項目五機器人I/O通信標準I/O板的配置I/O信號監控系統輸入輸出與I/O信號的關聯配置外部啟動StartatMain信號配置外部電機上電MotorsOn信號I/OCommunicationOfIndustrialRobots操控工業機器人的奧秘之旅項目導圖紅色重點難點操作任務描述任務分析任務實施任務作業標準I/O板的配置任務一為機器人系統設定如圖所示的3個I/O信號。inputsignal輸入信號

outputsignal輸出信號模擬量輸出信號數字量輸入信號組輸入信號標準I/O板的配置任務一任務描述任務分析任務實施任務作業參數名稱設定值說明Nameboard10設定I/O板在系統中的名字TypeofUnitd651設定I/O板的類型ConnectedtoBusDeviceNet1設定I/O板連接的總線DeviceNetAddress10設定I/O板在總線中的地址I/O板的總線連接的相關參數說明參數名稱設定值說明Namedi1設定數字輸入信號的名字TypeofSignalDigitalInput設定信號類型AssignedtoUnitboard10設定信號所在的I/O模塊UnitMapping0設定信號所占用的地址參數名稱設定值說明Namegi1設定組輸入信號的名字TypeofSignalGroupInput設定信號類型AssignedtoUnitboard10設定信號所在的I/O模塊UnitMapping1-4設定信號所占用的地址組輸入信號gi1的相關參數說明模擬量輸出信號ao1的相關參數說明參數名稱設定值說明Nameao1設定模擬輸出信號的名字TypeofSignalAnalogOutput設定信號的類型AssignedtoUnitboard10設定信號所在的I/O模塊UnitMapping0~15設定信號所占用的地址AnalogEncodingTypeUnsigned設定模擬信號屬性MaximumLogicalValue10設定最大邏輯值MaximumPhysicalValue10設定最大物理值MaximumBitValue65535設定最大位值數字輸入信號di1的相關參數說明任務描述任務分析任務實施任務作業任務一標準I/O板的配置插入總線一定義DSQC651板的總線連接二設定數字量輸入信號di1三設定組輸入信號gi1四設定模擬量輸出信號ao1五步驟一插入總線I/O板總線接口DeviceNet總線將總線插頭插在DeviceNet總線接口上步驟二定義DSQC651板的總線連接

步驟二定義DSQC651板的總線連接在調出的“控制面板-配置-I/O”界面，雙擊“Unit”，設定DSQC651模塊步驟二定義DSQC651板的總線連接在調出的“控制面板-配置-I/O-Unit”界面”，單擊“添加”按鈕步驟二定義DSQC651板的總線連接調出的“控制面板-配置-I/O–Unit–添加”界面，雙擊“Name”，設定DSQC651板在系統中的名字步驟二定義DSQC651板的總線連接在調出的“Name”界面，將DSQC651板的名字設定為“board10”，然后單擊“確定”按鈕步驟二定義DSQC651板的總線連接在調出的“控制面板-配置-I/O-Unit–board10”界面，單擊“TypeofUnit”在調出的“board10–TypeofUnit”界面，選擇“d651”，然后單擊“確定”按鈕步驟二定義DSQC651板的總線連接在調出的“控制面板-配置-I/O–Unit-board10”界面，雙擊“ConnectedtoBus”在其下拉列表框選擇“DeviceNet1”選項步驟二定義DSQC651板的總線連接單擊右下角向下翻頁的箭頭，找到參數“DeviceNetAddress”并將其值設定為“10”，然后單擊“確定”按鈕彈出“重新啟動”提示框，單擊“是”按鈕，至此，完成定義DSQC651板的總線連接操作步驟三設定數字量輸入信號di1

在調出的“控制面板–配置–I/O-Signal”界面，單擊“添加”按鈕步驟三設定數字量輸入信號di1在調出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“Name”在調出的“Name”界面，在文本框輸入“di1”，然后單擊“確定”按鈕步驟三設定數字量輸入信號di1在調出的“控制面板–配置–I/O–Signal–tmp()”界面，雙擊“TypeofSignal”在其下拉列表框選擇“DigitalInput”雙擊“AssignedtoUnit”在其下拉列表框選擇“board10”步驟三設定數字量輸入信號di1雙擊“UnitMapping”并將其值設定為“0”，然后單擊“確定”按鈕步驟三設定數字量輸入信號di1在彈出的“重新啟動”提示框，單擊“是”按鈕，完成設定。步驟四設定組輸入信號gi1單擊“ABB”→“控制面板”→“配置”命令步驟三設定數字量輸入信號di1在調出的“控制面板–配置–I/O”界面，雙擊“Signal”，然后單擊“添加”按鈕步驟三設定數字量輸入信號di1在調出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“Name”在調出的“Name”界面，在文本框輸入“di1”，然后單擊“確定”按鈕步驟三設定數字量輸入信號di1在調出的“控制面板–配置–I/O–Signal–tmp()”界面，雙擊“TypeofSignal”在其下拉列表框選擇“DigitalInput”雙擊“AssignedtoUnit”在其下拉列表框選擇“board10”步驟三設定數字量輸入信號di1雙擊“UnitMapping”并將其值設定為“0”，然后單擊“確定”按鈕在彈出的“重新啟動”提示框，單擊“是”按鈕，完成設定。步驟四設定組輸入信號gi1單擊“ABB”→“控制面板”→“配置”命令步驟四設定組輸入信號gi1在調出的“控制面板–配置–I/O”界面，雙擊“Signal”，然后單擊“添加”按鈕步驟四設定組輸入信號gi1在調出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“Name”在調出的“Name”界面，在文本框輸入“gi1”，然后單擊“確定”按鈕步驟四設定組輸入信號gi1在調出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“TypeofSignal”在其下拉列表框選擇“GroupInput”雙擊“AssignedtoUnit”在其下拉列表框選擇“board10”步驟四設定組輸入信號gi1雙擊“UnitMapping”，將地址值設定為“1-4”，然后單擊“確定”按鈕在彈出的“重新啟動”提示框，單擊“是”按鈕，完成設定。步驟五設定模擬量輸出信號ao1單擊“ABB”→“控制面板”→“配置”命令步驟五設定模擬量輸出信號ao1在調出的“控制面板–配置–I/O”界面，雙擊“Signal”，然后單擊“添加”按鈕步驟五設定模擬量輸出信號ao1在調出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“Name”在調出的“Name”界面，在文本框輸入“ao1”，然后單擊“確定”按鈕步驟五設定模擬量輸出信號ao1在調出的“控制面板–配置–I/O–Signal–添加”界面，雙擊“TypeofSignal”在其下拉列表框“AnalogOutput”雙擊“AssignedtoUnit”在其下拉列表框選擇“board10”步驟五設定模擬量輸出信號ao1雙擊“UnitMapping”并將其值設定為“0-15”，然后單擊“確定”按鈕雙擊“AnalogEncodingType在其下拉列表框選擇“Unsigned”步驟五設定模擬量輸出信號ao1雙擊“MaximumLogicalValue”并將其值設定為“10”雙擊“MaximumPhysicalValue”并將其值設定為“10”步驟五設定模擬量輸出信號ao1雙擊“MaximumBitValue”并將其值設定為“65535”在彈出的“重新啟動”提示框，單擊“是”按鈕，完成設定。步驟五設定模擬量輸出信號ao1請同學們為機器人系統設定3個I/O信號任務描述任務分析任務實施任務作業標準I/O板的配置任務一1、簡述I/O板與I/O信號的配置步驟。插入總線一定義DSQC651板的總線連接二設定數字量輸入信號di1三設定組輸入信號gi1四設定模擬量輸出信號ao1五任務描述任務分析任務實施任務作業I/O信號監控任務二對I/O信號的狀態或數值進行仿真和強制操作，在機器人調試和檢修時非常實用。本次任務是針對任務1中所設定完成的3個I/O信號進行仿真和強制操作，操作結果如圖所示。simulationoperation仿真操作imperativeoperation強制操作I/O信號監控任務二任務描述任務分析任務實施任務作業本次任務是針對任務1中所設定完成的3個I/O信號進行仿真和強制操作，操作結果如圖所示。

根據任務描述，要操作的信號有3個，分別是模擬量輸出信號、數字量輸入信號，以及組輸入信號。輸入信號是仿真操作，輸出信號是強制操作。任務分析任務實施任務作業任務二I/O信號監控

打開“輸入輸出”一

對di1進行仿真操作二對gi1進行仿真操作三對ao1進行強制操作四任務描述步驟一打開“輸入輸出”單擊“ABB”→“輸入輸出”→“視圖”→“I/O單元”命令”步驟一打開“輸入輸出”在調出的界面，選中“board10”，單擊“信號”按鈕在調出的“I/O單元”界面，可看到任務一中定義的信號，便可對信號進行監控、仿真和強制的操作步驟二對di1進行仿真操作選中“di1”，然后單擊“仿真”按鈕步驟二對di1進行仿真操作選中“1”，將di1的狀態仿真為“1”此時，di1已被仿真為“1”。待仿真結束后，單擊“消除仿真”步驟三對gi1進行仿真操作選中“gi1”，然后單擊“仿真”按鈕在調出的界面，單擊“123…”按鈕步驟三對gi1進行仿真操作按照任務要求，在文本框輸入“12”，然后單擊“確定”按鈕“gi1”已被仿真為“12”。待仿真結束后，單擊“消除仿真”按鈕步驟四對ao1進行強制操作選中“ao1”，單擊“123…”按鈕照任務要求，在文本框輸入“2”，然后單擊“確定”按鈕步驟四對ao1進行強制操作選中“di1”，然后單擊“仿真”按鈕步驟四對ao1進行強制操作I/O信號監控找到定義的信號對di1進行仿真操作要點點撥對gi1進行仿真操作對ao1進行強制操作步驟四對ao1進行強制操作請同學們針對任務1中所設定完成的3個I/O信號進行仿真和強制操作任務分析任務實施任務作業標準I/O板的配置任務二復習本節所學內容。任務描述任務描述任務分析任務實施任務作業系統輸入輸出與I/O信號的關聯任務三配置外部電動機上電MotorsOn信號，以及外部啟動StartatMain信號外部電動機上電MotorsOn信號外部啟動StartatMain信號系統輸入輸出與I/O信號的關聯任務三任務描述任務分析任務實施任務作業通過外部設備來控制機器人系統。系統輸入信號外部電動機上電MotorsOn信號外部啟動StartatMain信號系統輸入“電動機開啟”與數字輸入信號“di1”的關聯系統輸入“從主程序開始”與數字輸入信號di2的關聯建立建立②設置任務描述任務分析任務實施任務作業任務三系統輸入輸出與I/O信號的關聯配置外部電機上電MotorsOn信號一配置外部啟動StartatMain信號二步驟一配置外部電機上電MotorsOn信號

在調出的“控制面板-配置–I/O”界面，雙擊“SystemInput”步驟一配置外部電機上電MotorsOn信號在調出的“控制面板-配置-I/O-SystemInput”界面，單擊“添加”按鈕步驟一配置外部電機上電MotorsOn信號在調出的“控制面板-配置-I/O-SystemInput–添加”界面，根據圖示配置系統參數，“SignalName”選擇“di1”，“Action”選擇“MotorsOn”，單擊“確定”按鈕彈出“重新啟動”提示框。單擊“是”按鈕，重新啟動控制器，啟動完成后即完成了di1信號的關聯步驟二配置外部啟動StartatMain信號單擊“ABB”→“控制面板”→“配置”命令，在調出的界面雙擊“SystemInput”，調出如圖所示界面，單擊“添加”按鈕步驟二配置