第第頁全志R128應用開發案例—中斷方式驅動旋轉編碼器

中斷方式驅動旋轉（編碼器）

旋轉編碼器是一種位置（傳感器），可將旋鈕的角位置（旋轉）轉換為用于確定旋鈕旋轉方向的輸出（信號）。

由于其堅固性和良好的數字控制；它們被用于許多應用中，包括（機器人）技術，CNC機器和打印機。

旋轉編碼器有兩種類型-絕對式和增量式。絕對編碼器為我們提供旋鈕的精確位置（以度為單位），而增量編碼器報告軸已移動了多少增量。

編碼器內部是一個槽形磁盤，該磁盤連接到公共接地引腳C以及兩個接觸針A和B。旋轉旋鈕時，A和B根據旋轉旋鈕的方向以特定順序與公共接地引腳C接觸。

當它們接觸公共接地時，它們會產生信號。當一個引腳先于另一引腳接觸時，這些信號就會彼此錯開90°。這稱為正交編碼。

順時針旋轉旋鈕時，首先連接A引腳，然后連接B引腳。逆時針旋轉旋鈕時，首先連接B引腳，然后連接A引腳。

通過跟蹤每個引腳何時與地面連接或與地面斷開，我們可以使用這些信號變化來確定旋鈕的旋轉方向。您可以通過在A更改狀態時觀察B的狀態來做到這一點。

我們搭建電路，如下：

載入方案

我們使用的開發板是R128-Devkit，需要開發C906核心的應用程序，所以載入方案選擇r128s2_module_c906

$sourceenvsetup.sh$lunch_（rtos）1

勾選GPIO驅動

mrtos_menuconfig找到下列驅動

DriversOp（ti）ons>socrelateddevicedrivers>GPIOdevices>[*]enableG（PI）Odriver[*]enbaleGPIOhalAPIs（Te）stcommand

編寫程序

打開你喜歡的編輯器，修改文件：lichee/rtos/projects/r128s2/module_c906/src/main.c

引入頭文件

#include

使用GPIO配置引腳

配置GPIO的上下拉狀態使用hal_gpio_set_pull(gpio_pin_tpin,gpio_pull_status_tpull);來設置。這里我們設置PA25引腳為默認上拉狀態。

hal_gpio_set_pull(GPIOA(25),GPIO_PULL_UP);配置GPIO輸入輸出模式使用hal_gpio_set_direction(gpio_pin_tpin,gpio_direction_tdirection);來設置GPIO的輸入輸出模式，這里配置為輸入模式。

hal_gpio_set_direction(GPIOA(25),GPIO_DIRECTION_INPUT);配置GPIO的MUX功能GPIO通常有多種功能，需要配置MUX選擇需要的功能，使用hal_gpio_pinmux_set_function(gpio_pin_tpin,gpio_muxsel_tfunction_index);來設置GPIO的復用功能，這里配置為GPIO輸入模式（GPIO_MUXSEL_IN）

hal_gpio_pinmux_set_function(GPIOA(25),GPIO_MUXSEL_IN);獲取GPIO的電平使用inthal_gpio_get_data(gpio_pin_tpin,gpio_data_t*data);來獲取GPIO的電平

gpio_data_tgpio_data;hal_gpio_get_data(GPIOA(25),申請配置中斷使用hal_gpio_to_irq方法來申請中斷號。hal_gpio_irq_request綁定中斷服務，hal_gpio_irq_enable啟用中斷。這里配置一個

//存放中斷號uint32_tirq_clk;//申請中斷號ret=hal_gpio_to_irq(ENC_CLK,if(ret完整代碼

#include#include#include#include#include"interrupt.h"#include#include#include#include#include#include"（FreeRTOS）.h"#include"task.h"#include"tinatest.h"externintamp_init(void);//定義旋轉編碼器的引腳#defineENC_CLKGPIOA(24)#defineENC_DTGPIOA(25)#defineENC_SWGPIOA(29)//相關全局變量存儲intencode_counter=0;intencode_current_clk;intencode_lask_clk;intcurrent_dir=0;//編碼器中斷處理函數stat（ic）hal_irqreturn_tgpio_irq_encode(void*data){//獲取引腳的高低電平狀態gpio_data_tclk_value=GPIO_DATA_LOW;gpio_data_tdt_value=GPIO_DATA_LOW;hal_gpio_get_data(ENC_DT,hal_gpio_get_data(ENC_CLK,//判斷當前數據狀態encode_current_clk=clk_value;if(encode_current_clk!=encode_lask_clkcurrent_dir=1;}else{//反轉encode_counter--;current_dir=-1;}printf("Direction=%d,Counter=%dn",current_dir,encode_counter);}//刷新當前狀態encode_lask_clk=encode_current_clk;return0;}void（cpu）0_app_entry(void*pa（ram）){intret=0;//初始化系統資源amp_init();//A24->CLK,A25->DT.A29->SWhal_gpio_set_pull(ENC_CLK,GPIO_PULL_DOWN_DISABLED);hal_gpio_set_direction(ENC_CLK,GPIO_DIRECTION_INPUT);hal_gpio_pinmux_set_function(ENC_CLK,GPIO_MUXSEL_IN);//獲取初始編碼器CLK狀態gpio_data_tclk_data;hal_gpio_get_data(ENC_CLK,encode_lask_clk=clk_data;hal_gpio_set_pull(ENC_DT,GPIO_PULL_DOWN_DISABLED);hal_gpio_set_direction(ENC_DT,GPIO_DIRECTION_INPUT);hal_gpio_pinmux_set_function(ENC_DT,GPIO_MUXSEL_IN);//存放CLK，DT中斷號uint32_t