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文檔簡介

自動控制原理課程設(shè)計(jì)

一

引言意義：本課程設(shè)計(jì)是自動控制原理（線性連續(xù)系統(tǒng)）課程學(xué)習(xí)的一個重要教學(xué)環(huán)節(jié)；目的：通過該實(shí)踐環(huán)節(jié)，使同學(xué)們能在各項(xiàng)實(shí)驗(yàn)中提高自己的分析問題和解決實(shí)際問題的能力，對于鞏固和應(yīng)用所學(xué)知識，提高實(shí)踐能力，把理論和實(shí)踐很好的結(jié)合起來有著重要的意義。二設(shè)計(jì)題目題目:直流電機(jī)PI控制器穩(wěn)態(tài)誤差分析

初始條件：

一直流電機(jī)控制系統(tǒng)的方框圖如圖所示，其中Y為電機(jī)轉(zhuǎn)速，為電樞電壓，W為負(fù)載轉(zhuǎn)矩。令電樞電壓由PI控制定律求取，PI表達(dá)式為：，其中e=r-y。要求完成的主要任務(wù):

（包括課程設(shè)計(jì)工作量及其技術(shù)要求，以及說明書撰寫等具體要求）寫出以R為輸入的直流電機(jī)控制系統(tǒng)微分方程；使閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程的根包括；計(jì)算在單位階躍參考輸入、單位斜坡參考輸入、單位階躍擾動輸入、單位斜坡擾動輸入時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；用Matlab證明你的上述答案，并畫出系統(tǒng)響應(yīng)曲線；對上述任務(wù)寫出完整的課程設(shè)計(jì)說明書，說明書中必須寫清楚分析的過程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型。1、時域校正法

圖2二階閉環(huán)系統(tǒng)的模擬電路圖

1.1設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)在階躍輸入下的超調(diào)量；調(diào)節(jié)時間ts≤5S，而單位斜坡輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差1.2

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