剪叉升降平臺電動靜液作動系統研究綜述目錄TOC\o"1-2"\h\u8661剪叉升降平臺電動靜液作動系統研究綜述 117532中文摘要： 1259031剪叉升降電動靜液作動系統簡介 1197262作動系統的結構創新設計 2193863作動系統的建模與仿真方法 3123615作動系統的控制策略研究 657846結論 818088參考文獻： 8中文摘要：綜述了剪叉升降電動靜液作動系統近２０年來的發展歷程和研究現狀．重點從作動系統的結構創新、數學建模與仿真方法、控制策略３個方面論述了剪叉升降電動靜液作動系統研究所取得的主要研究成果．探討了剪叉升降電動靜液作動系統換向方式選擇、量化特性分析、熱控制與動態性能提升等目前亟待分析解決的問題，同時指出上述問題將是該型作動系統的未來重點研究方向。中文關鍵詞：剪叉升降控制；電動靜液作動系統；結構創新；建模仿真；控制策略。1剪叉升降電動靜液作動系統簡介剪叉升降電動靜液作動系統是在傳統閥控系統和伺服泵控系統的基礎上發展起來的一種新型液壓作動系統．文獻［3］分析了集成電液作動器、機電作動器、電動靜液作動器３種作動系統的工作原理，首次提出了伺服電機液壓變量泵復合控制作動系統方案（即剪叉升降電動靜液作動系統），并搭建實物平臺初步檢驗了該作動方案的可行性和實際效果．剪叉升降電動靜液作動系統的原理見圖１，伺服電機驅動液壓變量泵；控制器實時調節功率單元的輸出功率和液壓變量泵的變量機構，從而控制伺服電機轉速和液壓變量泵排量，改變液壓變量泵的輸出流量，并控制作動液壓缸的運動。剪叉升降電動靜液作動系統不再需要任何變速組件,僅須改變液壓變量泵的排量即可實現作動系統傳動比的連續調節,有助于縮小作動系統體積,簡化空間布局.同時,此作動系統獨有的變量復合補償作用，可以很好地彌補單一變量電動靜液作動系統在結構設計和控制策略等方面存在的缺陷和不足,有望從根本上解決液壓系統的能耗和發熱問題,顯著改善作動系統的動態性能,并進一步拓展頻寬[4]。但是應當注意到,液壓變量泵是將伺服電機轉速和液壓變量泵排量綜合相乘得到輸出流量,其功能等同于一個功率乘法器.因此,剪叉升降電動靜液作動系統具有典型的相乘非線性特性.加之液壓系統自身存在多種非線性特性,使剪叉升降電動靜液作動系統的非線性特性更加復雜.對于這樣的非線性系統,開展完善的建模仿真分析和控制策略研究將是一項比較困難的工作.目前，剪叉升降電動靜液作動系統的相關研究主要集中在一些高校、科研院所和液壓行業的相關企業，因內,北京航空航天大學率先開展了剪叉升降電動靜液作動系統的相關研究,研究重點主要涉及液壓變量泵變量機構設計、作動系統回路改進、系統建模與仿真分析及控制策略研究.近年來,西安理工大學、哈爾濱工業大學也加入研究行列,開始進行剪叉升降電動靜液作動系統的控制理論分析和樣機試制工作。因外,美國MOOG公司、日本川崎重工株式會社等企業正在進行此作動系統的性能研究和應用推廣工作.但總體來看,無論是國內還是國外,針對此作動系統研究的著述都相對較少,取得的研究成果也比較有限,而且大多數研究均處于理論分析和樣機.試制階段,目前還沒有定型產品出現.所以，及時開展針對剪叉升降電動靜液作動系統的研究分析，提升電動靜液作動系統的性能,對于改善液壓何服系統的能效,增強我國電液何服技術研究水平具有重大意義.2作動系統的結構創新設計剪叉升降電動靜液作動系統的液壓變量泵通常采用軸向變量柱塞泵.這種形式的液壓泵結構緊湊、轉動慣量小.工作壓力高,并有較高的容積效率.為了提高液壓變量泵的何服性能和控制精度,多數液壓變量泵的變量機構采用技術較成熟的閥控變量機構.變量機構的高壓油液取自液壓變量泵的高壓腔或專門配備的輔助油泵,并使用穩壓元件使變量機構中控制閥的供油壓力恒定平穩.但是，閥控變量機構的結構設計相對復雜.另外,控制閥的使用不僅降低了整個作.動系統的可靠性，也會帶來較大的節流損耗.針對閥控變量機構存在的缺陷和不足,文獻[5]設計了圖2(a)所示的電動變量機構替代原有的閥控變量機構.它主要由何服電機、行星齒輪減速器和扇形齒輪組成.行星齒輪減速器的減速比通常選的很高,因而可以大大減小變量機構的結構尺寸.使用伺服電機驅動變量機構實時調節泵的排量,在保證變量機構動態性能的同時避免了控制閥帶來的節流損失,有助于提高作動系統能效及可靠性司.文獻[7]設計了如圖2(b)所示的電動變量機構.利用伺服電機驅動滾珠絲杠,將電機的回轉運動轉變為絲杠螺母的往復運動,改變變量機構的斜盤擺角0p以調節液壓變量泵的排量.由于滾珠絲杠的死區很小，可以保證其運動換向過程基本沒有間隙，較好地消除了閥控變量機構換向過程的死區非線性.但是采用該種變量機構時，液壓變量泵的垂直方向尺寸會明顯增大,在實際應用場合中存在一定限制.剪叉升降電動靜液作動系統雖然具有功率傳輸方便和易于控制的綜合優點,但在響應速度、控制精度等方面仍與傳統閥控系統存在著一定差距,在一些需要作動系統快速響應的場合還難以滿足使用要求.針對剪叉升降電動靜液作動系統的動態響應欠佳的問題,文獻[8]提出一種改進型剪叉升降電動靜液作動系統方案,其回路原理見圖3.通過增加總壓力控制閥和高壓補油環節,使作動液壓缸的高低壓腔的壓力之和保持不變,從而使剪叉升降電動靜液作動系統處于與閥控系統類似的工作狀態.總壓力控制閥和高壓補油環節使作動液壓缸的2個油腔均處于可控狀態.與只有高壓油腔可控的傳統泵控系統相比，新提出的剪叉升降電動靜液作動系統設計方案能夠有效地提高系統的固有頻率,改善其動態性能.綜上可知,現有文獻主要是對剪叉升降電動靜液作動系統進行結構方面的設計改進，包括新型電動變量機構設計和剪叉升降電動靜液作動系統回路改進.文獻[5]和[7]都采用伺服電機驅動變量機構替代傳統閥控變量機構.新設計的電動變量機構不僅能效高、發熱小,還能夠克服閥控變量機構本身的死區非線性問題.與此同時，電動變量機構使作動系統更容易與計算機系統實現集成管理,提高一體化水平.但從目前來看，電動變量機構尚處于初步設計研究階段,設計方案的可行性和實用性仍有待進行進一步的驗證分析.文獻[8]提出的改進型剪叉升降電動靜液作動系統方案，能有效彌補傳統泵控系統固有頻率低、響應速度慢的缺陷.但該方案需要配備輔助高壓泵和相應閥組,不僅會增大作動系統體積,也會帶來附加的使用成本和能量損耗.因此仍有必要繼續進行剪叉升降電動靜液作動系統的結構改進工作，探索提升作動系統性能的新途徑和新方法。3作動系統的建模與仿真方法剪叉升降電動靜液作動系統中,何服電機轉速和液壓泵排量是相乘關系,其乘積共同決定了液壓變量泵的流量.同時,作動系統在工作過程中受液壓系統參數變化.外界負載擾動及溫度變化等因素的影響,大大增加了剪叉升降電動靜液作動系統的數學建模與仿真分析難度.目前，電動靜液作動系統常用的建模方法主要有傳遞函數法.狀態空間法和鍵合圖法.其中,傳遞函數法是理論分析中最常見的一種建模方法.由于其在建模過程中采用局部線性化方法處理系統內部的變化參量,并忽略一些復雜或難以描述的模型動態,因此利用該方法得到的數學模型是研究對象的線性化模型.依靠所建立的線性化數學模型,可以方便地利用經典控制理論分析和設計作動系統,實現所要求的性能.從本質上講,傳遞函數法并不適用于具有強非線性耦合的剪叉升降電動靜液作動系統但考慮到剪叉升降電動靜液作動系統的2個控制變量不.管如何變化,液壓變量泵的輸出流量除去少許泄漏外都會進入作動液壓缸,所以大多數學者仍采用傳遞函數法對剪叉升降電動靜液作動系統進行建模分析,得到如圖4所示的線性化傳遞函數模型,用來描述作動系統的工作特性狀態空間法是現代控制理論中廣泛使用的一種建模方法,不僅適用于傳統的單輸入單輸出線性定常系統,也適用于時變系統、非線性系統和多輸入多輸出系統.使用狀態空間法描述研究對象的數學模型時,不再需要詳細考慮對象的非線性、高階次和時變性等復雜特性,因而能有效避免傳遞函數法建模過程存在的不足.文獻[7]采用分塊建模的思想，根據各模塊的工作機理,建立了對應的微分方程,并將各個模塊的微分方程整合.最終以何服電機轉速和液壓變量泵排量2個指令值為輸入量,以作動液壓缸的位移為輸出量,建立了如圖5所示的剪叉升降電動靜液作動系統的狀態空間模型,清晰地表達了系統內部各狀態變量間的相互關系.圖5中,輸入量u1、u:分別代表了剪叉升降電動靜液作動系統的2個控制變量;狀態變量x、x2、r.".xun分別代表了液壓變量泵側何服電機轉速、電動變量機構側伺服電機轉動角度、電動變量機構側伺服電機轉動角速度.絲桿螺母移動速度.絲桿螺母移動位移、斜盤擺動角速度、斜盤擺動角度、電動變量機構側何服電機轉速、作動液壓缸的加速度、速度和位移.輸出y代表作動液壓缸的位移.a.a...a13，b1、bz及和輸出矩陣參數,其具體定義詳見文獻[7].di、d:分別為狀態空間模型的系數矩陣、輸入矩陣鍵合圖法是一種以圖形化的形式描述研究對象動態特性的建模方法.由于其自身包含大量與真實系統物理模型相對應的基本元件庫，因此研究人員不再需要繁瑣的數學推導，僅需按照實際系統的組成和相互連接關系將各元件連接,并設置相關參數即可完成研究對象的建模工作.鍵合圖法使研究人員可以專注于對象本身的特性分析,并且能夠方便地修改仿真參數,優化系統設計并加深對真實對象的認識.多軟件聯合仿真技術是建立在鍵合圖法基礎上的一種效率極高的建模與仿真方法.它可以充分利用各軟件平臺自身優勢協同進行復雜系統的建模和仿真分析.許多學者都曾采用Matlab和AMESim聯合仿真技術對電動靜液作動系統的各項性能進行了定量分析和探討,并得出一些有價值的研究結論[12].文獻[10]利用Matlab軟件的Sim-ulink平臺建立了剪叉升降電動靜液作動系統的伺服電機、電動變量機構和控制器的仿真模型,并利用AMESim軟件建立了該作動系統的機械子系統及液壓子系統模型.由于采用多軟件聯合仿真技術,使得建模工作更加簡單易行.因此在建模過程中,綜合考慮了何服電機的飽和非線性、傳動裝置的摩擦和死區非線性及液壓變量泵和作動液壓缸的內外泄漏和摩擦等多種非線性因素對剪叉升降電動靜液作動系統動態性能的影響.使得所得到的作動系統的非線性數學模型能夠更為真實地反映此作動系統的實際性能，也為后續研究作動系統不同設計控制參數對其性能的影響奠定基礎.綜合上述文獻來看,多數研究仍采用傳遞函數法進行剪叉升降電動靜液作動系統的建模工作.所建立的模型雖能夠比較客觀地反映比剪叉升降電動靜液作動系統的動靜態特性,但僅局限于考察系統的輸入量對輸出量的控制效果,無法描述系統本身存在的非線性和時變特性，也不能真實地反映作動系統的實際性能.狀態空間法能夠克服傳遞函數法建模存在的缺陷和不足,所建立的非線性模型也能較好地反映剪叉升降電動靜液作動系統的實際性能鍵合圖法和聯合仿真技術能夠發揮各種軟件平臺的建模優勢,簡化建模工作,大大提高建模效率,更為準確地描述剪叉升降電動靜液作動系統的工作特性,是一種具有極大發展前景的建模仿真方法.但以上文獻大都僅關注了剪叉升降電動靜液作動系統自身特點，均未曾考慮溫度變化對作動系統工作特性的影響.但是作動系統在實際使用時均處于長期連續工作狀態,其內部的溫度變化非常顯著.因此,溫升變化對剪叉升降電動靜液作動系統工作特性的影響是不容忽略的.文獻[11]和[12]提出采用多領域協同建模方法對單一變量電動靜液作動系統進行建模分析，重點考慮了溫升變化對作動系統動態性能的影響.但針對剪叉升降電動靜液作動系統,較少有學者開展類似的研究工作.因此,考慮溫度變化對剪叉升降電動靜液作動系統性能影響的建模與仿真工作仍有待進一步深入研究.5作動系統的控制策略研究剪叉升降電動靜液作動系統控制策略的研究，主要是指應用控制理論解決作動系統控制變量間的相乘非線性耦合、電氣液壓耦合及液壓參數時變等問題，從而提高作動系統的能效，改善其動態性能，增強抗擾能力．針對具有復雜非線性的剪叉升降電動靜液作動系統，線性控制理論設計的控制器通常難以達到滿意的控制效果．文獻［１３］對此提出了采用內環與外環單獨控制的控制策略，以弱化控制變量的相乘非線性耦合，從而大大降低了控制器的設計難度．其設計的控制器包含１個外環總控制器和２個內環子控制器．其中，外環總控制器用于確定２個控制變量的指令值，實現作動系統的位置閉環，其性能決定了作動系統整體的穩定性和控制精度；內環子控制器起輔助調節作用，以保證作動系統的快速性和良好的跟蹤性能．文獻［１４］分析了剪叉升降電動靜液作動系統的實際工況，將作動系統工況和內環與外環單獨控制的控制策略相結合，提出了基于模糊調節的增益調度控制策略．所設計的控制器中，液壓變量泵的排量僅由作動系統工況確定，不需要實時調整．此時伺服電機的速度閉環成為作動系統的主控回路．整個作動系統也可看作是１個包含變化參數的單一變量電動靜液作動系統，從而將剪叉升降的非線性解耦問題轉變為１個含擾動的單一變量控制問題，達到簡化控制器設計的目的［１５］．剪叉升降電動靜液作動系統內環子控制器的控制策略設計和相互匹配同樣是一個值得深入研究的問題．采用內環與外環單獨控制的控制器，其內部包含２個內環子控制器．雖然２個內環子控制器都對作動系統的控制性能有一定影響，但作動系統的整體控制效果尤其是動態性能往往取決于兩者之中響應較慢的１個．只有當２個內環子控制器的動態特性比較接近時，剪叉升降電動靜液作動系統才能充分發揮雙控制變量的補償作用，取得更為滿意的控制效果．因此，文獻［７］在內環與外環單獨控制策略的基礎上，提出采用分配解耦控制策略解決雙控制變量間的相乘非線性耦合問題，并引入自適應模糊控制方法改善２個內環子系統的響應速度和控制精度．結果表明，分配解耦控制和自適應模糊控制相結合的“混合”控制策略，可以使剪叉升降電動靜液作動系統具有更好的控制性能、更高的定位剛度及更強的魯棒性．精確線性化與反饋線性化，可以更為有效地解決剪叉升降電動靜液作動系統中控制變量的相乘非線性耦合問題．它利用李氏代數變換將１個仿射非線性系統的動態特性變換為１個線性系統的動態特性，從而實現了對象的全局線性化，目前為止，精確線性化與反饋線性化方法已在剪叉升降電動靜液作動系統的控制器設計中得到廣泛應用［１６，１７］．文獻［１８］將剪叉升降電動靜液作動系統簡化為１個具有相乘非線性的仿射非線性系統，并利用精確線性化方法將雙控制變量解耦，得到１個具有雙輸入變量和單輸出變量的線性系統模型．文獻［19］利用反饋線性化方法將剪叉升降電動靜液作動系統表示為１個線性子系統和非線性項的組合，實現了雙控制變量解耦．在此基礎上，作者利用在線滾動優化方法消除了線性系統的模型誤差和外界干擾影響，提高了作動系統的控制精度和動態性能．同時，引入的狀態反饋方法使反饋線性化處理后的非線性項始終處于漸近穩定狀態，增強了所設計的控制器的魯棒性．文獻［20］在反饋線性化方法基礎上，提出采用變結構模糊控制方法來抑制外界干擾和負載變化對系統控制性能的影響．文獻［21］提出基于精確線性化的滑模控制方法，不僅解決了剪叉升降電動靜液作動系統的非線性耦合問題，也進一步增強了作動系統應對負載突變的控制性能和魯棒性．綜上所述，文獻［13］提出的內環與外環單獨控制的控制策略，雖然可以弱化雙控制變量的相乘耦合關系，但無法實現２個控制變量的完全解耦．文獻［14］將實際工況與解耦分配控制方法相結合，利用模糊控制方法確定２個控制變量的權重．但是上述文獻中，雙控制變量的分配方法主要依靠個人經驗和現場實驗．由于變量控制分配方法缺乏相應的理論支撐，因此無法從本質上解決雙控制變量的非線性耦合問題．文獻［18］和［19］提出的精確線性化與反饋線性化方法，雖然能有效解決系統內部存在的變量相乘非線性耦合問題，但只適用于具有精確數學模型的非線性系統，并且要求系統的非線性特性具備高階可導性．當所研究的系統存在參數不確定或未建模動態時，利用上述方法設計的控制器的魯棒性通常難以保證．因此該方法在實際的使用過程中也會存在諸多局限．文獻［7，20，21］將剪叉升降電靜動液作動系統對系統參數時變和外界擾動的魯棒性進行了詳細的分析討論，提出采用模糊控制、變結構控制及自適應滑模控制等方法與上述非線性解耦控制方法相結合的“混合”控制策略，以增強作動系統對外界環境變化的魯棒性．但總體而言，剪叉升降電動靜液作動系統現有的控制策略均存在一定的缺陷和不足,故仍需在此方面開展大量的研究工作.6結論1)概括了剪叉升降電動靜液作動系統的起源和研究過程.此作動系統是在閥控系統和伺服泵控系統基礎上發展起來的一種新型機電液一體化作動系統，它有伺服電機轉速和液壓變量泵排量2個控制變量.雙控制變量的復合補償作用使該型作動系統具有能效高、響應快等優勢,具有較大的研究價值和應用前景.2)介紹了剪叉升降電靜液作動系統在結構創新方面的研究現狀.采用電動變量機構替換閥控變量機構，在保證動態性能的同時避免了控制閥的節流損失，可以有效提高能效.改進型剪叉升降電動靜液作動系統通過增加總壓力控制閥和高壓補油環節，使作動液壓缸的2個油腔均處于可控狀態,從而提高系統固有頻率和響應速度，但會增加額外的使用成本.和能量能耗.3)論述了解決剪叉升降電動靜液作動系統控制變量相乘非線性耦合問題的2種控制策略,分別為內環與外環單獨控制方法和精確線性化與反饋線性化方法.內環與外環單獨控制方法雖能有效弱化系統非線性耦合關系,但是無法實現控制變量的完全解耦,而且缺乏必要的理論支撐.精確線性化與反饋線性化方法雖能實現控制變量精確解耦,但依賴于精確的系統數學模型,實際使用中也存在一定局限.參考文獻：[1]HABIBIs,GOLDENBERGA.Designofanewhighperformanceelectrohydraulicactuator[J].IEEE/ASMETransactionsonMechatronics,2000,5(2):158-164.[2]費浚純.EHA-VPVM驅動舵機系統:201511003155.1[P].2016-03-09.FEIJunchun.EHA一VPVMdrivenruddersystem:.201511003155.1[P].2016-03-09.(inChinese)[3]祁曉野,付永領,王占林.功率電傳機載作動系統方案分析[J].北京航空航天大學學報,1999,25(4):426-430.QIXiaoye,FUYongling，WANGZhanlin.Schemea-nalysisofpower一bywireairborneactuationsystems[J].JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics,1999.25(4):426-430.(inChinese)[4]孫衛華,裘麗華,王占林.電機泵復合系統的協調控制[J].機床與液壓,2006(6):75-77.SUNWeihua。QIULihua.WANGZhanlin.Coordinationcontrolforelectromotor-pumpcompoundsystem[J].Ma-chineToo&Hydraulics,2006(6):75-77.(inChinese)[5]GAOB,FUYL,PEIZC,etal.Researchondual-variableintegratedelectrohydrostaticactuator[J].Chi-neseJournalofAeronautics,2006,19(1):77-82.[6]高波,付永領何服變量泵在一體化電動靜液作動器中的應用分析[J].液壓與氣動,2005(2):70-72.GAOBo,FUYongling.Applicationanalysisoftheservo-variablepumpinintegratedelectricalbhydrostaticactuator(EHA)[J].ChineseHydraulics&Pneumatics.2005(2):70-72.(inChinese)[7]劉二東.剪叉升降電液何服系統狀態空間建模及動態性能研究[D].西安:西安理工大學.2015.LIUErdong.Theresearchesofstatespacemodelingmethodanddynamicpropertiesfordouble-variablee-lectro-hydraulicservocontrolsysterm[D].Xi'an:Xi'anUniversityofTechnology,2015.(inChinese)[8]郎燕,李運華.電液復合調節作動器的建模與AMESim仿真[J].航空學報,2007,28(增):152-157.LANGYan,LIYunhua.ModelingandAMESimsimnulationofectrohydrauliccompoundregulatingintegratedactuator[J].ActaAeronauticaEtAstronauticaSinica,2007.28(S):152-157.(inChinese)[9]ZHANGY,FUYL,ZHOUwX.OptimalcontrolforEHA-VPVMsystembasedonfeedbacklinearizationtheory[C]//l1thInternationalConferenceonControlAutomationRobotics&Vision.Singapore。2010:744一749.[10]紀鐵鈴，齊海濤,劉子龍.基于AMESim和MATLAB聯合仿真的剪叉升降電動靜液作動器性能分析[J].液壓與氣動.2015(5):51-57.JITeling.QIHaitao，LIUZilong.PerformanceanalysisbasedonAMESimandMATLABco-simula-tionfordualvariableelectrobhydrostatieactuator[J]..ChineseHydraulics&Pneumatics,2015(5):51-57.(inChinese)[11]LIK.WANGsP.Analysisandmodelingofthemulti-disciplinarycouplingcharacteristicesinEHA[C]//InternationalConferenceorFluidPowerandMechatronics.Beijing.2011:602-608.[12]LIK.WANGsP.Multidisciplnarymodelingmethodandsimulationforelectro-hydrostaticactuator[C]//5thIEEConferenceonIndustrialElectronicsandAp-plications.Taichung.2010:544-548.[13]孫衛華。裘麗華。祁曉野。等.電機泵復合控制作動系統的建模與分析[J].系統仿真學報。2005.17(2):476--478.SUNWeibua.QIULihus.QIXisoye.etal.Modelingandanalyisofmotor-pumpcompoundcontrolactuationsys-tem[J].JourmalofSystemSimulation,2005.17(2):476-478.(inChinese)[14]趙進寶.火箭舵機轉速排量復合調節電動靜液作動器設計與研究[D].哈爾濱:哈爾濱工業大學,2014.ZHAOJinbao.Deignandresearchofdisplacementspeedcompositeregulatingelectrohydrostaticactuatorforrocketrudder[D].Harbin:HarbinInstituteoTechnology.2014.(inChinese)[15]姜繼海.趙進寶.劉喬。等火箭舵機轉速排量復合控制電動靜液作動系統設計與仿真[J].液壓與氣動.2015(1):11-16.JIANGJihai.ZHAOJinbao,LIUQiao.etal.Designandsimulationofelectro-hydrostaticactuationsystemcontrolledbyvariablepumpandvariablemotorcom-posit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