1PWM信號的產生方法利用單片機實現PWM波主要有3種方法：利用軟件延時通過指令構成程序循環，在不同的循環結束時，改變I/O口的電平。這種方法極大地占用了CPU資源，而且不易產生精確的脈沖序列。利用輸出比較功能通過軟件編程，任意設定高、低電平的時間常數，輸出PWM脈沖信號，這種方法在一定程度上占用了CPU的時間。利用內置的PWM模塊單片機內部集成的PWM模塊專門用于輸出PWM信號，使用時基本上不占用CPU資源。37.1PWM模塊概述7.1.2PWM模塊的用途微控制器的PWM模塊被廣泛應用于工業控制和消費類機電產品。【D/A轉換】【開關量控制】【變頻調速】變頻器、變頻空調、節能冰箱等。【平均電流或電壓控制】直流電動機調速燈光亮度調節比例電磁閥控制——電噴汽油機的怠速控制閥、EGR閥、VVT機構機油壓力控制閥，高壓共軌柴油機的PCR閥、VNT增壓壓力調節閥等。

直流伺服電動機控制——航模或智能小車的舵機控制，發動機節氣門調節，無人機機翼調節，無人自動駕駛汽車的方向盤控制等。

【控制命令字編碼】

無線遙控車的控制，通信編碼，電視機、空調的遙控部分。

47.2PWM模塊結構和特點MC9S12DG128單片機的PWM模塊與端口P共享引腳。當PWM功能激活后，P口對應引腳的通用I/O功能自動關閉。當某個引腳的PWM功能未啟用時，可用作通用I/O口。【特點】工作頻率高，占空比的可調范圍寬、分辨率高。當振蕩器頻率為16MHz時，PWM模塊的最高時鐘頻率可達25MHz，占空比調節范圍0～100%，最高分辯能力達0.15%。57.2PWM模塊結構和特點7.2.1PWM模塊功能【組成】時鐘源、預分頻器、時鐘選擇開關、分頻器和時鐘控制電路、PWM通道、使能控制、極性選擇、對齊方式選擇以及對應的輸出引腳。

67.2PWM模塊結構和特點7.2.1PWM模塊功能PWM模塊具有8路8位獨立PWM通道，通過相應設置也可以變為4個16位PWM通道。每個PWM通道由獨立運行的8位雙向脈沖計數器PWMCNT、周期比較寄存器PWMPER和占空比比較寄存器PWMDTY等組成。77.2PWM模塊結構和特點7.2.1PWM模塊功能【設置】由周期寄存器和占空比寄存器確定PWM波形的輸出周期和占空比。由極性寄存器PWMPOL選擇PWM輸出波形的極性。由對齊方式選擇寄存器PWMCAE選擇PWM輸出波形的對齊方式。【復位】復位后8位加/減脈沖計數器被設置為遞增計數，所有通道禁止，即所有計數器不計數。【緊急關閉】PWM通道7除了可以用于波形輸出外，還作為緊急關閉功能的輸入。【中斷】PWM模塊只有一個中斷源，在緊急關閉時產生。當PWM關閉寄存器PWMSDN中的中斷允許位PWMIE置位，且緊急關閉允許（PWMSDN中的控制位PWM7ENA=1）時，只要PWM7通道出現規定的緊急關閉有效電平（由PWM7IL位決定低電平或高電平），中斷標志PWMIF便置位，向CPU提出中斷請求。87.2PWM模塊結構和特點7.2.2PWM模塊基本特征具有可編程周期和占空比的8個獨立PWM通道；每個PWM通道具有獨立的計數器；每個通道可編程允許/禁止PWM功能；每個通道可軟件選擇PWM脈沖極性；具有雙緩沖的周期和占空比寄存器，當到達有效周期終點（PWM到達0）或通道禁止時，修改值生效；每個通道可編程中心對齊或左對齊輸出；8個8位通道或4個16位通道PWM分辨率；4個時鐘源（A、B、SA和SB）提供寬頻帶頻率；可編程的時鐘選擇邏輯；緊急關閉。97.2PWM模塊結構和特點7.2.3操作模式【正常工作模式】如果PWM模塊使能，PWM連續不斷地工作。如果8個通道都被禁止(PWME7～PWME0=0)，為了節電，預分頻器計數器被關閉。【等待模式】等待模式下，如果PWM控制寄存器PWMCTL中的PSWAI位=0，PWM可以連續不斷地工作。如果PWMCTL寄存器中的PSWAI位=1，通過禁止預分頻器的輸入時鐘，可以實現低功耗，此時PWM不工作，PWM輸出保持靜態(高或低)。107.2PWM模塊結構和特點7.2.3操作模式【凍結模式】在凍結模式下，PWM可以繼續工作。通過設置PWMCTL寄存器中的PFRZ位，可以選擇禁止預分頻器的時鐘輸入。即，如果PFRZ=1，只要MCU處于凍結模式，預分頻器的輸入時鐘被禁止。為了重新激活預分頻器時鐘，設置PFRZ=0或退出凍結模式。【停止模式】在停止模式下，由于從IP總線到模塊的所有時鐘停止，因此，PWM模塊停止工作，PWM輸出保持靜態(高或低)。117.3PWM模塊的工作原理【PWM模塊工作原理】PWM模塊工作時，對應有效電平寬度的計數值存放在占空比寄存器中，對應脈沖周期的計數值存放在周期寄存器中。每個通道波形開始的電平由極性選擇寄存器PWMPOL中的PPOLx位決定（例如高電平）。PWM啟動后，開始一個輸出周期，計數器從0開始對時鐘脈沖進行計數。當計數值與占空比寄存器中的預置值相等時，占空比比較器輸出有效，輸出控制電路使引腳電平變為規定的極性（例如低電平），而計數器繼續計數。當計數值與周期寄存器中的預置值相等時，周期比較器輸出有效，輸出控制電路使引腳電平反向（例如高電平），同時復位計數器，開始下一個輸出周期。127.3PWM模塊的工作原理7.3.1PWM時鐘的產生【組成】時鐘輸入控制、預分頻器、分頻器和時鐘選擇電路。PWM預分頻器的輸入時鐘是總線時鐘ECLK，時鐘輸入由PWM控制寄存器PWMCTL中的PFRZ位、PWM允許寄存器中的8位PWME7～PWME0以及凍結模式信號控制。137.3PWM模塊的工作原理7.3.1PWM時鐘的產生當MCU處于凍結模式(凍結模式信號激活)，即FreezeModeSignal=1時，如果凍結模式下PWM停止位PFRZ=1，則禁止總線時鐘輸入。當所有8個PWM通道被禁止(PWME7～PWME0=0)時，也禁止總線時鐘輸入。147.3PWM模塊的工作原理7.3.1PWM時鐘的產生【預分頻】【PWM模塊時鐘源】ClockA、ClockB、ClockSA和ClockSB。ClockA和ClockB由預分頻器對總線時鐘分頻得到。ClockA的分頻因子和ClockB的分頻因子分別由PWM預分頻時鐘選擇寄存器PWMPRCLK中的PCKA2、PCKA1、PCKA0和PCKB2、PCKB1、PCKB0位確定，分頻系數為1，1/2，1/4，1/8，1/16，1/32，1/64，1/128。時鐘A和時鐘B的頻率分別為：157.3PWM模塊的工作原理7.3.1PWM時鐘的產生【時鐘分頻】一個8位重裝載遞減計數器對ClockA再次分頻，該遞減計數器從分頻寄存器(PWMSCLA)裝入用戶編程的分頻值。當遞減計數器等于1時，發生兩件事：脈沖輸出和8位計數器重裝載。這個電路的輸出信號進一步2分頻，得到ClockSA，分頻比為2，4，6，8，…，512。因此，ClockSA=ClockA/(2

PWMSCLA)167.3PWM模塊的工作原理7.3.1PWM時鐘的產生【時鐘分頻】同樣，ClockB由另一個重裝載計數器再次分頻，然后再除以2，得到ClockSB，重裝載計數器的分頻比由PWM比例因子寄存器B（PWMSCLB）的內容決定，可得到同樣的分頻比。因此，ClockSB=ClockB/(2

PWMSCLB)177.3PWM模塊的工作原理7.3.1PWM時鐘的產生【時鐘選擇】每個PWM通道可以選擇兩個時鐘之一，預分頻時鐘(ClockA或ClockB)或分頻后的時鐘(ClockSA或ClockSB)。對于通道0、1、4和5，只能選擇時鐘ClockA或ClockSA。對于通道2、3、6和7，只能選擇時鐘ClockB或ClockSB。用PWMCLK寄存器中的PCLKx控制位選擇時鐘。187.3PWM模塊的工作原理7.3.2PWM通道定時器PWM模塊的核心部分是通道定時器。【定時器通道組成】1個計數器PWMCNTx1個周期寄存器PWMPERx1個占空比寄存器PWMDTYx（每個寄存器為8位）。波形輸出周期由周期寄存器和通道計數器的數值協調控制。占空比由占空比寄存器和通道計數器值協調控制。用戶可以選擇波形輸出的對齊方式和每個通道開始輸出的極性。197.3PWM模塊的工作原理7.3.2PWM通道定時器【PWM的使能】每個PWM通道有1個啟動波形輸出的使能位PWMEx。當PWMEx=0時，通道禁止，控制門關閉，通道計數器不計數；當PWMEx=1時，控制門打開，允許時鐘送到PWM電路，同時，輸出多路轉換器切換，立即使能相應的PWM輸出。PWM定時器通道框圖

207.3PWM模塊的工作原理7.3.2PWM通道定時器【PWM的極性選擇】每個PWM通道有一個極性控制位PPOLx，用來選擇PWM輸出觸發電路Q端輸出或/Q端輸出，決定波形周期開始時的電平。當極性選擇寄存器PWMPOL中的極性選擇位PPOLx=1時，PWM波形開始為高電平，占空比寄存器中的數值代表高電平的持續時間。如果極性選擇位PPOLx=0，開始時輸出為低電平，占空比寄存器中的數值代表低電平的持續時間。PWM定時器通道框圖

217.3PWM模塊的工作原理7.3.2PWM通道定時器【PWM周期和占空比】每個PWM通道的周期寄存器PWMPERx和占空比寄存器PWMDTYx都是雙緩沖的，當改變寄存器中的數值后，出現下列情況之一時才生效：當前有效周期結束；寫計數寄存器（計數器復位到$00）；通道被禁止。如果PWM通道被禁止，寫周期寄存器和占空比寄存器時，數值將保存到對應的鎖存器和緩沖器中。當通道被禁止時，向周期寄存器寫0，將導致下一個時鐘到來時刻計數器復位。通過向占空比寄存器或周期寄存器寫入新的數值，然后寫計數器，可以“立即”強制占空比或周期變化。因為這將迫使計數器復位，并且鎖存新的占空比或周期值。227.3PWM模塊的工作原理7.3.2PWM通道定時器【PWM定時器的計數器】每個PWM通道有一個專用的8位加/減計數器PWMCNTx。PWM通道使能后，計數器PWMCNTx按選定的時鐘源速率工作。當PWM通道計數器工作時，如果相應的PWM通道被禁止（PWMEx=0），則計數器PWMCNTx停止計數；當相應的PWM通道重新變為允許時（PWMEx=1），計數器從PWMCNTx寄存器中的計數值開始，繼續計數，在上一次停止處繼續輸出波形。讀通道計數器在任何時刻可以讀取每個通道計數器中的數值，不會影響計數器和PWM通道的工作。237.3PWM模塊的工作原理7.3.2PWM通道定時器【PWM定時器的計數器】寫通道計數器向計數器寫任何值都將使計數器復位到$00，并將計數器設置為遞增計數，同時，立即將緩沖器中的數值裝入占空比寄存器和周期寄存器，然后根據極性選擇位改變輸出電平。計數器清零($00)計數器計數計數器停止（1）當向PWMCNTX寄存器寫入任何值時。（2）有效周期結束。PWM通道允許(PWMEX=1)，從PWMCNTX寄存器中的上一次數值開始計數。PWM通道禁止(PWMEX=0)。PWM計數器狀態

247.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式PWM定時器提供了兩類輸出選擇：左對齊輸出和居中對齊輸出，由PWM居中對齊允許寄存器PWMCAE中的CAEx位決定。根據選擇的輸出模式（左對齊或居中對齊），PWM計數器與周期寄存器的匹配情況不同：在左對齊輸出模式下，計數器從0開始遞增計數，直到等于PWM周期寄存器的值，在有效周期結束時，計數器被清0。在居中對齊輸出模式下，計數器從0開始先遞增計數，當等于PWM周期寄存器的值后，再遞減計數，直至回到0。257.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【左對齊輸出方式】當PWM居中對齊允許寄存器PWMCAE中的控制位CAEx=0時，PWM通道被設置成左對齊輸出方式。在這種模式下，8位計數器PWMCNTx只能被設置成循環遞增計數。當CAEX=0時，產生三個動作：（1）復位計數器前的T觸發器，使其輸出Q=0，計數器PWMCNTx設置成遞增計數；（2）通過一個與門使計數器前的觸發器的T端置0，使Q端電平保持不變；（3）打開上面的與門，這樣，當到達一個周期的計數終點時，允許周期比較器復位計數器PWMCNTx和輸出T觸發器。267.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【左對齊輸出方式】PWMEx=1時，產生兩個動作：一是將控制門打開，允許時鐘輸入；二是切換輸出多路轉換器，關閉P口的通用I/O功能，允許PWM脈沖輸出。輸出波形的初始電平由PWM極性寄存器PWMPOL中的極性選擇位PPOLx定義，決定波形由輸出T觸發器的Q端輸出或/Q端輸出。PWM啟動后，計數器PWMCNTx從0開始遞增計數，開始一個輸出周期。277.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【左對齊輸出方式】當計數值等于占空比寄存器PWMDTYx中的設定值時，占空比比較器輸出高電平，使輸出T觸發器翻轉，PWM波形改變狀態。此時，PWMCNTx繼續計數。

當計數值等于周期寄存器PWMPERx中的設定值時，周期比較器輸出高電平，上面的與門輸出為高電平，計數器PWMCNTx和輸出T觸發器復零，PWM波形再次變化。同時，占空比寄存器PWMDTYx和周期計數器PWMPERx均復零，結束一個輸出周期。

287.3PWM模塊的工作原理【左對齊輸出方式】然后，從相應的緩沖器重新裝載周期寄存器和占空比寄存器的設定值，PWMCNTx重新開始計數，開始一個新的輸出周期。【通道輸出頻率】PWMX頻率＝時鐘(A、B、SA或SB)/PWMPERX【PWMX占空比】高電平時間占周期的百分比極性＝0(PPOLx=0)時，極性=1(PPOLx=1)時，

297.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【居中對齊輸出】當PWM居中對齊允許寄存器PWMCAE中的控制位CAEx=1時，PWM通道被設置為居中對齊輸出方式。在這種模式下，8位計數器PWMCNTx是雙向計數器，既做加法計數，也做減法計數。只要計數器的值等于$00，便設置PWMCNTx為遞增計數。307.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【居中對齊輸出】當CAEx=1時，產生兩個動作：打開計數器前T觸發器T端相連的與門，當計數值等于周期寄存器PWMPERx中的設定值時，允許周期比較器輸出的高電平使觸發器翻轉，改變計數器的計數方向；關閉上面的與門，當計數值等于周期寄存器PWMPERx中的設定值時，禁止周期比較器復位計數器PWMCNTx和輸出T觸發器，以便計數器變為遞增計數時，仍保持原來的輸出電平。317.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【居中對齊輸出】當控制位PWMEx=1時，控制門被打開，允許時鐘輸入。同時，輸出多路轉換器允許PWM脈沖輸出，關閉P口的通用I/O功能。極性選擇位PPOLx控制多路轉換器切換，使波形由輸出T觸發器的Q端或/Q端輸出，定義輸出波形的初始電平。PWM啟動后，計數器PWMCNTx從0開始遞增計數，開始一個輸出周期。327.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【居中對齊輸出】當計數值等于占空比寄存器PWMDTYx中的設定值時，占空比比較器輸出高電平，使輸出T觸發器翻轉，PWM波形改變狀態。此時，PWMCNTx繼續計數。當計數值等于周期寄存器PWMPERx中的設定值時，周期比較器輸出高電平，計數器前T觸發器T端輸入為1，則觸發器翻轉，計數器PWMCNTx改變方向，從遞增計數變為遞減計數。由于此時CAEx=1，上面的與門輸出仍為低電平，禁止周期比較器復位計數器PWMCNTx和輸出T觸發器，輸出T觸發器仍保持原來的輸出電平。

337.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【居中對齊輸出】當計數值遞減到等于占空比寄存器PWMDTYx中的設定值時，占空比比較器又一次輸出高電平，輸出觸發器再次翻轉，PWM輸出也改變狀態。此時，PWMCNTx仍然繼續計數。當計數值遞減到0時，結束一個輸出周期。同時，計數器PWMCNTx、占空比寄存器PWMDTYx和周期寄存器PWMPERx均復位，計數器方向從遞減計數變回到遞增計數。隨后，從相應的緩沖器裝載周期寄存器和占空比寄存器，PWMCNTx重新開始計數，開始一個新的輸出周期。347.3PWM模塊的工作原理7.3.3PWM輸出方式【居中對齊輸出】居中對齊輸出模式下，由于計數器從0遞增計數到周期寄存器中的值，然后遞減計數到0。因此，【有效周期】2

PWMPERx【通道輸出頻率】PWMx頻率＝時鐘(A、B、SA或SB)/(2

PWMPERx)【PWMx占空比】高電平時間占周期的百分比極性＝0(PPOLx=0)時，極性=1(PPOLx=1)時，【注意】當通道正在運行時,將PWM的輸出模式從左對齊輸出模式改為居中對齊輸出模式，可能使PWM輸出不規則，反之亦然。【建議】在PWM通道使能前，編程輸出模式。357.3PWM模塊的工作原理7.3.4通道級聯S12單片機允許將2個8位PWM通道級聯構成1個16位PWM通道，以獲得更高的PWM輸出精度。PWM模塊的8個通道分為4組，分別為：PWM0和PWM1、PWM2和PWM3、PWM4和PWM5、PWM6和PWM7。【通道級聯控制】每組通道是否級聯由PWM控制寄存器PWMCTL中的4個控制位CONxy選擇，其中x=0、2、4、6，y=1、3、5、7。【注意】如果需要級聯的兩個通道中任意一個正在工作，必須先禁止其工作，然后再級聯。只有當兩個相應的通道都禁止時，才能改變這些控制位。367.3PWM模塊的工作原理7.3.4通道級聯【級聯后的寄存器和計數器】2個通道的占空比寄存器、周期寄存器和計數器均連接成16位的寄存器，通道1、3、5、7的寄存器作為低位字節，通道0、2、4、6的寄存器作為高位字節。在級聯模式下，通過用16位方式寫16位計數器或者單獨寫計數器的低位或高位字節都將使16位計數器復位。為了保持數據的一致性，讀16位計數器必須按16位方式訪問。377.3PWM模塊的工作原理7.3.4通道級聯【級聯后的輸出引腳】級聯后的16位通道輸出分別使用低8位通道（通道1、3、5、7）的引腳，高8位通道（通道0、2、4、6）的引腳變成通用I/O引腳。【級聯后的時鐘源】4個16位通道的時鐘源分別由低8位通道（通道1、3、5、7）的時鐘選擇控制位決定，高8位通道（通道0、2、4、6）的時鐘選擇沒有意義。387.3PWM模塊的工作原理7.3.4通道級聯【級聯后的使能控制】一旦PWM控制寄存器PWMCTL中的控制位CONxy=1，允許級聯模式，則相應的16位PWM通道允許或禁止由低8位通道（通道1、3、5、7）的PWMEx位控制。在這種情況下，高位字節通道（通道0、2、4、6）的PWMEx位無效，且相應的PWM輸出被禁止。【級聯后的極性選擇】級聯后PWM輸出的極性也由相應的低8位通道（通道1、3、5、7）的PPOLx位控制。【級聯后的輸出對齊模式】無論是左對齊輸出還是居中對齊輸出模式都可以采用級聯模式，且由低位字節通道（通道1、3、5、7）的CAEx位控制，高位字節通道（通道0、2、4、6）的CAEx位無效。397.3PWM模塊的工作原理7.3.4通道級聯級聯模式的控制寄存器設置

CONXXPWMEXPPOLXPCLKXCAEXPWMX輸出CON67PWME7PPOL7PCLK7CAE7PWM7CON45PWME5PPOL5PCLK5CAE5PWM5CON23PWME3PPOL3PCLK3CAE3PWM3CON01PWME1PPOL1PCLK1CAE1PWM17.3.5PWM模塊參數的臨界條件PWMDTYXPWMPERXPPOLXPWMX輸出$00(表示無占空比)>$001始終低電平$00(表示無占空比)>$000始終高電平XX$00(1)(表示無周期)1始終高電平XX$00(1)(表示無周期)0始終高電平>=

PWMPERXXX1始終高電平>=

PWMPERXXX0始終低電平407.4PWM模塊寄存器及設置MC9S12DG128的PWM模塊共有37個寄存器，其中PWM測試寄存器PWMTST、PWM預分頻計數寄存器PWMPRSC、PWM比例因子A計數寄存器PWMSCNTA和PWM比例因子B計數寄存器PWMSCNTB僅用于出廠測試。417.4PWM模塊寄存器及設置

427.4PWM模塊寄存器及設置7.4.1PWM允許寄存器PWM允許寄存器PWME（PWMEnableRegister）用于啟動或者停止PWM信號輸出，每個控制位對應一個PWM通道。當任意一個PWMEx位被置位（PWMEx=1）時，產生相應的PWM信號輸出。但是，由于PWMEx需要與時鐘源同步，直到PWM模塊時鐘的下一個周期到來，才能輸出正確的PWM波形。當處于級聯模式時，8個8位PWM通道通過兩兩級聯構成4個16位的PWM通道，此時PWME1、PWME3、PWME5和PWME7對應控制4個16位PWM通道，而其他控制位無效。讀：任何時刻；寫：任何時刻。【注意】通道使能后的第一個PWM周期可能是不正確的。437.4PWM模塊寄存器及設置7.4.1PWM允許寄存器PWME7：PWM通道7允許。 1表示允許PWM通道7輸出； 0表示禁止PWM通道7輸出。PWME6：PWM通道6允許。 1表示允許PWM通道6輸出，如果CON67=1，該位無效； 0表示禁止PWM通道6輸出。PWME5：PWM通道5允許。 1表示允許PWM通道5輸出； 0表示禁止PWM通道5輸出。PWME4：PWM通道4允許。 1表示允許PWM通道4輸出，如果CON45=1，該位無效； 0表示禁止PWM通道4輸出。447.4PWM模塊寄存器及設置7.4.1PWM允許寄存器PWME3：PWM通道3允許。 1表示允許PWM通道3輸出； 0表示禁止PWM通道3輸出。PWME2：PWM通道2允許。 1表示允許PWM通道2輸出，如果CON23=1，該位無效； 0表示禁止PWM通道2輸出。PWME1：PWM通道1允許。 1表示允許PWM通道1輸出； 0表示禁止PWM通道1輸出。PWME0：PWM通道0允許。 1表示允許PWM通道0輸出；如果CON01=1，該位無效； 0表示禁止PWM通道0輸出。457.4PWM模塊寄存器及設置7.4.2PWM極性寄存器PWM極性寄存器PWMPOL（PWMPolarityRegister）中的相應PPOLx位決定每個PWM通道波形開始的極性。讀：任何時刻；寫：任何時刻。【注意】可以在任何時刻寫PPOLx寄存器。如果正在產生PWM信號時改變極性，在轉換過程中可能截短或延長輸出脈沖。PPOLx：PWM通道x輸出波形極性。

1=PWM通道x在周期開始時輸出高電平，當到達占空比計數值時翻轉為低電平； 0=PWM通道x在周期開始時輸出低電平，當到達占空比計數值時翻轉為高電平。467.4PWM模塊寄存器及設置7.4.3PWM時鐘選擇寄存器PWM模塊共有4個時鐘源，分別為ClockA、ClockB、ClockSA和ClockSB，其中ClockA和ClockB由總線時鐘直接分頻得到，分頻因子由PWM預分頻時鐘選擇寄存器PWMPRCLK中的Bit2～Bit0或Bit6～Bit4確定，ClockSA由ClockA通過PWM比例因子寄存器A（PWMSCLA）再次分頻得到，ClockSB由ClockB通過PWM比例因子寄存器B（PWMSCLB）再次分頻得到。每一個PWM通道可以選擇兩個時鐘作為該通道的時鐘源，即ClockA或ClockSA和ClockB或ClockSB

。PWM時鐘選擇寄存器PWMCLK（PWMClockSelectRegister）用來選擇每個PWM通道的時鐘源。477.4PWM模塊寄存器及設置7.4.3PWM時鐘選擇寄存器讀：任何時刻；寫：任何時刻。【注意】可以在任何時刻寫PCLKx寄存器。如果正在產生PWM信號時改變極性，在轉換過程中可能截短或延長輸出脈沖。PCLK7、PCLK6、PCLK3、PCLK2：PWM通道7、6、3、2時鐘選擇位。 1表示ClockSB作為相應通道時鐘源； 0表示ClockB作為相應通道時鐘源。PCLK5、PCLK4、PCLK1、PCLK0：PWM通道5、4、1、0時鐘選擇位。 1表示ClockSA作為相應通道時鐘源； 0表示ClockA作為相應通道時鐘源。487.4PWM模塊寄存器及設置7.4.4PWM預分頻時鐘選擇寄存器PWM預分頻時鐘選擇寄存器PWMPRCLK（PWMPrescaleClockSelectRegister）用來選擇ClockA和ClockB的預分頻因子。 讀：任何時刻；寫：任何時刻。PCKB2～PCKB0：ClockB預分頻因子選擇。ClockB可以作為通道2、3、6或7的時鐘源，這3位決定了ClockB的頻率。497.4PWM模塊寄存器及設置7.4.4PWM預分頻時鐘選擇寄存器PCKA2～PCKA0：ClockA預分頻因子選擇。ClockA可以用做通道0、1、4或5的時鐘源，這3位決定了ClockA的頻率。【注意】可以在任何時刻寫PWMPRCLK寄存器。如果正在產生PWM信號時改變極性，在轉換過程中可能截短或延長輸出脈沖。507.4PWM模塊寄存器及設置7.4.5PWM居中對齊允許寄存器PWM居中對齊允許寄存器PWMCAE（PWMCenterAlignEnableRegister）用于設置相應PWM通道輸出波形為居中對齊輸出或左對齊輸出。讀：任何時刻；寫：任何時刻。【注意】僅當相應的通道被禁止輸出時，才可以設置該寄存器。CAEx：通道x居中對齊輸出方式選擇位。1表示通道x輸出波形為居中對齊方式。0表示通道x輸出波形為左對齊方式。

517.4PWM模塊寄存器及設置7.4.6PWM控制寄存器PWM控制寄存器PWMCTL（PWMControlRegister）用于PWM模塊的級聯控制和凍結與等待模式下的PWM允許。

讀：任何時刻；寫：任何時刻。【注意】僅當需要級聯的兩個通道都被禁止輸出時，才可以設置該寄存器中相應的控制位。CON67：通道6、通道7級聯。1表示8位PWM通道6、7級聯形成一個16位PWM通道。通道6作為高8位字節，通道7作為低8位字節。通道7輸出引腳作為16位PWM的輸出（端口PWMP的位7），通道7的時鐘選擇控制位、極性控制位、輸出使能控制位、居中對齊允許位有效；通道6的相應寄存器控制位均無效。0表示通道6、7作為兩個獨立的8位PWM通道。527.4PWM模塊寄存器及設置7.4.6PWM控制寄存器CON45：通道4、通道5級聯。1表示8位PWM通道4、5級聯形成一個16位PWM通道。通道4作為高8位字節，通道5作為低8位字節，這時通道5輸出引腳用做16位PWM的輸出（端口PWMP的位5），通道5的時鐘選擇控制位、極性控制位、輸出使能控制位、居中對齊允許位有效；通道4的相應寄存器控制位均無效。0表示通道4、5作為兩個獨立的8位PWM通道。537.4PWM模塊寄存器及設置7.4.6PWM控制寄存器CON23：通道2、通道3級聯。1表示8位PWM通道2、3級聯形成一個16位PWM通道。通道2作為高8位字節，通道3作為低8位字節，這時通道3輸出引腳用做16位PWM的輸出（端口PWMP的位3），通道3的時鐘選擇控制位、極性控制位、輸出使能控制位、居中對齊允許位有效；通道2的相應寄存器控制位均無效。0表示通道2、3作為兩個獨立的8位PWM通道。CON01：通道0、通道1級聯。1表示8位PWM通道0、1級聯形成一個16位PWM通道。通道0作為高8位字節，通道1作為低8位字節，這時通道1輸出引腳用做16位PWM的輸出（端口PWMP的位1），通道1的時鐘選擇控制位、極性控制位、輸出使能控制位、居中對齊允許位有效；通道0的相應寄存器控制位均無效。0表示通道0、1作為兩個獨立的8位PWM通道。547.4PWM模塊寄存器及設置7.4.6PWM控制寄存器PSWAI：等待模式下PWM停止位。該位使能，通過禁止時鐘輸入到預分頻器，可降低等待模式下的功耗。 1表示等待模式時，預分頻器的時鐘輸入停止； 0表示等待模式時，允許預分頻器的時鐘輸入。PFRZ：凍結模式下PWM停止位。 1表示凍結模式時，預分頻器的時鐘輸入停止； 0表示凍結模式時，允許PWM繼續工作。557.4PWM模塊寄存器及設置7.4.7PWM比例因子寄存器APWM比例因子寄存器A（PWMScaleARegister，PWMSCLA）是可編程分頻寄存器，用于將ClockA進行分頻，產生ClockSA。通過將ClockA除以PWMSCLA寄存器中的值，再除以2，形成ClockSA，公式為讀：任何時刻；寫：任何時刻。【注意】向PWMSCLA寄存器寫任何值將導致相應的8位遞減分頻計數器裝載新的比例因子值(PWMSCLA)。當PWMSCLA=$00時，PWMSCLA的值被看作是滿度值256，此時ClockSA等于ClockA的頻率除以512，即ClockA被512分頻。567.4PWM模塊寄存器及設置7.4.8PWM比例因子寄存器BPWM比例因子寄存器B（PWMScaleBRegister，PWMSCLB）是可編程分頻寄存器，用于將ClockB進行分頻，產生ClockSB。通過將ClockB除以PWMSCLB寄存器中的值，再除以2，形成ClockSB讀：任何時刻；寫：任何時刻（導致分頻計數器裝載新的比例因子值PWMSCLB）。【注意】向PWMSCLB寄存器寫任何值將導致相應的8位遞減分頻計數器裝載新的比例因子值(PWMSCLB)。當PWMSCLB=$00時，PWMSCLB的值被看作是滿度值256，此時ClockSB等于ClockB的頻率除以512，因此，ClockB被512分頻。577.4PWM模塊寄存器及設置7.4.9PWM通道計數寄存器每個通道有一個專用的8位加/減計數器，稱為PWM通道計數寄存器PWMCNTx（PWMChannelCounterRegisters），可以按所選擇的時鐘源頻率工作。在左對齊輸出模式下，計數器從0計數到周期寄存器中的數值-1。在中心對齊輸出模式下，計數器從0開始遞增計數到周期寄存器中的數值，然后遞減計數回到0。讀：任何時刻；寫：任何時刻。該計數器在任何時候可讀，而不影響PWM通道的計數和工作。向計數器寫入任何值將導致計數器復位到$00，計數器方向設置為遞增計數，立即將緩沖器的值裝入占空比和周期寄存器，然后根據極性選擇位改變輸出電平。有效周期結束時，計數器也被清0。

587.4PWM模塊寄存器及設置7.4.9PWM通道計數寄存器當通道禁止(PWMEx=0)時，PWMCNTX寄存器不計數；當通道重新允許時(PWMEx=1)，相關的PWM計數器以PWMCNTx中的值開始計數。在級聯模式下，寫16位計數器或者分別寫計數器的高8位和低8位，都會使計數器復位。讀16位計數器必須按16位方式訪問，以保持數據的一致性，高8位和低8位分開讀取會得到不正確的結果。【注意】如果用戶想要開始一個“純凈的”PWM新波形，而沒有任何以前波形的“歷史痕跡”，用戶必須在允許PWM通道(PWMEx=1)之前，寫通道計數器(PWMCNTx)。當通道允許時，寫計數器可能會產生一個不正確的PWM周期。597.4PWM模塊寄存器及設置7.4.10PWM通道周期寄存器PWM通道周期寄存器PWMPERx（PWMChannelPeriodRegisters）的值決定相應PWM通道的周期。通道周期寄存器是雙緩沖的，當寄存器中的數值改變后，并不立即生效，直到發生下列事件之一：當前有效周期結束；寫計數寄存器（計數器復位到$00）；通道被禁止。607.4PWM模塊寄存器及設置7.4.10PWM通道周期寄存器讀：任何時刻；寫：任何時刻。【注意】讀該寄存器將返回最新寫入的數值，由于雙緩沖配置，并非返回當前有效的周期值。當使一個新的周期立即生效時，可能產生一個不規則的PWM周期。【PWM波形周期計算方法】用選擇的時鐘周期（ClockA、ClockB、ClockSA或ClockSB）乘以周期寄存器中的數值。左對齊方式輸出（CAEx=0）：PWMx周期=通道時鐘周期×PWMPERx居中對齊方式輸出（CAEx=1）：PWMx周期=通道時鐘周期×2×PWMPERx617.4PWM模塊寄存器及設置7.4.11PWM通道占空比寄存器PWM通道占空比寄存器PWMDTYx（PWMChannelDutyRegisters）的值決定相應PWM通道的占空比。每個PWM通道的占空比寄存器PWMDTYx是雙緩沖的，當改變寄存器中的數值后，并不立即生效，而是出現下列情況之一時才生效：當前有效周期結束；寫計數寄存器（計數器復位到$00）；通道被禁止。627.4PWM模塊寄存器及設置7.4.11PWM通道占空比寄存器讀：任何時刻；寫：任何時刻。【注意】讀該寄存器將返回最新寫入的數值，由于雙緩沖配置，并非返回當前有效的占空比值。當使一個新的占空比立即生效時，可能產生一個不正確的PWM周期。根據極性位，占空比寄存器的內容將等于高電平時間或低電平時間的計數值。PWM波形占空比計算公式如下： 極性為0時（PPOLx=0） 極性為1時（PPOLx=1）637.4PWM模塊寄存器及設置7.4.12PWM關斷寄存器PWM關斷寄存器PWMSDN（PWMShutdownRegister）具有緊急情況下立即關斷PWM通道輸出的功能。讀：任何時刻；寫：任何時刻。PWM7ENA：PWM緊急關斷允許。如果該位為1，通道7的引腳被強制配置為輸入端口，并啟用緊急關斷功能。只有當PWM7ENA=1時，關斷寄存器PWMSDN中的其他位才有意義。 1表示允許緊急關斷； 0表示禁止緊急關斷。647.4PWM模塊寄存器及設置7.4.12PWM關斷寄存器PWM7IL：緊急關斷有效輸入電平選擇位。該位用來設置PWM通道7緊急關斷的輸入有效極性，即如果啟用緊急關斷功能（PWM7ENA=1），該位確定PWM通道7處于何種電平時，PWM模塊才會被緊急關斷。 1表示高電平緊急關斷； 0表示低電平緊急關斷。PWM7IN：PWM通道7輸入狀態位。該位是只讀位，反映了PWM通道7引腳當前的電平狀態。1表示緊急關斷允許；0表示緊急關斷禁止。657.4PWM模塊寄存器及設置7.4.12PWM關斷寄存器PWMLVL：PWM緊急關斷后輸出電平選擇位。1表示強制PWM輸出高電平；0表示強制PWM輸出低電平。PWMRSTRT：PWM重新啟動控制位。該位只能寫入，讀該位始終返回0。1表示允許重新啟動PWM0表示禁止重新啟動PWM只有當PWM通道7處于無效狀態（非緊急關閉）時，才可以重新啟動PWM模塊。向PWMRSTRT位寫1（觸發事件）后，當計數器返回0時，PWM通道才開始運行。如果PWM7ENA位被復位到0，只有當計數器回到0后，PWM才開始工作。667.4PWM模塊寄存器及設置7.4.12PWM關斷寄存器PWMIE：PWM中斷允許位。 1表示PWM中斷允許； 0表示PWM中斷禁止。PWMIF：PWM中斷標志。當PWM7ENA=1時，PWM