1摘要為使機器人完成各種任務和動作所執行的各種控制手段。作為計算機系統中的關鍵技術，計算機控制技術包括范圍十分廣泛，從機器人智能、任務描述到運動控制和伺服控制等技術。既包括實現控制所需的各種硬件系統，又包括各種軟件系統。最早的機器人采用順序控制方式，隨著計算機的開展，機器人采用計算機系統來綜合實現機電裝置的功能，并采用示教再現的控制方式。隨著信息技術和控制技術的開展，以及機器人應用范圍的擴大，機器人控制技術正朝著智能化的方向開展，出現了離線編程、任務級語言、多傳感器信息融合、智能行為控制等新技術。多種技術的開展將促進智能機器人的實現。當今的自動控制技術都是基于反響的概念。反響理論的要素包括三個局部：測量、比擬和執行。測量關心的變量，與期望值相比擬，用這個誤差糾正調節控制系統的響應。這個理論和應用自動控制的關鍵是，做出正確的測量和比擬后，如何才能更好地糾正系統。PID〔比例-積分-微分〕控制器作為最早實用化的控制器已有50多年歷史，現在仍然是應用最廣泛的工業控制器。PID控制器簡單易懂，使用中不需精確的系統模型等先決條件，因而成為應用最為廣泛的控制器。它由于用途廣泛、使用靈活，已有系列化產品，使用中只需設定三個參數〔Kp，Ti和Td〕即可。在很多情況下，并不一定需要全部三個單元，可以取其中的一到兩個單元，但比例控制單元是必不可少的。鐘關鍵掩詞答：槳機器臘人其，潛機器夏人控網制冊，籌PI炎D墳，易自動貢控制

鐘目種錄TOC\o"1-2"\h\z\u覺摘幻登要酸 抵I仔第冤1汽章籃魚緒論朗 縫1度1.槐1糧機器航人控需制系次統肝 桌1閉1.慮2潛機器動人控摘制的柴關鍵顏技術斧 顆1革第通2漂章朽繩機器姑人驕PI狡D攜控制項 的2旁2.孔1侍PI促D咳控制剩器的疊組成義 賀2帆2.吼2醋PI察D班控制默器的徒研究惠現狀守 甜2見2.荷3篩PI隙D曉控制形器的正缺乏漏 詳3加第偉3啞章嫁P稿ID怕控制墳的原據理和輝特點襯 裕4濟3.桿1海PI湯D背控制瞞的原靜理滲 憐4銷3.拜2勉PI告D確控制跳的特毯點骨 蹲5運第珠4皇章裳P卻ID赤控制林器的酷參數諒整定僵 驅5夾后晶輕記悟 之61蓋第奶1車章屑庸緒論鈴1昆.1仇反機器桂人控訪制系治統肚機器岡人控乎制系承統是受機器粥人的亦大腦較，是板決定野機器聞人功絡能和它性能領的主農要因乳素。構工業體機器來人控梢制技恩術的局主要賀任務穿就是妖控制曉工業蚊機器與人在值工作蒸空間究中的盟運動嘆位置博、姿意態和正軌跡質、操思作順真序及方動作族的時亡間等叉。具析有編音程簡王單、失軟件培菜單誤操作象、友萄好的性人機段交互括界面設、在后線操立作提削示和塞使用膛方便源等特模點。笨1鑰.央2憲民機器道人扣控制倦的關暢鍵技刷術瀉關鍵袋技術落包括雕：欣(1燒)開盟放性游模塊艱化的暴控制饅系統課體系弓結構廣：采態用分奉布式端CP并U計好算機哭結構轟，分劍為機該器人膊控制鳴器(非RC慮)，偉運動船控制菜器(溉MC辟)，家光電鋤隔離繡I/今O控前制板塊、傳偏感器槳處理汗板和異編程瞇示教克盒等探。機估器人炸控制溫器(狂RC擇)和移編程丘示教努盒通派過串肚口/焰CA嬸N總市線進傷行通鳥訊。間機器以人控互制器匠(R燈C)傾的主穩計算冠機完疏成機值器人站的運遞動規猶劃、食插補死和位倚置伺構服以次及主巨控邏音輯、革數字錫I/攻O、謎傳感蠻器處夫理等美功能樣，而齒編程美示教請盒完企成信盟息的攀顯示此和按抵鍵的篩輸入仍。痕(2燥)模濫塊化車層次盜化的喉控制殼器軟影件系微統：豎軟件敘系統的建立賊在基餓于開塌源的膝實時隔多任半務操單作系冒統L麥in溝ux溫上，敏采用騎分層季和模承塊化錫結構展設計鑰，以廣實現咐軟件烘系統富的開走放性宏。整蹈個控桿制器蟲軟件旬系統揭分為游三個聯層次克：硬躍件驅截動層裹、核蛛心層夠和應辭用層虎。三晚個層昆次分刷別面薪對不增同的棄功能催需求傭，對鑼應不贈同層鐮次的悲開發扇，系盛統中扯各個沈層次津內部紹由假設桂干個緞功能防相對毯對立蛋的模煤塊組交成，兩這些圣功能峰模塊元相互別協作育共同盟實現厚該層先次所銀提供損的功熔能。戀(3臭)機悄器人籠的故曬障診憲斷與塌平安免維護楊技術獲：通毒過各夫種信貪息，幣對機插器人初故障翁進行鉤診斷廟，并燥進行回相應給維護佩，是隙保證擾機器榆人安營全性爆的關斯鍵技西術。堡(4禿)網袋絡化每機器近人控導制器齊技術鬧：目完前機滴器人叼的應寨用工唇程由猛單臺肥機器階人工背作站枕向機父器人宅生產擁線發練展，鄰機器鄭人控餓制器凱的聯致網技除術變竭得越除來越旨重要誕。控管制器宿上具守有串便口、佛現場剛總線貞及以盾太網塑的聯年網功險能。蛾可用粉于機菠器人屯控制僚器之坡間和鬧機器龍人控餅制器劫同上反位機估的通小訊，寄便于壁對機泡器人河生產爽線進卡行監娃控、謝診斷堡和管餡理。

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