目的：為了方便調整伺服參數。適用范圍電氣工程科；權責單位電氣工程科；名詞定義：無內容5.1服馬達驅動器參數設置要點：第一步：設置電子齒輪比，控制方式，發脈沖方式。第二步：調伺服剛性〔在自動調諧功能有效模式下調整，調整剛性之前必須先正確的推算慣量〕第三步：調整后機器在正常速度下運行2-4次，再感覺調整效果如果不行再會到第二步，如果OK退出完成。第四步：如果進行6-8次還調不到理想效果，進入手動調整模式〔自動調諧功能設置為無效模式〕第五步：調整速度環和位置環參數5.2鍵的名稱和功能5.3根本模式的選擇與操作5.4狀態顯示5.5用戶參數設定值的初始化(Fn005)在想要將用戶參數恢復為出廠時的設定時使用。5.6電機電流檢測信號偏移量的自動調整(Fn00E)本公司已在產品出廠時對電機電流檢出信號的偏移量進行了自動調整，客戶不必再進行調整。僅在想要進一步降低扭矩脈動等需要更高精度的情況下使用。僅在主電路電源處于ON狀態，伺服OFF時才可進行自動調整。。5.7電機電流檢測信號偏移量的手動調整(Fn00F)電機電流檢測信號偏移量的調整范圍在-512～+511之間。調整電機電流檢測信號偏移量時，請首先進行自動調整(Fn00E)。僅在進行自動調整但扭矩脈動仍然偏大時才進行手動調整。5.8用戶參數設定模式下的操作可通過設定用戶參數來選擇或調整功能。用戶參數有“參數設定〞和“功能選擇〞兩種類型。參數設定是將要調整的參數數據在一定范圍內進行變更的功能。功能選擇是對已分配給面板操作器各位數的功能進行選擇。5.8.1用戶參數的設定(1)參數設定(a)“參數設定〞的種類(b)“參數設定〞的變更步驟實例參數設定型用戶參數直接用數值指定數據。通過用戶參數一覽表確認可進行變更的范圍。下面所示為將用戶參數Pn100(速度環增益)的內容由“40〞變更為“100〞時的操作步驟。5.9電子齒輪的設定5.10位置指令電阻很重要電阻很重要5.11調諧5.11.1伺服增益的調整方法5.11.2伺服調整功能一覽表(1)自動調諧功能5.12在線自動調諧的步驟5.13在線自動執行調諧的方法的選擇5.14在線自動調諧時的機械剛性設定在線自動調諧時的機械剛性設定包括以下10種類型。如果選擇機械剛性設定值，那么自動決定伺服增益(速度環增益、速度環積分時間參數、位置環增益、扭矩指令濾波器時間參數)。機械剛性的出廠設定值為“4〞。另外速度環對應于PI控制/I-P控制兩者。PI/I-P控制的切換：用戶參數Pn10B.1=0時為PI控制，Pn10B.1=1時為I-P控制。但是，要使這一切換生效，必須在用戶參數設定之后重新起動電源。并且在電源ON之后，請務必再次執行機械剛性設定。要在變更位置環增益(Pn102)之后進行機械剛性設定時，接近所設定位置環增益的值被顯示為機械剛性值的初始值。5.15機械剛性設定值變更的方法5.16在線自動調諧結果的保存5.17在線自動調諧結果的保存步驟至此，在線自動調諧時的負載轉動慣量初始值的保存已經完成。下次電源起動時使用該轉動慣量比(Pn103)開始在線自動調諧。5.18手動調諧5.18.1伺服增益的說明5.18.2手動伺服增益調整5.18.3位置環增益5.18.4速度環增益5.18.5速度環積分時間參數5.19伺服增益調整應用功能5.19.1前饋指令5.19.2扭矩前饋功能5.19.3速度前饋功能5.19.4P控制動作5.19.5模式開關5.19.6速度偏移設置5.19.7速度反應濾波器5.19.8速度反應補償5.20根本操作步驟5.21免調諧功能5.21.1免調諧操作步驟5.22自動調諧過程介紹在進行伺服調諧時必須首先要設置正確的轉動慣量，錯誤的轉動慣量比和超電機允許慣量比的運行會產生運轉異常機械振動或報警，也無法進行正常的增益參數調諧。慣量的設定有二個方法，一是可以按照負載的機械結構將負載以及連接機構的慣量計算出來并將慣量比寫入Pn103中，二是可以通過SigmaWin+軟件推測負載慣量并保存到參數Pn103中。注：在進行慣量推測以及高級自動調諧前需關閉免調諧功能,修改參數Pn170.0=0(Pn170:1401－>1400)5.22.1慣量推測過程介紹在主界面的菜單項選擇擇“Tuning〞點擊“Tuning〞，將有如下警告窗口顯示注意：在慣量推測過程中電機將按設定速度和行程運行，需確認電機在平安的范圍內運動，確認限位開關是否有效防止超程，確認設備的急停開關有效防止電機誤動作造成的人員設備損壞慣量推測運行條件設定界面5.23高級自動調諧介紹高級自動調諧分為Positionreferenceinput和Noreferenceinput二種自動調諧方式，Positionreferenceinput是在有上位指令的情況下伺服系統進行自動增益調諧，Noreferenceinput是在沒有上位指令的情況下人為設定運動曲線的調諧過程。操作人員可以根據現場情況選擇調諧的方式，并進行高級自動調諧。5.23．1無上位指令高級自動調諧下面就無上位指令輸入模式進行說明，選擇“Noreferenceinput〞點擊“Autotuning〞進入調諧模式調諧完成后測試結果將自動保存到相關增益參數中，如果確認電機運行效果良好那么調試過程結束。5.23．2有上位指令高級自動調諧下面就有上位參考指令輸入模式進行說明，選擇“Positionreferenceinput〞點“Autotuning〞進入調諧模式在完成高級自動調諧后，調諧效果是否滿意需要操作人員確認電機運行情況，是否有振動產生電機是否嘯叫以及定位效果等，通常可以采取以下三種方式進行觀測，一是可以通過操作者的聽覺、觸覺、視覺觀察電機的運行情況看電機的振動和定位是否滿足要求，二是可以通過SigmaWin＋軟件提供的Trace功能進行曲線的采集分析電機運行效果，三是通過設備加工的產品效果進行分析電機的運行效果。不同的客戶機械設備有著對電機不同的運行要求，電機運行效果需要客戶進行確認認可。如果通過高級自動調諧仍然無法到達客戶要求效果時可采用“單參數調諧〞進行增益參數的微調配合機械特性以到達最正確的效果。5.23．3單參數調諧過程介紹使用單參數調諧功能可對單個增益參數手動進行調整，在進入調整前需要設定調諧的模式，當模式為“0〞時伺服增益注重機械的穩定性進行調諧，當模式為“1〞時伺服增益注重機械的響應