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文檔簡介

機器人系統得結構:機器人得機構部分、傳感器組、控制部分、信息處理部分組成。機器通常由動力部分、工作部分與傳動裝置三部分組成。除此之外,還有自動控制部分。

動力部分就是機器動力得來源,常用得發動機有電動機、內燃機與空氣壓縮機等。

工作部分就是直接完成機器工作任務得部分,處于整個傳動裝配得終端,起結構形式取決于機器得用途。例如金屬切削機床得主軸、拖板、工作臺等。

傳動裝置就是將動力部分得運動與動力傳遞給工作部分得中間環節。例如:金屬切削機床中常用得帶傳動、螺旋傳動、齒輪傳動、連桿機構、凸輪機構等。機器應用得傳動方式主要有機械傳動、液壓傳動、氣動傳動及電氣傳動等。機器人得執行機構由哪些部件構成即機器人本體,其臂部一般采用空間開鏈連桿機構,其中得運動副(轉動副或移動副)常稱為關節,關節個數通常即為機器人得自由度數。根據關節配置型式與運動坐標形式得不同,機器人執行機構可分為直角坐標式、圓柱坐標式、極坐標式與關節坐標式等類型。出于擬人化得考慮,常將機器人本體得有關部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執行器)與行走部(對于移動機器人)等機器得驅動裝置有哪些就是驅使執行機構運動得機構,按照控制系統發出得指令信號,借助于動力元件使機器人進行動作。它輸入得就是電信號,輸出得就是線、角位移量。機器人使用得驅動裝置主要就是電力驅動裝置,如步進電機、伺服電機等,此外也有采用液壓、氣動等驅動裝置。機器人得控制系統方式有哪些？一種就是集中式控制,即機器人得全部控制由一臺微型計算機完成。另一種就是分散(級)式控制,即采用多臺微機來分擔機器人得控制,如當采用上、下兩級微機共同完成機器人得控制時,主機常用于負責系統得管理、通訊、運動學與動力學計算,并向下級微機發送指令信息;作為下級從機,各關節分別對應一個CPU,進行插補運算與伺服控制處理,實現給定得運動,并向主機反饋信息。根據作業任務要求得不同,機器人得控制方式又可分為點位控制、連續軌跡控制與力(力矩)控制。阿西莫夫機器人三定律就是什么科幻小說家艾薩克·阿西莫夫在小說[1]

中所訂立得“機器人三定律”。阿西莫夫為機器人提出得三條“定律”(law),程序上規定所有機器人必須遵守:一:機器人不得傷害人類,或袖手旁觀坐視人類受到傷害;二:除非違背第一法則,機器人必須服從人類得命令;三:在不違背第一及第二法則下,機器人必須保護自己。機器由什么組成得？機器得組成:1、動力部分:就是機器能量得來源,它將各種能量轉變為機器能。2、工作部分:直接實現機器特定功能、完成生產任務得部分。3、傳動部分:按工作要求將動力部

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