《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（SBW）完全靠電能操縱的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，是智能網(wǎng)聯(lián)汽車實現(xiàn)自動駕駛功能的重要執(zhí)行機構(gòu)。SBW系統(tǒng)是汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一種全新形式，它取消了轉(zhuǎn)向盤到轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)之間的機械部分，擺脫了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機械連接的限制。本項目主要以SBW系統(tǒng)為主，介紹線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安裝與調(diào)試。4.1任務(wù)導入情景模擬：某汽車設(shè)計公司立項某汽車線控底盤轉(zhuǎn)向系統(tǒng)解決方案，為此購買了市面上一款線控底盤作為對標產(chǎn)品，委派員工協(xié)作開展逆向研究。按照公司的工作手冊，需要完成對這一款對標產(chǎn)品的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、作用及工作原理的認知，為后續(xù)工作打好基礎(chǔ)。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機械部分已經(jīng)安裝調(diào)整完畢，標定人員需要依據(jù)通信協(xié)議對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)線控部分進行安裝與測試，完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)零位標定與轉(zhuǎn)向角度標定的工作。學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》4.2任務(wù)分析知識目標1.能查閱隨車資料，識記線控轉(zhuǎn)向各部分組成名稱。2.能對應隨車資料，找到線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各部件位置，初步認知各部件之間的位置關(guān)系。3.能掌握線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理以及各個部件的作用。4.能熟悉轉(zhuǎn)向盤模塊的組成與各部件工作原理；5.能熟悉轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊的組成與各部件工作原理；技能目標1.能對照技術(shù)文件完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機械部分的安裝和調(diào)試工作。2.能夠理解整車控制器VCU與轉(zhuǎn)向模塊ECU之間的關(guān)系。3.能夠正確熟練連接VCU與ECU的相關(guān)線束。4.能夠理解說明CAN通信原理，掌握線控轉(zhuǎn)向相關(guān)報文。5.能夠熟練使用CAN卡，完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)測試標定。素養(yǎng)目標1養(yǎng)成拆卸安裝過程中良好的勞動習慣；2.養(yǎng)成應用技術(shù)資料完成結(jié)構(gòu)認知自學的職業(yè)能力；3.能夠通過實踐項目養(yǎng)成團隊協(xié)作意識。學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》4.3任務(wù)資訊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試一、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的概述線控轉(zhuǎn)向的目的是實現(xiàn)車輛的橫向控制，其核心是實現(xiàn)轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)角控制。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要由轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊和控制器（ECU）三大模塊組成，此外還有故障容錯系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、車載通信網(wǎng)絡(luò)等輔助系統(tǒng)，其結(jié)構(gòu)如圖4-1所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》轉(zhuǎn)向盤模塊主要由轉(zhuǎn)向盤、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器、減速器、路感電機、路感電機電流傳感器等組成。轉(zhuǎn)向盤模塊有兩個基本功能，一是將駕駛員轉(zhuǎn)向意圖（通過轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器測量轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角）轉(zhuǎn)化為數(shù)字信號傳遞給控制器，控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向控制策略和算法得到轉(zhuǎn)向輪目標轉(zhuǎn)角，控制轉(zhuǎn)向電機驅(qū)動轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向；二是主控制器根據(jù)相應的路感算法向路感電機發(fā)送控制信號產(chǎn)生路感,以提供給駕駛員相應的路感信息。

轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊由轉(zhuǎn)向電機及減速器、轉(zhuǎn)角傳感器、齒輪齒條轉(zhuǎn)向器和電機電流傳感器等組成，其主要功能是接收控制器的指令，將測得的轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角信號反饋給控制器，并依據(jù)駕駛員意圖及車輛運行狀態(tài)，由轉(zhuǎn)向電機產(chǎn)生合適的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角，控制車輪轉(zhuǎn)向，完成轉(zhuǎn)向輪的角度伺服控制；轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊同時將轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)角及轉(zhuǎn)向電機電流信號反饋到控制器，作為路感模擬的輸入信號。

控制器是線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制中心和決策中心，相當于系統(tǒng)的“大腦”。它通過對采集的信號進行分析處理，對駕駛員轉(zhuǎn)向意圖和當前汽車狀態(tài)進行判斷，根據(jù)控制策略做出合理控制決策。控制器向轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機和路感電機發(fā)送指令，控制兩個電機協(xié)調(diào)工作。一方面控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)，保證汽車能夠準確實現(xiàn)駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖；另一方面控制路感電機，保證其能夠給駕駛員提供舒適良好的路感。此外，根據(jù)控制策略的差異性，控制器還可以對駕駛員的操作指令進行識別，判定在當前狀態(tài)下該轉(zhuǎn)向操作是否合理，當汽車處于非穩(wěn)定狀態(tài)或駕駛員發(fā)出錯誤指令時，線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)將屏蔽駕駛員錯誤的轉(zhuǎn)向操作或自動進行穩(wěn)定控制，以合理的方式自動駕駛車輛，將安全風險降到最低。

故障容錯系統(tǒng)是為了確保轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的基本轉(zhuǎn)向功能而設(shè)計的備用模塊，它包括一系列的監(jiān)控和實施算法。針對不同的故障形式和故障等級做出相應的處理，以求最大限度地保持汽車的正常行駛，提高汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安全性能。

電源系統(tǒng)主要任務(wù)是為控制器、轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機和路感電機以及其他車載電器供電。電源系統(tǒng)性能的優(yōu)劣直接關(guān)系到線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能否正常運行。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)執(zhí)行電機的功率就可達500-800w，加上其他車用電器，電源系統(tǒng)的負荷較大，為保證汽車在較高的電負荷下穩(wěn)定工作，就必須配備高性能電源。

車載通信系統(tǒng)的作用是快速實現(xiàn)各個模塊之間的通信交流，減少車內(nèi)連線數(shù)量。目前車載通信總線有CAN、TTP/C、FlexRay、MOST、車載以太網(wǎng)和LIN等總線。4.3任務(wù)資訊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)取消了傳統(tǒng)設(shè)計中的機械連接，由控制器根據(jù)傳感器采集反饋的信號，做出決策發(fā)出控制指令，完成相應的功能，其工作原理如圖4-2所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理二、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的工作原理學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試駕駛員根據(jù)當前行駛環(huán)境和駕駛經(jīng)驗，轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤輸入轉(zhuǎn)向指令，轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩傳感器將采集到的轉(zhuǎn)角/轉(zhuǎn)矩信號傳遞給控制器，控制器結(jié)合其它傳感器傳回的車速、橫擺角速度、側(cè)向加速度等車輛動態(tài)信號，判斷汽車行駛狀態(tài)和路面條件，并根據(jù)控制算法，輸出信號到轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成，控制轉(zhuǎn)向執(zhí)行電機輸出合適的轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)角，完成汽車轉(zhuǎn)向操作，使汽車按照駕駛員的意圖和指令行駛。當汽車受到外界干擾時，控制器根據(jù)車輛反饋的信息，主動對前輪轉(zhuǎn)角進行調(diào)整，保證汽車穩(wěn)定行駛。同時控制器根據(jù)轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成反饋回來的信號，對路感電機進行控制，產(chǎn)生良好的路感，使得駕駛員能夠準確感知路面信息。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》三、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的組成學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)最顯著的特征是取消了傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中從轉(zhuǎn)向盤到轉(zhuǎn)向執(zhí)行器間的機械連接。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的機械部分主要由轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊組成，如圖4-3所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖

四、轉(zhuǎn)向盤模塊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向盤模塊主要包括轉(zhuǎn)向盤、路感電機、減速器和轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器，其主要功能是將駕駛員的轉(zhuǎn)向意圖轉(zhuǎn)變?yōu)閿?shù)字信號輸入到控制器，同時驅(qū)動路感電機實現(xiàn)控制器給出的反饋力矩指令，為駕駛員提供合適的路感。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》1.轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)向盤是駕駛員改變和保持汽車行駛方向的部件，能夠?qū)Ⅰ{駛員轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)角通過轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器轉(zhuǎn)換成電信號并傳給線控轉(zhuǎn)向控制器，再通過車載網(wǎng)絡(luò)傳遞給轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)，從而使轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)相應的角度。傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向盤一般呈圓形。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)向盤可采用圓形，也可采用非圓形，甚至可采用操縱桿或遙控器的形式。非圓形轉(zhuǎn)向盤可以有效減小轉(zhuǎn)向盤體積，使駕駛員腿部有更充裕的活動空間。轉(zhuǎn)向盤通過花鍵與轉(zhuǎn)向軸相連，并用螺母或螺栓緊固。其內(nèi)部由金屬骨架構(gòu)成，骨架的外面一般包有柔軟的合成橡膠或樹脂，起到緩沖作用。汽車的轉(zhuǎn)向盤除裝有喇叭控制開關(guān)和駕駛員安全氣囊外，通常還裝有自動巡航、音響娛樂等系統(tǒng)的控制開關(guān)。當轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動時，這些電子元器件也隨之轉(zhuǎn)動。為保證它們與汽車主線束電信號的正常接通，需采用螺旋線攬，如圖4-4所示。圖4-4轉(zhuǎn)向盤結(jié)構(gòu)圖四、轉(zhuǎn)向盤模塊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試2.轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器是檢測轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)動角度和駕駛員施加在轉(zhuǎn)向盤上的轉(zhuǎn)矩并將信號轉(zhuǎn)換為計算機能識別的電信號的變換裝置。轉(zhuǎn)矩/轉(zhuǎn)角傳感器按照結(jié)構(gòu)不同可分為接觸式傳感器和非接觸式傳感器。接觸式傳感器的傳感元件之間一直存在滑動摩擦，因此在使用過程中容易磨損老化，出現(xiàn)測量信號不準確甚至報錯的情況，現(xiàn)已基本淘汰，目前常用的是非接觸式轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器。非接觸式轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器如圖4-5所示，其基本原理為定子線圈上提供一個正弦的勵磁電流，在氣隙中形成一個正弦分布的旋轉(zhuǎn)磁場，轉(zhuǎn)子線圈感應該磁場得到一個與勵磁同頻率但不同賦值和不同相位的正弦電壓信號，通過解析該感應電動勢可以得子轉(zhuǎn)子線圈的位置，從而得到測量扭桿偏轉(zhuǎn)角。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-5旋變式非接觸式轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)角傳感器結(jié)構(gòu)四、轉(zhuǎn)向盤模塊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試3.路感電機應用在汽車轉(zhuǎn)向領(lǐng)域的電機主要有兩類，一類是有刷直流電機，另一類為無刷直流電機。無刷直流電機根據(jù)其反電動勢和供電電流的波形不同，又可以分為由方波驅(qū)動的無刷直流電機（BLDCM）和由正弦波驅(qū)動的永磁同步電機（PMSM）。永磁同步電機與無刷直流電機相比體積小、重量輕、噪聲低、效率更高、功率密度更高。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》五、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊主要由轉(zhuǎn)向電機、轉(zhuǎn)向器和轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)等部件組成。該部分工作原理為驅(qū)動轉(zhuǎn)向電機準確地執(zhí)行控制器給出的轉(zhuǎn)向角指令，實現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向功能，如圖4-6所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-6轉(zhuǎn)向執(zhí)行總成的結(jié)構(gòu)1.轉(zhuǎn)向電機及減速機構(gòu)學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向電機根據(jù)ECU的指令輸出合適的轉(zhuǎn)矩，控制轉(zhuǎn)向器左右移動實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向電機分為直流有刷永磁式和直流無刷永磁式兩種。前者可靠性差，控制程序簡單；后者可靠性高，但控制程序較復雜。目前常采用直流無刷永磁電動機。安裝在轉(zhuǎn)向器上的電機與減速機構(gòu)由蝸桿、蝸輪和直流電機組成。當蝸桿與安裝在轉(zhuǎn)向器輸出軸上的蝸輪嚙合時，它降低電機速度并把電機輸出力矩傳遞到輸出軸，如圖4-7所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-7轉(zhuǎn)向電機總成圖2.轉(zhuǎn)向器學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向器是把轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動變?yōu)檗D(zhuǎn)向搖臂的擺動或轉(zhuǎn)向齒條移動的部件，目前汽車上廣泛使用的轉(zhuǎn)向器有齒輪齒條式和循環(huán)球式，乘用車線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)大多采用齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器。齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器通常安裝在副車架或發(fā)動機托架上。齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器具有結(jié)構(gòu)簡單、質(zhì)量輕、轉(zhuǎn)向靈敏、成本低、便于布置等特點。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-8齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器結(jié)構(gòu)2.轉(zhuǎn)向器學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器主要由輸入軸及小齒輪、齒條、轉(zhuǎn)向器殼體等組成，如圖4-8所示。輸入軸用軸承支承在轉(zhuǎn)向器殼體中，并且采用油封密封。它上部通過花鍵與轉(zhuǎn)向柱下萬向節(jié)配合，下部加工有小齒輪，小齒輪與齒條嚙合。齒條裝在管型轉(zhuǎn)向器殼體內(nèi)，并通過彈簧及壓塊緊壓在輸入軸小齒輪上，以減輕或避免小齒條受到振動或沖擊。齒條兩端通過球節(jié)（通常稱為“內(nèi)球節(jié)”）連接轉(zhuǎn)向橫拉桿，球節(jié)可以滿足轉(zhuǎn)向輪相對于轉(zhuǎn)向器空間運動的要求。轉(zhuǎn)向器管型殼體兩側(cè)各裝有一個防護罩，并用卡箍緊固，它們將齒條、轉(zhuǎn)向橫拉桿、內(nèi)球節(jié)等密封起來，可防止水、灰塵或者其它污染物進入轉(zhuǎn)向器。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.轉(zhuǎn)向器學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器的工作原理如圖4-9所示。轉(zhuǎn)向時輸入軸上的小齒輪從轉(zhuǎn)向軸獲得旋轉(zhuǎn)力矩，驅(qū)動與之嚙合的齒條做橫向移動，與齒條直接連接的橫拉桿也隨之橫向移動，從而驅(qū)動轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)中的其他部件工作，使轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)相應的角度，實現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-9齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器工作原理3.轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)將轉(zhuǎn)向器輸出的力矩傳遞給轉(zhuǎn)向橋兩側(cè)的轉(zhuǎn)向節(jié)，使兩側(cè)轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)。同時，它使兩側(cè)轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)角度按一定關(guān)系變化，以保證汽車轉(zhuǎn)向時車輪與地面相對滑動盡可能小。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)主要由轉(zhuǎn)向橫拉桿、球節(jié)等組成，如圖4-10所示。當齒條左右移動時，橫拉桿也隨之等量移動，推動梯形臂及轉(zhuǎn)向節(jié)繞著支點轉(zhuǎn)動，從而使轉(zhuǎn)向輪偏轉(zhuǎn)相應角度。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-10轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試橫拉桿是轉(zhuǎn)向梯形的底邊，齒輪齒條式轉(zhuǎn)向器兩側(cè)各有一根轉(zhuǎn)向橫拉桿，連接在齒條和梯形臂之間。橫拉桿由內(nèi)橫拉桿和外橫拉桿組成，外橫拉桿套在內(nèi)橫拉桿一端，并用鎖緊螺母鎖緊，如圖4-11所示。松開鎖緊螺母，轉(zhuǎn)動內(nèi)橫拉桿，可以調(diào)整橫拉桿的長度，從而調(diào)整轉(zhuǎn)向輪前束。由于懸架在轉(zhuǎn)向時會產(chǎn)生變形，所以轉(zhuǎn)向輪相對于車架或轉(zhuǎn)向器的運動、轉(zhuǎn)向橫拉桿的運動都是空間運動。為了防止其運動產(chǎn)生干涉，橫拉桿通常使用球節(jié)連接其他部件。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-11轉(zhuǎn)向橫拉桿3.轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)中所有運動部件大都使用球節(jié)連接，球節(jié)跟隨轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)左右移動，并且允許相關(guān)部件跟隨懸架上下跳動。球節(jié)主要由球頭及球頭銷、球頭座、球節(jié)窩、壓縮彈簧、防塵罩等組成，如圖4-12所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-12轉(zhuǎn)向球節(jié)結(jié)構(gòu)六、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的檢查學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)的檢查主要包括間隙檢查和潤滑檢查。檢查間隙時，朝各個方向上反復推拉轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)中各桿件（如橫拉桿），檢查球節(jié)或鉸鏈是否存在間隙，如圖4-13所示，若存在間隙，則更換相應部件。轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)各球節(jié)或鉸鏈必須保持良好的潤滑狀態(tài)，目前的轉(zhuǎn)向拉桿出廠時涂有的潤滑脂，是終身免維護的。圖4-13轉(zhuǎn)向傳動機構(gòu)間隙調(diào)整線控轉(zhuǎn)向的控制系統(tǒng)按集成部位可以分為轉(zhuǎn)向盤模塊、轉(zhuǎn)向執(zhí)行模塊、電子控制單元（ECU）、整車控制器（VCU）及CAN通信網(wǎng)絡(luò)，如圖4-14所示學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》七、線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制模塊圖4-14線控轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)原理圖1.電子控制單元（ECU）學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試電子控制單元（ECU）的功能是依據(jù)轉(zhuǎn)矩傳感器和車速傳感器的信號，進行分析和計算后，發(fā)出指令，控制電動機的動作。ECU還有安全保護和自我診斷的功能，ECU通過采集電動機的電流、發(fā)動機轉(zhuǎn)速等信號判斷系統(tǒng)工作是否正常，一旦系統(tǒng)工作異常，電動助力被切斷；同時ECU將進行故障診斷分析，故障指示燈亮，并以故障所對應的模式閃爍。此外，支持ADAS系統(tǒng)的ECU還可以接受整車控制器VCU發(fā)出的指令，完成轉(zhuǎn)向動作。電子控制單元外部接線原理如圖4-15所示，針腳定義如圖4-16所示。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》圖4-15外部接線圖圖4-16ECU接線端針腳定義1.3任務(wù)資訊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》名稱引腳編號引腳定義接線端型號及實物照片信號插接器1/護套品牌

2/TE3CAN-LOW型號4IG1379659-15/端子品牌

6/TE7/型號8CAN-H1674298-1表4-1ECU接線端實物2.整車控制器（VCU）學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》對于線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)來說，要求能夠?qū)崿F(xiàn)轉(zhuǎn)向功能的線控控制，并提供相應的線控CAN接口。要求能夠在一定速度范圍內(nèi)實現(xiàn)轉(zhuǎn)向控制，轉(zhuǎn)角控制精度誤差5%以內(nèi)，響應時間0.2s內(nèi)。CAN-BUS因其抗干擾能力強、性能可靠、網(wǎng)絡(luò)安全實用的特點，非常適合車載計算機控制及其他工業(yè)場所。CAN總線采用銅線串行方式，所有控制器交互的信息都會發(fā)送至此，當某一控制器需要相關(guān)數(shù)據(jù)時，會自動篩選自身所需要的數(shù)據(jù)，這種方式常常被比喻成廣播的形式。這樣不僅有效的減少了傳統(tǒng)汽車車身布線難的問題，在一定程度上還能滿足車載網(wǎng)絡(luò)通信的實時性與可靠性需求。線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)單元之間通信需要一個高速、容錯和時間觸發(fā)的通信協(xié)議。目前多采用TTCAN（time-triggercontrollerareanetwork）標準，是一種基于ISO11898-1所描述的標準CAN物理層來進行通信的。TTCAN提供了一套時間觸發(fā)消息機制，允許使用基于CAN網(wǎng)絡(luò)形成控制環(huán)路，同時也提高了基于CAN的汽車網(wǎng)絡(luò)的實時通信性能。學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》線控底盤上主要的控制單元包括轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU、制動系統(tǒng)ECU、電池管理系統(tǒng)BMS、電機控制器、充電單元OBC及儀表單元。如圖4-17所示。圖4-17線控底盤網(wǎng)絡(luò)拓撲結(jié)構(gòu)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的通信主要包括VCU向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU發(fā)送的轉(zhuǎn)向指令以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU向VCU發(fā)送的轉(zhuǎn)向角度、電機電流及ECU溫度等反饋信息。2.轉(zhuǎn)向模塊ECU通信學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》以XXX轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU為例，其通信主要存在于整車控制器VCU與轉(zhuǎn)向系統(tǒng)ECU之間，通信速率為500kbps。報文采用Motorola格式，幀格式為標準幀，協(xié)議詳細說明見下表。表4-2轉(zhuǎn)向系統(tǒng)電控單元通信協(xié)議格式發(fā)送接收ID周期數(shù)據(jù)位含義VCUECU0x31450ms11工作，0停止（1）1預留（2）11設(shè)置當前位置為中位，0該命令失效。（3）1預留（4）4預留（5）16角度旋轉(zhuǎn)到當前數(shù)值對應角度（-720°~+720°），0°為中點位置。（6）16預留（7）24預留（8）ECUVCU0x18F100ms8ECU狀態(tài)（9）16當前角度值（10）16當前電機電流（11）8預留（12）8ECU溫度（13）8預留（14）1.3任務(wù)資訊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》（1）bit0=1→ECU進入工作模式；bit0=0→ECU進入停止模式；（2）bit1=0(默認)；（3）bit2=1→ECU標定當前位置為角度中點，即0角度(bit2生效的時候bit0=0，即Byte0=0X04）；（4）bit3=0(默認)；（5）bit4~bit7=0(默認)；（6）Byte1~Byte2=0X"XXXX"；例如：CCW=80°（逆時針轉(zhuǎn)角80°）→Byte1~Byte2=0X0050；例如：CW=80°（順時針轉(zhuǎn)角80°）→Byte1~Byte2=0XFFB0(65536-80)。（7）Byte3~Byte4=0X0000(默認)；（8）Byte5~Byte7=0X000000(默認)；備注：手動模式操作如下:臨時進入手動模式：只需要轉(zhuǎn)向盤施加的力≥2N.M(轉(zhuǎn)矩可設(shè)置)，即可進入，進入后過段時間會重新回到轉(zhuǎn)角控制模式(時間可設(shè)置)；一直工作于手動模式：發(fā)送0000000000000000報文即可。（9）ECU狀態(tài)描述bit0-1：工作模式；bit0-0：停止模式。bit1-1：ECU驅(qū)動部分燒毀；bit1-0：ECU驅(qū)動部分正常。bit2-1：ECU檢測到故障；bit2-0：ECU未檢測到故障。bit3-1：ECU檢測到MOSFET過溫：bit3-0：未檢測到MOSFET過溫。bit4-bit7：預留。2.轉(zhuǎn)向模塊ECU通信學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》（10）Byte1~Byte2=0X"XXXX"；例如：CCW=80°（當前角度值為逆時針80°）→Byte1~Byte2

=0X0050；例如：CW=-80°（當前角度值為順時針80°）→Byte1~Byte2

=0XFFB0。（11）Byte3~Byte4=0X"XXXX"；CCW電機電流=50A→Byte3~Byte4

=0XC350；CW電機電流=50A→Byte3~Byte4

=0X3CB0。（12）Byte5

=0X00(默認)（13）Byte6

=0X"XX"；例如：當前ECU溫度=39℃→Byte6

=0X27。（14）Byte7=0X00(默認)；備注：當300ms內(nèi)未檢測到CAN信號，ECU轉(zhuǎn)到角度零點(當前ECU標定的角度中點，即0°)。如果此時需要轉(zhuǎn)向系統(tǒng)做出相應動作，只需要按照協(xié)議中規(guī)定的格式，使用CAN分析儀向CAN總線上發(fā)送相應數(shù)據(jù)即可。比如發(fā)送數(shù)據(jù)ID設(shè)定為0x314，數(shù)據(jù)內(nèi)容中相應位置按照十六進制調(diào)整為0x0050，發(fā)送周期設(shè)定為50ms，ECU接收到這一報文數(shù)據(jù)后，會發(fā)出相應指令，驅(qū)動轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)動80°。14.4任務(wù)準備學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》（1）工具設(shè)備介紹子任務(wù)模塊設(shè)備工具功能備注任務(wù)1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝絕緣工具箱高壓防護用具警示標識牌翼子板防護墊絕緣工具箱用于完成線控驅(qū)動系統(tǒng)各部件的拆卸與安裝放電工具高壓防護工具用于保護操作人員操作過程中的人身安全警示標識牌用于安全警示提示作業(yè)狀態(tài)翼子板防護墊用于操作過程中保護車輛任務(wù)2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN總線的檢測絕緣工具箱數(shù)字萬用表數(shù)字示波器CAN分析儀電腦及上位機軟件探針及線束絕緣工具箱用于完成線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)各部件的拆卸與安裝數(shù)字萬用表用于測量通信CAN總線電壓值數(shù)字示波器用于測量CAN總線波形CAN分析儀用于采集CAN總線上的數(shù)據(jù)并進行讀取分析探針及線束用于測量過程中的連接任務(wù)3線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試絕緣工具箱數(shù)字萬用表CAN分析儀電腦及上位機軟件探針及線束絕緣工具箱用于完成線控驅(qū)動系統(tǒng)各部件的拆卸與安裝數(shù)字萬用表用于測量通信CAN總線電壓值CAN分析儀用于向通信總線上發(fā)送調(diào)試數(shù)據(jù)探針及線束用于測量過程中的連接學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》（2）任務(wù)預演第一步

通過資料鏈接，熟悉任務(wù)流程；第二步

通過視頻鏈接，觀看線控驅(qū)動系統(tǒng)的拆卸與安裝；第三步

通過視頻鏈接，觀看線控驅(qū)動系統(tǒng)通信系統(tǒng)的檢測；第四步

通過視頻鏈接，觀看線控驅(qū)動系統(tǒng)的調(diào)試；學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.任務(wù)決策通過對“實操預演”環(huán)節(jié)的視頻學習，并經(jīng)過分析與討論后，列出完整的操作步驟。步驟任務(wù)1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安裝任務(wù)2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN總線的檢測任務(wù)3線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的標定1

2

3

4

5

6

7

8

9

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》任務(wù)1線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的安裝4.5任務(wù)實施1.前期準備（1）安裝前檢查準備好數(shù)字示波器、測量線束、信號發(fā)生器、信號發(fā)生器線束等設(shè)備，并進行外觀檢查。（2）拆裝工具檢查1）防護工具箱外觀結(jié)構(gòu)完好。

2）世達工具150件套完整根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”絕緣手套外觀是否完好是￡否￡安全帽生產(chǎn)日期是否符合要求是￡否￡設(shè)備線束插頭是否完好是￡否￡工具使用功能是否正常是￡否￡線束絕緣外層有無損壞有￡無￡工具是否齊全是￡否￡學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.任務(wù)決策通過對“實操預演”環(huán)節(jié)的視頻學習，并經(jīng)過分析與討論后，列出完整的操作步驟。2.實操演練步驟任務(wù)1數(shù)字萬用表的使用任務(wù)2數(shù)字示波器的使用任務(wù)3CAN總線分析儀的使用1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

...

線控轉(zhuǎn)向部件的裝配學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》實施步驟標準/圖示操作要點轉(zhuǎn)向機系統(tǒng)的裝配

使用13mm套筒擰緊四條固定螺栓，將轉(zhuǎn)向機穿入并固定卡子到卡槽位置安裝轉(zhuǎn)向機卡子與螺栓

用手將螺栓帶上緊固

選用13mm套筒扳手將4條螺栓順時針擰緊施加擰緊力矩

使用力矩扳手緊固安裝轉(zhuǎn)向球頭

安裝轉(zhuǎn)向機兩邊拉桿球頭并連接轉(zhuǎn)向拉桿球頭學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》緊固

將轉(zhuǎn)向機拉桿球頭螺母擰緊，選用18mm套筒扳手擰緊緊固轉(zhuǎn)向拉桿

將轉(zhuǎn)向機拉桿球頭螺母擰緊，選用18mm套筒力矩扳手擰緊安裝開口銷

使用尖嘴鉗工具把開口銷穿上安裝轉(zhuǎn)向軸萬向節(jié)

選用13mm套頭扳手擰緊其螺栓緊固轉(zhuǎn)向軸萬向節(jié)

選用13mm套頭扳手擰緊其螺栓學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》緊固

采用機械扭力扳手二次緊固螺栓將轉(zhuǎn)向軸旋萬向節(jié)旋轉(zhuǎn)調(diào)整至中間位置

（總計3.5圈，從最左側(cè)旋轉(zhuǎn)1.75圈即可）安裝轉(zhuǎn)向助力電機總成

固定三條8x15螺栓安裝轉(zhuǎn)向電機

選用10mm套筒將3條轉(zhuǎn)向電機固定螺栓擰緊緊固

采用機械扭力扳手二次緊固轉(zhuǎn)向機螺栓學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》安裝轉(zhuǎn)向管柱萬向節(jié)到轉(zhuǎn)向電機花鍵軸上

選用13mm套筒擰緊螺栓緊固

使用13mm套筒將轉(zhuǎn)向管柱四條固定螺栓擰緊施加擰緊力矩

采用機械扭力扳手二次緊固轉(zhuǎn)向管柱螺栓組合開關(guān)的裝配

安裝組合開關(guān)內(nèi)部螺栓，選用十字螺釘旋具擰緊安裝組合開關(guān)包裹內(nèi)襯板

選用十字螺釘旋具擰緊學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》加裝轉(zhuǎn)向盤

找到轉(zhuǎn)向盤中心位置并保證安裝過程中能偶保持正中位置安裝轉(zhuǎn)向盤

將轉(zhuǎn)向盤放入轉(zhuǎn)向管柱轉(zhuǎn)向軸上安裝固定螺栓

把轉(zhuǎn)向盤螺母用手擰在轉(zhuǎn)向盤上緊固螺栓

選用18mm套筒擰緊轉(zhuǎn)向盤鎖緊螺母施加擰緊力矩

采用機械扭力扳手二次緊固轉(zhuǎn)向盤螺栓學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》安裝喇叭開關(guān)

連接喇叭開關(guān)插頭，安裝轉(zhuǎn)向盤上蓋（喇叭開關(guān)）連接線束

連接組合開關(guān)線束插接器和點火開關(guān)線束插接器轉(zhuǎn)向機線束連接

安裝完成后檢查線束是否牢固學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》任務(wù)2線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)CAN總線的檢測1.前期準備（1）安裝前檢查準備好數(shù)字示波器、測量線束、信號發(fā)生器、信號發(fā)生器線束等設(shè)備，并進行外觀檢查。（2）數(shù)字示波器檢查1）外觀結(jié)構(gòu)完整，屏幕顯示是否正常。

2）工具齊全，使用功能正常根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”外觀有無破損有￡無￡表筆測量頭有無磨損是￡否￡屏幕有無壞點有￡無￡工具使用功能是否正常是￡否￡線束絕緣外層有無損壞有￡無￡工具是否齊全是￡否￡（3）CAN分析儀檢查根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”終端電阻檢查是否正常是￡否￡外觀是否正常是￡否￡指示燈是否正常是￡否￡發(fā)送測試是否正常是￡否￡接受測試是否正常是￡否￡線束是否齊全是￡否￡學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.實操演練實施步驟標準/圖示操作要點CAN總線電氣檢測打開點火開關(guān)

將線控底盤實訓臺架的點火開關(guān)置于ON檔查閱資料

查閱電路圖，在電機控制器MCU針腳定義圖中找到CAN-H線與CAN-L線針腳號與插接器線束顏色PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》連接測量線束

在相應線束插入無損探針，CAN-H線采用紅色探針，CAN-L線采用黑色探針，便于在檢測時識別校表

校表，將萬用表置于歐姆檔，短接紅表筆和黑表筆，萬用表示數(shù)為0Ω測量

測量CAN-H線與CAN-L線對地電壓，電壓表示數(shù)穩(wěn)定后讀取電壓值。正常狀態(tài)下CAN-H線電壓略高于2.5V，CAN-L線電壓略低于2.5V。CAN總線波形檢測PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》打開點火開關(guān)

將線控底盤實訓臺架的點火開關(guān)置于ON檔測量線束連接

使用示波器通道1（CH1）和通道2（CH2），檢測線連接示波器通道接口，CH1測量端連接CAN-H線，搭鐵線連接車身搭鐵點；CH2側(cè)兩端連接CAN-L線，搭鐵線連接車身搭鐵點。波形測量

打開示波器開關(guān)，選擇顯示CH1與CH2，調(diào)節(jié)幅值按鍵，設(shè)定為2V/Div，調(diào)節(jié)周期按鍵，設(shè)定為0.05ms/Div，雙通道采集CAN總線波形CAN總線數(shù)據(jù)讀取PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》打開點火開關(guān)

將線控底盤實訓臺架的點火開關(guān)置于ON檔連接CAN分析儀線束

將CAN分析儀連接好通過USB方口數(shù)據(jù)線連接電腦連接測量線束

將CAN分析儀測量端口連接CAN總線預留接口或使用無損探針連接電機控制器CAN線，紅色測量線連接CAN-H，黑色測量線連接CAN-L線PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》打開上位機軟件

打開CANtest上位機軟件，設(shè)置波特率500Kbit/s，啟用通道0，讀取CAN總線上數(shù)據(jù)讀取報文數(shù)據(jù)

使用CAN分析連接預留CAN測試接口，讀取CAN總線上數(shù)據(jù)，找到ID為0x314與0x18F的兩種報文，顯示發(fā)送與接收正常，說明整車控制器VCU與轉(zhuǎn)向模塊ECU之間通信正常。PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》1.前期準備（1）安裝前檢查準備好安裝有上位機軟件的電腦、CAN分析儀、線束并檢查外觀的完整性。（2）使用前測試根據(jù)實際情況在“□”位置上打“√”終端電阻檢查是否正常是￡否￡外觀是否正常是￡否￡指示燈是否正常是￡否￡發(fā)送測試是否正常是￡否￡接受測試是否正常是￡否￡線束是否齊全是￡否￡P(guān)PT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》2.實操演練實施步驟標準/圖示操作要點斷開整車控制器插接器

斷開時先檢查整車是否處于斷電狀態(tài)打開電源（點火開關(guān)）

將線控底盤實訓臺架的點火開關(guān)置于ON檔連接測量線束

使用CAN分析儀連接預留CAN測試接口打開上位機軟件

連接CAN分析儀與電腦，打開CANtest上位機軟件PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》發(fā)送數(shù)據(jù)報文

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)調(diào)試

轉(zhuǎn)向角標定斷開整車控制器插接器

連接測量線束PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/ziliao/PPT課件下載：/kejian/范文下載：/fanwen/試卷下載：/shiti/教案下載：/jiaoan/PPT論壇：

學習任務(wù)4線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)安裝與調(diào)試《智能網(wǎng)聯(lián)汽車底盤線控執(zhí)行系統(tǒng)安裝與調(diào)試》讀取報文數(shù)據(jù)

打開CANtest上位機軟件，設(shè)置波特率500Kbit/s，啟用通道0，讀取CAN總線上數(shù)據(jù)打開電源

將線控底盤實訓臺架的點火開關(guān)置于ON檔發(fā)送報文數(shù)據(jù)

使用CAN分析連接預留CAN測試接口，向CAN總線發(fā)送ID為0x314的報文，轉(zhuǎn)向軸轉(zhuǎn)角以10°為步長遞增，測量相應車輪轉(zhuǎn)角進行標定。完成標定數(shù)據(jù)填寫。PPT模板下載：/moban/行業(yè)PPT模板：/hangye/節(jié)日PPT模板：/jieri/PPT素材下載：/sucai/PPT背景圖片：/beijing/PPT圖表下載：/tubiao/優(yōu)秀PPT下載：/xiazai/PPT教程：/powerpoint/Word教程：/word/Excel教程：/excel/資料下載：/zi