附錄A：英文參考文獻及其翻譯DirecttorquecontrolDirecttorquecontrol(DTC)isonemethodusedinvariablefrequencydrivestocontrolthetorque(andthusfinallythespeed)ofthree-phaseACelectricmotors.Thisinvolvescalculatinganestimateofthemotor'smagneticfluxandtorquebasedonthemeasuredvoltageandcurrentofthemotor.MethodStatorfluxlinkageisestimatedbyintegratingthestatorvoltages.Torqueisestimatedasacrossproductofestimatedstatorfluxlinkagevectorandmeasuredmotorcurrentvector.Theestimatedfluxmagnitudeandtorquearethencomparedwiththeirreferencevalues.Ifeithertheestimatedfluxortorquedeviatesfromthereferencemorethanallowedtolerance,thetransistorsofthevariablefrequencydriveareturnedoffandoninsuchawaythatthefluxandtorquewillreturnintheirtolerancebandsasfastaspossible.Thusdirecttorquecontrolisoneformofthehysteresisorbang-bangcontrol.Thiscontrolmethodimpliesthefollowingpropertiesofthecontrol:TorqueandfluxcanbechangedveryfastbychangingthereferencesHighefficiency&lowlosses-switchinglossesareminimizedbecausethetransistorsareswitchedonlywhenitisneededtokeeptorqueandfluxwithintheirhysteresisbandsThestepresponsehasnoovershootNocoordinatetransformsareneeded,allcalculationsaredoneinstationarycoordinatesystemNoseparatemodulatorisneeded,thehysteresiscontroldefinestheswitchcontrolsignalsdirectlyTherearenoPIcurrentcontrollers.ThusnotuningofthecontrolisrequiredTheswitchingfrequencyofthetransistorsisnotconstant.However,bycontrollingthewidthofthetolerancebandstheaverageswitchingfrequencycanbekeptroughlyatitsreferencevalue.Thisalsokeepsthecurrentandtorqueripplesmall.Thusthetorqueandcurrentrippleareofthesamemagnitudethanwithvectorcontrolleddriveswiththesameswitchingfrequency.Duetothehysteresiscontroltheswitchingprocessisrandombynature.Thustherearenopeaksinthecurrentspectrum.ThisfurthermeansthattheaudiblenoiseofthemachineislowTheintermediateDCcircuit'svoltagevariationisautomaticallytakenintoaccountinthealgorithm(involtageintegration).Thusnoproblemsexistduetodcvoltageripple(aliasing)ordcvoltagetransientsSynchronizationtorotatingmachineisstraightforwardduetothefastcontrol;Justmakethetorquereferencezeroandstarttheinverter.ThefluxwillbeidentifiedbythefirstcurrentpulseDigitalcontrolequipmenthastobeveryfastinordertobeabletopreventthefluxandtorquefromdeviatingfarfromthetolerancebands.Typicallythecontrolalgorithmhastobeperformedwith10-30microsecondsorshorterintervals.However,theamountofcalculationsrequiredissmallduetothesimplicityofthealgorithmThecurrentandvoltagemeasuringdeviceshavetobehighqualityoneswithoutnoiseandlow-passfiltering,becausenoiseandslowresponseruinsthehysteresiscontrolInhigherspeedsthemethodisnotsensitivetoanymotorparameters.However,atlowspeedstheerrorinstatorresistanceusedinstatorfluxestimationbecomescriticalThedirecttorquemethodperformsverywellevenwithoutspeedsensors.However,thefluxestimationisusuallybasedontheintegrationofthemotorphasevoltages.Duetotheinevitableerrorsinthevoltagemeasurementandstatorresistanceestimatetheintegralstendtobecomeerroneousatlowspeed.Thusitisnotpossibletocontrolthemotoriftheoutputfrequencyofthevariablefrequencydriveiszero.However,bycarefuldesignofthecontrolsystemitispossibletohavetheminimumfrequencyintherange0.5Hzto1Hzthatisenoughtomakepossibletostartaninductionmotorwithfulltorquefromastandstillsituation.Areversaloftherotationdirectionispossibletooifthespeedispassingthroughthezerorangerapidlyenoughtopreventexcessivefluxestimatedeviation.Ifcontinuousoperationatlowspeedsincludingzerofrequencyoperationisrequired,aspeedorpositionsensorcanbeaddedtotheDTCsystem.Withthesensor,highaccuracyofthetorqueandspeedcontrolcanbemaintainedinthewholespeedrange.HistoryDirecttorquecontrolwaspatentedbyManfredDepenbrockinU.S.Patent4,678,248filedoriginallyonOctober20,1984inGermany.Hecalledit"DirectSelf-Control"(DSC).However,IsaoTakahashiandToshihikoNoguchipresentedasimilarideaonlyfewmonthslaterinaJapanesejournal.Thusdirecttorquecontrolisusuallycreditedtoallthreegentlemen.TheonlydifferencebetweenDTCandDSCistheshapeofthepathalongwhichthefluxvectoriscontrolledtofollow.InDTCthepathisacircleandinDSCitwasahexagon.TodayDTCuseshexagonfluxpathonlywhenfullvoltageisrequiredathighspeeds.SinceDepenbrock,TakahashiandNoguchihadproposeddirecttorquecontrol(DTC)forinductionmachinesinthemid1980s,thisnewtorquecontrolschemehasgainedmuchmomentum.Fromitsintroduction,theDirectTorquecontrolorDirectSelfControl(DSC)principlehasbeenusedforInductionMotor(IM)driveswithfastdynamics.Despiteitssimplicity,DTCisabletoproduceveryfasttorqueandfluxcontrol,ifthetorqueandfluxarecorrectlyestimated.Amongtheothers,DTC/DSCwasfurtherstudiedinRuhr-UniversityinBochum,Germanyattheendof80's.Averygoodtreatmentofthesubject。DTChasalsobeenappliedtothree-phasegridsideconvertercontrol(U.S.Patent5,940,286).Gridsideconverterisidenticalinstructuretothetransistorinvertercontrollingthemachine.ThusitcaninadditiontorectifyingACtoDCalsofeedbackenergyfromtheDCtotheACgrid.Further,thewaveformofthephasecurrentsisverysinusoidalandpowerfactorcanbeadjustedasdesired.InthegridsideconverterDTCversionthegridisconsideredtobeabigelectricmachine(which,actually,therearemanyinthegrid!).Inthelate1990sDTCtechniquesfortheInteriorPermanentMagnetSynchronousMachine(IPMSM)appeared.Further,inthebeginningof2000'sDTCwasappliedtodoublyfedmachinecontrol(U.S.Patent6,448,735).Doublyfedgeneratorsaretodaycommonlyusedinwindturbineapplications.During2000'sseveralpapershavebeenpublishedaboutDTC.AlsoseveralmodificationssuchasspacevectormodulatedDTCthathasconstantswitchingfrequency,hasbeenpresented.直接轉矩控制直接轉矩控制（DTC）是一種在變頻驅動器中用于控制力矩（因而控制最終的速度）的三相交流電動機的一種方法。涉及到計算電動機的磁通和轉矩，磁通和轉矩以測得的電壓和電機電流為基礎。方法通過定子磁通估計與定子電壓相結合。轉矩為定子磁鏈估計矢量的叉積和測量電機電流矢量，估計磁通和轉矩的大小，然后比較其參考價值。如果不是從參考更多流量或轉矩的估計超過允許公差偏離，變頻驅動晶體管處于關閉狀態，并以這樣一種方式，將磁鏈和磁通的公差帶盡可能快的帶回到標準值。因此，直接轉矩控制是一種滯后或Bang-Bang的控制形式。這種控制方法意味著控件的下列屬性：?轉矩和磁通是可以通過改變參考值而迅速改變?高效率，低損失-損失最小化的開關。因為只有當晶體管需要保持在其滯后帶轉矩和磁通內的滯后階段的時候才會被改變?階躍響應無超調沒有變換坐標的需要，所有計算都使用固定坐標系不需要單獨的調制器，滯后直接控制和定義開關的控制信號這里沒有PI電流控制器。因此必需的控制是不調整晶體管的開關頻率是不恒定的。但是通過控制公差帶的寬度和平均開關頻率可維持其在其參考值。這也保持了當前轉矩脈動小。因此，轉矩和電流脈動比具有相同的向量控制驅動器的開關頻率的幅度相同由于滯環控制的開關過程是隨機的性質。目前的頻譜沒有波峰，這進一步意味著機器的聲響和噪音低中間直流電路的電壓變化會自動考慮到在電壓積分法（在電壓一體化）來解決。因此直流電壓紋波（別名）或直流電壓瞬變不存在問題同步旋轉機由于是直接快速控制，就使轉矩參考零啟動逆變器。因此磁鏈將首先確定電流脈沖數字控制設備的速度是非常快的，以便能夠防止公差帶偏離遠通量和扭矩。通常情況下，控制算法要進行10-30微秒或更短的時間間隔。然而，由于該算法簡單所需的計算量小由于噪音和反應遲緩廢墟的滯后控制，電流和電壓測量裝置必須是無噪音和低通濾波高品質的任何電機的參數在較高速度的運行下變化不敏感。然而成為在定子磁鏈估計錯誤使用低速的關鍵阻力直接轉矩方法執行得很好，即使沒有速度傳感器。然而，磁通估計通常是基于電機的相電壓的作用。由于在電壓測量和定子電阻不可避免的錯誤估計往往成為低速的主要錯誤。因此，無法控制電機的變頻驅動器的輸出頻率為0。然而，通過精心設計的控制系統是可能在范圍內都在0.5赫茲至1赫茲的最低頻率是足以讓可能從一開始停滯狀況的充分磁通感應電動機運行的。如果速度是通過零到足夠快的變化，以防止過度的扭矩估計偏差通過，一種旋轉方向逆轉是有太多可能的。如果在包括零頻率運行速度低，需要連續作業，速度或位置傳感器可以被添加到DTC系統。隨著傳感器的轉矩和速度控制精度的提高，可以在整個范圍內將速度保持下去。歷史直接轉矩控制的專利最初是由在德國曼弗雷德德彭布羅克在1984年10月20號向美國專利局提交的第4678248號專利。他稱之為“直接自控制”法（DSC）。然而，高橋和野口在幾個月后的日本雜志提出了類似的想法。因此，直接轉矩控制通常是記住這三個紳士。。在DTC和DSC之間的唯一區別沿該磁通矢量控制遵循的路徑形狀。在DTC的路徑是一個循環，在DSC這是一個六邊形。今天DTC只有在全電壓是在高速行駛才有使用六角通量路徑的需要。由于德彭布羅克，高橋和野口在20世紀80年代中期提出的直接轉矩控制的理論，這種新的轉矩控制方案使感應電機控制（DTC）獲得了巨大的發展。自從它的推出，直接轉矩控制或直接轉矩控制系統（DSC）的理論已被用于異步電動機QM）的快速動態驅動器。由于它的簡單，如果轉矩和磁通的正確估計直接轉矩控制能夠非常快的產生扭矩和磁鏈的控制。在其他人看來接受DTC/DSC進一步研究是在魯爾的波鴻大學。在80年代底德國在研究這個問題的人都會得到很好的待遇。DTC也適用于三相電網側變換器的控制（美國專利5940286），電網側變換器在晶體管逆變器控制的機器的結構上是相同的。因此，除了可以在整頓交直流反饋也從直流到交流電網的能源。此外，可根據需要調整改變該相電流波形是非常正弦和功率因數。在電網側變換器DTC的版本的網格被認為是一大電機（其中，其實，有許多在電網側變換器中！）出現在20世紀90年代末的DTC的永磁同步電機技術（永磁同步電動機）。此外，在2000年開始DTC的應用于雙饋電機控制（美國專利6448735）。成為雙饋發電機的風力渦輪機在今天普遍使用的應用程序。在2000年的數篇論文已發表過關于接受DTC。DTC也有若干修改，如已提交空間矢量調制直接轉矩控制具有恒定開關頻率.附錄B：參考文獻題錄及摘要陳伯時?電力拖動自動控制系統[M].北京：機械工業出版社，2003摘要：本書在內容上包括直流拖動控制系統和交流拖動控制系統兩篇。編寫思路繼承了前兩版的特色，理論和實際相結合，應用自動控制理論解決電力拖動控制系統的分析和設計問題，以控制規律為主線，由簡入繁、由低及高地循序深入，主要論述了系統的靜、動態性能，并發展了實用價值很高的工程設計方法。陳伯時?電氣傳動系統的智能控制J]?電氣傳動1997(1)摘要：電氣傳動系統的智能控制是目前的一個研究熱點.本文系統地闡述了這一研究方向所屬的基本問題。首先指明在電氣傳動系統中采用智能控制的意義和方法.進而具體介紹了模糊控制與神經元控制這兩種最常見的智能控制方法應用于電氣傳動系統的特點，并提供了相應的實驗結果。在此基礎上進一步控討了智能控制電氣傳動系統的有關理論問題：系統的穩定性和魯棒性。⑶竇汝振，許鎮琳.預測控制在異步電動機直接轉矩控制系統中的應用研究J]?電氣自動化2001(5)摘要：本文提出一種模型算法控制(MAC)作為異步電動機直接轉矩控制系統的轉速環控制器，該方法設計簡單、易于實現，進一步有效地降低了該系統對定子電阻參數的依賴，系統具有良好的動、靜態特性。⑷關麗敏異步電動機直接轉矩控制系統的設計與仿真研究[D]遼寧工程技術大學碩士論文，2003摘要：本論文基于傳動的控制方案與新技術，提出了一種新的直接轉矩控制方法。由于矢量控制技術中出現的運算復雜、特性易受感應電動機參數的影響和實際運行結果難于達到理論分析的結果等缺點，以及傳統的直接轉矩控制方法的不足之處，設計了新的直接轉矩控制方案。這種方案是應用三值調節器來獲得快速的轉矩控制，并且采用磁鏈恒定的控制方法以提高異步電動機的調速性能。⑸何志國.交流異步電動機直接轉矩系統研究與實踐[D].大連理工大學碩士論文,2005摘要：本文將模糊控制技術和電壓空間矢量調制技術相結合應用在傳統的直接轉矩控制中，進一步提高了系統的性能。本文在分析交流電動機數學模型的基礎上，首先介紹了直接轉矩控制的原理。然后在傳統直接轉矩控制中應用模糊控制技術以進一步提高系統在起動和負載階躍變化時的轉矩響應。為方便在數字控制系統中使用此方法，首先通過離線計算得到一個模糊控制表，然后運用查表運算來實現開關狀態的選擇，從而實現模糊直接轉矩控制;由于數字控制系統的滯后性，穩態輸出的轉矩波動往往超過所設定的容差。為此本文提出了在模糊直接轉矩控制中使用電壓空間矢量調制技術，從而增加可用電壓空間矢量的數量，以優化電壓空間矢量的選擇。⑹韓安太，劉峙飛，黃海.DSP控制器原理及其在運動控制系統中的應用[M].北京：清華大學出版社，2003.摘要：為了滿足高性能運動控制系統的開發需要，結合工程上的實際應用，奉書介紹了數字信號處理器的發展概況和美國德州儀器(TI)等公司生產的DSP芯片的特點，以及運動控制系統的發展概況，并對現有的系統實現方法作了對比：在此基礎上，詳細介紹了TI公司生產的TMS320x24x系列DSP控制器的芯片結構、功能外設、指令系統、集成開發環境和系統開發、調試工具等內容：通過對無刷直流電動機控制器、交流伺服電動機控制器等實現方案的設計思路和程序代碼的翔實介紹，對利用x24x系列DSP控制器進行系統開發過程中出現的主要問題及其解決辦法進行了總結。[7]李華德.交流調速控制技術[M].電子工業出版社，2003摘要：本書全面、系統、深入地闡述了現代交流電動機調速系統的基本控制原理、系統組成和結構特點、分析和設計：方法。本書包括電力拖動計算基礎、電動機變頻調速的原理、變頻器的基本功能和合理使用、高性能變頻調速、公眾電動機的控制方法，以及電動機控制系統的數字仿真等。全書以異步電動機變頻調速為主，著重介紹電力拖動與控制的基礎知識，同時適當地加入最新的研究成果。⑻李冀昆，高仕斌等.異步電動機直接轉矩控制的仿真[J].控制工程，2004(5)：194?197摘要：在研究和分析直接轉矩控制原理的基礎上,利用圖形仿真工具Matlab/simulink完成了直接轉矩控制系統的六邊形磁鏈控制方法和近似圓形磁鏈控制方法的仿真實驗。結合直接轉矩控制的算法,通過改變控制系統中直接影響電機性能的轉矩滯環調節器和磁鏈滯環調節器的參數,對仿真結果進行了具體分析。驗證了直接轉矩控制系統方法的可行性和有效性,并且分析了參數的改變對電機運行性能的影響,同時給出了在基速范圍內兩種控制方法實現平滑切換的仿真結果。李夙?異步電動機直接轉矩控制[M].北京：機械工業出版社，2001摘要：異步電動機直接轉矩控制技術是繼矢量變換控制技術之后，于本世紀80年代中發展起來的一種新型的高性能的控制技術。其方案新穎，控制簡單，對電動機參數變化不敏感，且某些動靜態性能更好。它在交流調速傳動技術領域里，是一種很有發展前途的新技術。本書主要介紹異步電動機直接轉矩控制的基本原理、基本組成、數學模型、檢測方法、在不同轉速范圍內控制系統的各種調節方案，以及直接轉矩控制的數字化方法。黎英邵，宗凱.基于MATLAB/SIMULINK的異步電動機建模與仿真[J].電氣傳動自動化1999(3)摘要：從異步電動機的數學模型著手介紹了一種基于MATLAB/SIMULINK的異步電動機仿真模型，該模型封裝后可置入SIMULINK的模型庫中，使用時只需調用該模型交置入相應的電機參數即可。最后通過仿真實驗驗證了模型的正確性。孫笑輝，韓曾晉?異步電動機直接轉矩控制啟動方法仿真研究[J]?電氣傳動2000(1)摘要：針對直接轉矩控制的異步電動機的啟動方法，本文提出了串行啟動法、并行啟動法、混合啟動法這3種不同的啟動控制策略，仿真研究結果表明，利用混合啟動法可以獲得比較滿意的綜合性能指標。王偉，金新民，童亦斌.基于空間矢量調制的感應電機直接轉矩控制J].電力機車與城軌車輛，2005，28(4)：22摘要：介紹了一種基于空間矢量調制的感應電機直接轉矩控制的新方法，即通過定子磁鏈偏差與轉矩偏差計算出下一個控制周期內需要加在電機定子繞組上的電壓，采用空間矢量調制方法得到逆變器的開關控制信號。它具有開關頻率恒定，轉矩和磁鏈波動小等特點。仿真結果驗證了所述方法的有效性和正確性。［13］ 王樹.交流調速系統設計與應用［M