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文檔簡介

TWI與僅能夠通過加速度計開發(fā)類似計步器等應(yīng)用，還能通過陀螺儀感知姿態(tài)。大的提高了布線的靈活性，有效的降低了PCB的尺寸（或者層數(shù)）。6.1.31TWI關(guān)閉時，引腳上的信號正確（省電），這兩個引腳應(yīng)該設(shè)置成如下圖所示的GPIO：MPU-605093軸MEMS陀螺儀，3MEMS加速度計，以及一個可擴展的數(shù)字運動處理器DMP（DigitalMotionProcessor），可用I2C接口連接一個第的數(shù)字傳感器，比如磁力計。擴展之后就可以通過其I2C輸出一為了方便演示和調(diào)試程序，我們在“第三章o,world”的基礎(chǔ)上進行修改。SDK的“\Nordic\nrf51822”下查找：mpu6050.cmpu6050.htwi_hw_master.ctwi_master_config.h這四個文件，并且到main.c的同下。最后，在KEIL項目中添加相關(guān)文件，如圖：#include"mpu6050.h"置連接MPU6050c。#define/*forAKII#defineTWI_MASTER_CONFIG_CLOCK_PIN_NUMBER(1U)#defineTWI_MASTER_CONFIG_DATA_PIN_NUMBER(0U)/*forAK//#defineTWI_MASTER_CONFIG_CLOCK_PIN_NUMBER//#defineTWI_MASTER_CONFIG_DATA_PIN_NUMBERmain函數(shù)中增加，TWI的初始化和MPU6050intint{simple_uart_config(RTS_PIN_NUMBER,TX_PIN_NUMBER,CTS_PIN_NUMBER,RX_PIN_NUMBER,HWFC);boolif(mpu6050_init(0x68))/*AKis{simple_uar

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