數(shù)智創(chuàng)新變革未來(lái)自動(dòng)駕駛仿真自動(dòng)駕駛仿真介紹仿真系統(tǒng)架構(gòu)和模塊仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)和生成車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型與仿真?zhèn)鞲衅鞣抡媾c感知決策與控制算法驗(yàn)證仿真結(jié)果分析與評(píng)估未來(lái)趨勢(shì)與挑戰(zhàn)ContentsPage目錄頁(yè)自動(dòng)駕駛仿真介紹自動(dòng)駕駛仿真自動(dòng)駕駛仿真介紹自動(dòng)駕駛仿真的定義和重要性1.自動(dòng)駕駛仿真是一種模擬自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種道路和環(huán)境條件下的行為和性能的技術(shù)。2.仿真技術(shù)可以提供一個(gè)安全、可控的測(cè)試環(huán)境，以評(píng)估和改進(jìn)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能。3.自動(dòng)駕駛仿真的重要性隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展而提高，成為推動(dòng)自動(dòng)駕駛技術(shù)落地的重要工具。自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀1.自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)已經(jīng)在全球范圍內(nèi)得到廣泛研究和應(yīng)用，涉及多個(gè)學(xué)科領(lǐng)域。2.目前，自動(dòng)駕駛仿真技術(shù)已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)高度逼真的模擬，包括道路環(huán)境、交通流、傳感器模擬等。3.隨著技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛仿真將更加注重與實(shí)際道路環(huán)境的融合，以提高仿真的準(zhǔn)確性和可靠性。自動(dòng)駕駛仿真介紹自動(dòng)駕駛仿真的關(guān)鍵技術(shù)1.自動(dòng)駕駛仿真的關(guān)鍵技術(shù)包括場(chǎng)景建模、傳感器模擬、控制算法模擬等。2.場(chǎng)景建模需要實(shí)現(xiàn)對(duì)道路環(huán)境、交通流等要素的精確模擬，以提供逼真的測(cè)試環(huán)境。3.傳感器模擬需要模擬各種傳感器的輸出，以評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的感知能力。4.控制算法模擬需要實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)控制算法的模擬，以評(píng)估其控制性能。自動(dòng)駕駛仿真的應(yīng)用場(chǎng)景1.自動(dòng)駕駛仿真可以應(yīng)用于多個(gè)場(chǎng)景，包括城市道路、高速公路、山區(qū)道路等。2.仿真技術(shù)可以用于測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在各種復(fù)雜條件下的性能和安全性，例如惡劣天氣、道路擁堵等。3.仿真技術(shù)還可以用于優(yōu)化自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的控制算法，提高其性能和響應(yīng)速度。自動(dòng)駕駛仿真介紹自動(dòng)駕駛仿真的挑戰(zhàn)和未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)1.自動(dòng)駕駛仿真面臨的挑戰(zhàn)包括仿真精度和實(shí)時(shí)性的平衡、仿真數(shù)據(jù)的獲取和處理等。2.未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)包括更加精細(xì)化的場(chǎng)景建模、更加逼真的傳感器模擬、更加高效的仿真計(jì)算等。3.隨著人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的不斷發(fā)展，自動(dòng)駕駛仿真將更加注重智能化和自適應(yīng)性，以提高仿真的效率和準(zhǔn)確性。自動(dòng)駕駛仿真在實(shí)際應(yīng)用中的案例1.案例一：某自動(dòng)駕駛公司利用仿真技術(shù)測(cè)試其自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在城市道路和高速公路上的性能，提高了系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性。2.案例二：某研究機(jī)構(gòu)利用仿真技術(shù)研究自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在惡劣天氣條件下的性能，為實(shí)際道路測(cè)試提供了重要的參考數(shù)據(jù)。仿真系統(tǒng)架構(gòu)和模塊自動(dòng)駕駛仿真仿真系統(tǒng)架構(gòu)和模塊仿真系統(tǒng)架構(gòu)1.仿真系統(tǒng)架構(gòu)是自動(dòng)駕駛仿真的核心組成部分，主要由仿真引擎、場(chǎng)景庫(kù)、車(chē)輛模型庫(kù)、傳感器模型和數(shù)據(jù)傳輸模塊組成。2.仿真引擎負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)物理引擎、圖形渲染、數(shù)據(jù)交互等功能，需要具備高實(shí)時(shí)性、高保真度和可擴(kuò)展性。3.場(chǎng)景庫(kù)需要提供多樣化的道路環(huán)境、交通場(chǎng)景和天氣條件，以滿(mǎn)足不同測(cè)試需求。仿真系統(tǒng)模塊1.仿真系統(tǒng)模塊包括場(chǎng)景編輯器、車(chē)輛控制器、傳感器模擬器、數(shù)據(jù)分析器等。2.場(chǎng)景編輯器用于創(chuàng)建和編輯測(cè)試場(chǎng)景，需要具備可視化編輯和參數(shù)化配置功能。3.車(chē)輛控制器負(fù)責(zé)控制自動(dòng)駕駛車(chē)輛的行為，需要具備高性能計(jì)算和決策能力。4.傳感器模擬器用于模擬各種傳感器的輸出數(shù)據(jù)，需要提供高保真的模擬結(jié)果。5.數(shù)據(jù)分析器用于對(duì)仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析，以評(píng)估自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的性能。以上內(nèi)容是自動(dòng)駕駛仿真系統(tǒng)中關(guān)于仿真系統(tǒng)架構(gòu)和模塊的主題名稱(chēng)和。這些要點(diǎn)涵蓋了仿真系統(tǒng)的核心組成部分和主要功能模塊，為自動(dòng)駕駛仿真的實(shí)現(xiàn)提供了重要的技術(shù)支持。仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)和生成自動(dòng)駕駛仿真仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)和生成1.仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)是自動(dòng)駕駛仿真的核心組成部分，旨在為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供一個(gè)虛擬的測(cè)試環(huán)境。2.仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)需要考慮實(shí)際道路環(huán)境、交通規(guī)則和車(chē)輛行為等多種因素。3.通過(guò)高精度仿真，可以模擬各種道路條件和交通情況，提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)的關(guān)鍵技術(shù)1.場(chǎng)景建模技術(shù)：利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)和物理引擎，建立高度逼真的道路和車(chē)輛模型。2.數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)技術(shù)：通過(guò)采集實(shí)際交通數(shù)據(jù)，構(gòu)建仿真場(chǎng)景，使測(cè)試更加接近真實(shí)情況。3.多智能體技術(shù)：模擬多個(gè)自動(dòng)駕駛車(chē)輛和其他交通參與者的交互行為，提高仿真的復(fù)雜性和真實(shí)性。仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)概念仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)和生成仿真場(chǎng)景生成的方法1.手動(dòng)設(shè)計(jì)：通過(guò)專(zhuān)業(yè)的仿真軟件和設(shè)計(jì)工具，手動(dòng)創(chuàng)建仿真場(chǎng)景。2.程序生成：利用算法和程序，自動(dòng)生成多樣化的仿真場(chǎng)景，提高工作效率。3.混合生成：結(jié)合手動(dòng)設(shè)計(jì)和程序生成的方法，充分發(fā)揮兩者的優(yōu)勢(shì)。仿真場(chǎng)景生成的挑戰(zhàn)與發(fā)展趨勢(shì)1.數(shù)據(jù)獲取與處理：需要大量的實(shí)際交通數(shù)據(jù)來(lái)支持仿真場(chǎng)景生成，同時(shí)需要高效的數(shù)據(jù)處理技術(shù)。2.計(jì)算資源與優(yōu)化：仿真場(chǎng)景生成需要大量的計(jì)算資源，需要優(yōu)化算法和提高計(jì)算效率。3.智能化與自動(dòng)化：隨著人工智能技術(shù)的發(fā)展，仿真場(chǎng)景生成將更加智能化和自動(dòng)化。仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)和生成仿真場(chǎng)景生成的應(yīng)用案例1.在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)中，仿真場(chǎng)景生成用于測(cè)試和驗(yàn)證系統(tǒng)的性能和安全性。2.在智能交通系統(tǒng)中，仿真場(chǎng)景生成用于模擬交通流量和交通事故等場(chǎng)景，優(yōu)化交通管理。3.在智能城市建設(shè)中，仿真場(chǎng)景生成用于模擬城市交通和城市規(guī)劃，提高城市運(yùn)行效率。總結(jié)與展望1.仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)和生成是自動(dòng)駕駛仿真的重要組成部分，對(duì)于提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性具有重要意義。2.未來(lái)隨著技術(shù)的不斷進(jìn)步和應(yīng)用需求的不斷增長(zhǎng)，仿真場(chǎng)景設(shè)計(jì)和生成將面臨更多的挑戰(zhàn)和機(jī)遇。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型與仿真自動(dòng)駕駛仿真車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型與仿真車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型概述1.車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型是描述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)規(guī)律的工具，包括車(chē)輛的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、動(dòng)力學(xué)模型以及輪胎模型等。2.車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型是研究自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的基礎(chǔ)，能夠幫助工程師更好地理解車(chē)輛的行為，從而優(yōu)化控制算法。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型分類(lèi)1.車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型可以按照復(fù)雜度分為簡(jiǎn)單模型和復(fù)雜模型，簡(jiǎn)單模型適用于低速場(chǎng)景，復(fù)雜模型適用于高速和復(fù)雜路況場(chǎng)景。2.常見(jiàn)的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型包括二自由度模型、三自由度模型和七自由度模型等。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型與仿真車(chē)輛動(dòng)力學(xué)建模方法1.車(chē)輛動(dòng)力學(xué)建模方法主要包括牛頓力學(xué)法、拉格朗日法、哈密頓法等。2.不同的建模方法有不同的優(yōu)缺點(diǎn)，應(yīng)根據(jù)具體場(chǎng)景和需求選擇合適的建模方法。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件1.常用的車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真軟件包括CarSim、ADAMS等。2.這些軟件能夠提供可視化的仿真環(huán)境，幫助工程師快速進(jìn)行模型搭建和仿真測(cè)試。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)模型與仿真車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真應(yīng)用場(chǎng)景1.車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真應(yīng)用于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)和測(cè)試，能夠提高開(kāi)發(fā)效率和測(cè)試安全性。2.車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真也應(yīng)用于車(chē)輛性能優(yōu)化和底盤(pán)調(diào)校等領(lǐng)域，能夠提高車(chē)輛的性能和舒適性。車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真發(fā)展趨勢(shì)1.隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真將更加注重真實(shí)性和精度，能夠更好地模擬實(shí)際路況和車(chē)輛行為。2.未來(lái)，車(chē)輛動(dòng)力學(xué)仿真將與人工智能、大數(shù)據(jù)等技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)更加高效和智能的仿真測(cè)試和優(yōu)化。傳感器仿真與感知自動(dòng)駕駛仿真?zhèn)鞲衅鞣抡媾c感知傳感器仿真與感知概述1.傳感器仿真與感知是自動(dòng)駕駛仿真的重要組成部分，通過(guò)對(duì)傳感器的模擬和感知技術(shù)的運(yùn)用，提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。2.傳感器仿真技術(shù)能夠模擬各種道路環(huán)境和天氣條件下的傳感器數(shù)據(jù)，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供豐富的測(cè)試數(shù)據(jù)。傳感器種類(lèi)與特性1.自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中常用的傳感器包括激光雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器等，每種傳感器都有其獨(dú)特的特性和應(yīng)用場(chǎng)景。2.激光雷達(dá)具有高精度、高分辨率的優(yōu)勢(shì)，是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的重要感知設(shè)備；攝像頭能夠提供豐富的視覺(jué)信息，幫助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)識(shí)別交通標(biāo)志和障礙物等；毫米波雷達(dá)具有穿透能力強(qiáng)、不受天氣影響的特點(diǎn)，適用于惡劣天氣條件下的感知；超聲波傳感器可以用于低速場(chǎng)景下的近距離感知。傳感器仿真與感知傳感器仿真技術(shù)1.傳感器仿真技術(shù)通過(guò)對(duì)真實(shí)傳感器數(shù)據(jù)的模擬和仿真，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供接近真實(shí)的測(cè)試環(huán)境，提高系統(tǒng)的可靠性和穩(wěn)定性。2.傳感器仿真需要考慮傳感器的物理特性、噪聲干擾、數(shù)據(jù)傳輸?shù)纫蛩兀员ＷC仿真的準(zhǔn)確性和可靠性。感知技術(shù)1.感知技術(shù)是自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的關(guān)鍵技術(shù)之一，通過(guò)對(duì)傳感器數(shù)據(jù)的處理和分析，提取道路環(huán)境信息，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的決策和控制提供支持。2.感知技術(shù)需要解決傳感器數(shù)據(jù)的噪聲干擾、多傳感器信息融合、動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤等問(wèn)題，以提高感知的準(zhǔn)確性和魯棒性。傳感器仿真與感知傳感器仿真與感知的挑戰(zhàn)和發(fā)展趨勢(shì)1.傳感器仿真與感知技術(shù)面臨著諸多挑戰(zhàn)，如傳感器數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性和可靠性、多傳感器信息融合的復(fù)雜性、動(dòng)態(tài)目標(biāo)跟蹤的難度等。2.隨著人工智能和機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)的發(fā)展，傳感器仿真與感知技術(shù)將不斷提高智能化水平，能夠更好地適應(yīng)各種道路環(huán)境和天氣條件，提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的安全性和可靠性。同時(shí)，隨著5G、物聯(lián)網(wǎng)等新技術(shù)的不斷發(fā)展，傳感器仿真與感知技術(shù)也將不斷進(jìn)步，為自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)的發(fā)展注入新的動(dòng)力。決策與控制算法驗(yàn)證自動(dòng)駕駛仿真決策與控制算法驗(yàn)證決策與控制算法驗(yàn)證概述1.決策與控制算法是自動(dòng)駕駛仿真的核心組件。2.驗(yàn)證算法的性能和準(zhǔn)確性是確保自動(dòng)駕駛安全的關(guān)鍵步驟。3.本章節(jié)將介紹決策與控制算法驗(yàn)證的方法、挑戰(zhàn)和未來(lái)趨勢(shì)。決策與控制算法驗(yàn)證方法1.基于仿真環(huán)境的驗(yàn)證：通過(guò)模擬不同交通場(chǎng)景和道路條件，評(píng)估算法在各種情況下的表現(xiàn)。2.真實(shí)道路測(cè)試：在控制條件下，對(duì)自動(dòng)駕駛車(chē)輛進(jìn)行實(shí)際道路測(cè)試，收集算法在實(shí)際環(huán)境中的性能數(shù)據(jù)。3.挑戰(zhàn)與局限性：仿真環(huán)境無(wú)法完全模擬真實(shí)世界的復(fù)雜性，真實(shí)道路測(cè)試受限于法規(guī)和安全性問(wèn)題。決策與控制算法驗(yàn)證算法性能評(píng)估指標(biāo)1.行駛安全性：評(píng)估算法在不同交通場(chǎng)景下的安全性能，包括碰撞風(fēng)險(xiǎn)、緊急制動(dòng)次數(shù)等。2.行駛效率：衡量算法對(duì)交通流的影響，如行駛速度、行程時(shí)間等。3.舒適性：評(píng)估算法對(duì)乘客舒適度的影響，如加速度、振動(dòng)等。驗(yàn)證過(guò)程中的數(shù)據(jù)處理與分析1.數(shù)據(jù)采集與處理：收集仿真和真實(shí)道路測(cè)試中的數(shù)據(jù)，進(jìn)行預(yù)處理和清洗。2.數(shù)據(jù)分析：運(yùn)用統(tǒng)計(jì)學(xué)方法，分析算法在不同場(chǎng)景下的性能表現(xiàn)。3.結(jié)果可視化：通過(guò)圖表、圖像等形式，直觀地展示分析結(jié)果。決策與控制算法驗(yàn)證1.強(qiáng)化學(xué)習(xí)與深度學(xué)習(xí)在決策與控制算法驗(yàn)證中的應(yīng)用：利用機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)提高算法的自適應(yīng)能力和性能。2.仿真與真實(shí)世界融合：通過(guò)提高仿真環(huán)境的真實(shí)性和復(fù)雜性，進(jìn)一步縮小仿真與真實(shí)世界的差距。3.法規(guī)與道德倫理問(wèn)題：在推進(jìn)自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的同時(shí)，關(guān)注法規(guī)、道德倫理對(duì)算法驗(yàn)證的影響。結(jié)論與展望1.決策與控制算法驗(yàn)證是自動(dòng)駕駛仿真領(lǐng)域的關(guān)鍵環(huán)節(jié)，對(duì)提高自動(dòng)駕駛安全性和性能具有重要意義。2.通過(guò)不斷改進(jìn)驗(yàn)證方法、提高仿真環(huán)境真實(shí)性、運(yùn)用機(jī)器學(xué)習(xí)技術(shù)等手段，可以進(jìn)一步提升算法驗(yàn)證的效果和效率。3.隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，決策與控制算法驗(yàn)證將面臨更多挑戰(zhàn)和機(jī)遇，需要持續(xù)關(guān)注前沿技術(shù)動(dòng)態(tài)，推動(dòng)該領(lǐng)域不斷發(fā)展。未來(lái)趨勢(shì)與挑戰(zhàn)仿真結(jié)果分析與評(píng)估自動(dòng)駕駛仿真仿真結(jié)果分析與評(píng)估仿真結(jié)果準(zhǔn)確性評(píng)估1.對(duì)比實(shí)際駕駛數(shù)據(jù)與仿真結(jié)果，分析行駛軌跡、速度、加速度等參數(shù)的一致性，評(píng)估仿真結(jié)果的準(zhǔn)確性。2.針對(duì)不同交通場(chǎng)景和天氣條件，比較仿真結(jié)果與實(shí)際駕駛行為的差異，驗(yàn)證仿真系統(tǒng)的可靠性。3.通過(guò)大量仿真實(shí)驗(yàn)，統(tǒng)計(jì)分析仿真結(jié)果的數(shù)據(jù)分布和變化趨勢(shì)，揭示仿真系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可擴(kuò)展性。交通流仿真評(píng)估1.分析交通流仿真結(jié)果中的車(chē)輛密度、速度和流量等參數(shù)，評(píng)估交通流模型的合理性。2.比較不同交通控制策略下的交通流仿真結(jié)果，為實(shí)際交通管理提供優(yōu)化建議。3.結(jié)合城市交通規(guī)劃和道路設(shè)計(jì)，分析交通流仿真結(jié)果對(duì)城市交通的影響，提出改善措施。仿真結(jié)果分析與評(píng)估駕駛行為仿真評(píng)估1.分析駕駛行為仿真結(jié)果中的駕駛速度、轉(zhuǎn)向角度、剎車(chē)距離等參數(shù)，評(píng)估駕駛行為模型的逼真度。2.比較不同駕駛員特性對(duì)駕駛行為仿真結(jié)果的影響，為個(gè)性化駕駛行為建模提供依據(jù)。3.針對(duì)典型駕駛場(chǎng)景，分析駕駛行為仿真結(jié)果中的危險(xiǎn)行為和事故風(fēng)險(xiǎn)，為駕駛安全評(píng)估提供支持。傳感器仿真評(píng)估1.分析傳感器仿真結(jié)果中的探測(cè)范圍、精度和響應(yīng)時(shí)間等參數(shù)，評(píng)估傳感器模型的性能。2.針對(duì)不同傳感器類(lèi)型和應(yīng)用場(chǎng)景，比較仿真結(jié)果與實(shí)際傳感器數(shù)據(jù)的差異，優(yōu)化傳感器選型和設(shè)計(jì)。3.結(jié)合自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需求，分析傳感器仿真結(jié)果對(duì)系統(tǒng)性能和安全性的影響，提出改進(jìn)建議。仿真結(jié)果分析與評(píng)估道路環(huán)境仿真評(píng)估1.分析道路環(huán)境仿真結(jié)果中的道路結(jié)構(gòu)、障礙物、交通標(biāo)志等參數(shù)，評(píng)估道路環(huán)境模型的完整性。2.比較不同道路類(lèi)型和環(huán)境條件下的仿真結(jié)果，為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)適應(yīng)性評(píng)估提供依據(jù)。3.針對(duì)復(fù)雜道路環(huán)境和特殊情況，分析仿真結(jié)果中的系統(tǒng)性能和安全性，提出針對(duì)性改進(jìn)措施。仿真系統(tǒng)性能評(píng)估1.分析仿真系統(tǒng)運(yùn)行時(shí)的計(jì)算資源消耗、運(yùn)行時(shí)間和穩(wěn)定性等參數(shù)，評(píng)估仿真系統(tǒng)的性能。2.比較不同仿真軟件和硬件配置下的系統(tǒng)性能，為仿真系統(tǒng)優(yōu)化和升級(jí)提供參考。3.針對(duì)大規(guī)模仿真和實(shí)時(shí)仿真的需求，分析仿真系統(tǒng)性能瓶頸和可擴(kuò)展性，提出改進(jìn)方案。未來(lái)趨勢(shì)與